應用GPS保障車輛安全行駛的主動轉向控制研究

應用GPS保障車輛安全行駛的主動轉向控制研究

為了減少由于車輛側滑導致的交通事故，設計了一種主動轉向控制系統。該系統考慮了車輛的位置以及動力學參數，通過設定的算法計算決定是否進行主動轉向控制。

主動轉向控制系統應用差分全球定位系統（DGPS）定位車輛的實時位置，然后計算車輛與車道之間的距離進行車道偏離檢測。該系統不僅提供車道偏離預警，而且能主動控制車輛防止其偏離車道。當系統檢測到車輛偏離原車道時，會發出警報并給駕駛員留出一定的調整時間，如果駕駛員仍沒有做出相應調整，系統就會主動控制車輛轉向。

主動轉向控制系統算法分為3個區域：預警區、激活區和失活區。系統是否發出預警并正確地控制主動轉向，主要依賴于車輛的橫向位移。預警區到激活區的閾值設定還要考慮DGPS的誤差，對誤差做出補償。系統是否被激活還要考慮轉向燈信號，因為轉向燈的使用表明駕駛員正在控制車輛。

主動轉向控制算法具有嚴格的激活范圍，保證在需要的特定情況下才起動主動轉向控制系統，因為在某些緊急情況下，如突然變道、躲避障礙、駕駛技術不成熟，以及由于天氣導致側滑時，主動轉向控制會使車輛發生更嚴重的事故。

該系統可以與其它輔助系統合并，如協助變換車道和防碰撞系統。主動轉向控制系統可以應用于電動助力轉向系統中，當駕駛員想控制汽車時，主動轉向系統可以隨時停止。

Kwang-Hee Lee et al.2012 IEEE Intelligent Vehicles Symposium Alcalá de Henares,Spain-June 3-7,2012.

編譯：周沖