車道偏離預(yù)警系統(tǒng)動(dòng)態(tài)延遲補(bǔ)償?shù)难芯?/h1>
2014-12-13 13:10:30
汽車文摘 2014年9期
車道偏離預(yù)警系統(tǒng)動(dòng)態(tài)延遲補(bǔ)償?shù)难芯?/p>
基于視覺的主動(dòng)安全性和輔助駕駛系統(tǒng)，例如車道偏離警告（LDW）系統(tǒng)，由于其較低的成本和相當(dāng)不錯(cuò)的表現(xiàn)，在汽車應(yīng)用中已越來越得到普及。車道檢測是一個(gè)非常復(fù)雜和費(fèi)時(shí)的過程，獲取當(dāng)前圖像和圖像處理可能影響系統(tǒng)的性能，從而導(dǎo)致時(shí)間延遲。本研究討論的LDW系統(tǒng)可能因此產(chǎn)生到達(dá)車道邊界時(shí)間的值，這可能會(huì)在不恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間對駕駛員進(jìn)行了誤報(bào)。提出了動(dòng)態(tài)補(bǔ)償時(shí)間延遲，從而提高了TLC（車道邊界時(shí)間）計(jì)算準(zhǔn)確率，減少誤報(bào)的可能性。仿真結(jié)果表明，根據(jù)測試參數(shù)，所提出的理論方法可以通過補(bǔ)償過多的時(shí)間延遲而更有效。后續(xù)將會(huì)考慮更逼真的車輛動(dòng)力學(xué)模型和多種通道模式的持續(xù)工作測試，對該辦法將進(jìn)一步評估。
LDW系統(tǒng)有兩個(gè)主要模塊組成：車道線檢測模塊和車道偏離決策模塊。車道線檢測模塊是LDW系統(tǒng)估計(jì)前方道路幾何形狀以及車輛在道路上橫向位置的重要組成部分。車道偏離決策模塊功能是檢測車輛可能離開車道并觸發(fā)警報(bào)，根據(jù)不同的預(yù)警策略提示駕駛員。一般來說，車道檢測包括低級的圖像處理作為預(yù)處理、車道邊界檢測以及一些后處理。在預(yù)處理階段處理來自攝像機(jī)的輸入圖像，并生成下一個(gè)階段的有用信息。車道邊界檢測階段采用基于模型的技術(shù)來估計(jì)前進(jìn)道路的幾何形狀。后處理根據(jù)不同的情況和應(yīng)用方法包含在車道檢測過程中。這3個(gè)階段是復(fù)雜和耗時(shí)的，并且有可能導(dǎo)致延誤車道檢測及車道偏離決策過程，特別是低精度攝像頭。車道檢測后，LDW系統(tǒng)會(huì)判斷是否警告駕駛員注意，如路邊振動(dòng)帶只依賴于固定的閾值距離時(shí)。其它一些算法使用車道邊界時(shí)間、衡量剩余時(shí)間，在一個(gè)給定軌跡，判斷是否離開車道或道路。
Sumin Zhang et al.2012 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems Anchorage,Alaska, USA,September 16-19,2012.
編譯：李雪
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車道偏離預(yù)警系統(tǒng)動(dòng)態(tài)延遲補(bǔ)償?shù)难芯?/p>
基于視覺的主動(dòng)安全性和輔助駕駛系統(tǒng)，例如車道偏離警告（LDW）系統(tǒng)，由于其較低的成本和相當(dāng)不錯(cuò)的表現(xiàn)，在汽車應(yīng)用中已越來越得到普及。車道檢測是一個(gè)非常復(fù)雜和費(fèi)時(shí)的過程，獲取當(dāng)前圖像和圖像處理可能影響系統(tǒng)的性能，從而導(dǎo)致時(shí)間延遲。本研究討論的LDW系統(tǒng)可能因此產(chǎn)生到達(dá)車道邊界時(shí)間的值，這可能會(huì)在不恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間對駕駛員進(jìn)行了誤報(bào)。提出了動(dòng)態(tài)補(bǔ)償時(shí)間延遲，從而提高了TLC（車道邊界時(shí)間）計(jì)算準(zhǔn)確率，減少誤報(bào)的可能性。仿真結(jié)果表明，根據(jù)測試參數(shù)，所提出的理論方法可以通過補(bǔ)償過多的時(shí)間延遲而更有效。后續(xù)將會(huì)考慮更逼真的車輛動(dòng)力學(xué)模型和多種通道模式的持續(xù)工作測試，對該辦法將進(jìn)一步評估。
LDW系統(tǒng)有兩個(gè)主要模塊組成：車道線檢測模塊和車道偏離決策模塊。車道線檢測模塊是LDW系統(tǒng)估計(jì)前方道路幾何形狀以及車輛在道路上橫向位置的重要組成部分。車道偏離決策模塊功能是檢測車輛可能離開車道并觸發(fā)警報(bào)，根據(jù)不同的預(yù)警策略提示駕駛員。一般來說，車道檢測包括低級的圖像處理作為預(yù)處理、車道邊界檢測以及一些后處理。在預(yù)處理階段處理來自攝像機(jī)的輸入圖像，并生成下一個(gè)階段的有用信息。車道邊界檢測階段采用基于模型的技術(shù)來估計(jì)前進(jìn)道路的幾何形狀。后處理根據(jù)不同的情況和應(yīng)用方法包含在車道檢測過程中。這3個(gè)階段是復(fù)雜和耗時(shí)的，并且有可能導(dǎo)致延誤車道檢測及車道偏離決策過程，特別是低精度攝像頭。車道檢測后，LDW系統(tǒng)會(huì)判斷是否警告駕駛員注意，如路邊振動(dòng)帶只依賴于固定的閾值距離時(shí)。其它一些算法使用車道邊界時(shí)間、衡量剩余時(shí)間，在一個(gè)給定軌跡，判斷是否離開車道或道路。
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