魯棒車輛轉向控制系統的橫向擾動補償測試

魯棒車輛轉向控制系統的橫向擾動補償測試

橫向干擾會產生意想不到的轉向角擾動，從而導致危險的車輛橫向運動。陣風、自定位轉矩的變化、制動過程中轉向角的變化和駕駛員不經意的轉向輸入，所有這些都可以被看作是轉向力矩等效擾動。這一轉向力矩的影響可以通過適量增加轉向控制輸入來補償。

存在橫向干擾的情況下，建立一個魯棒車輛轉向控制系統，通過補償轉向力矩等效干擾實現理想的轉向轉角。為了彌補轉向力矩等效干擾，采用狀態空間擾動觀測器，其對改善瞬態性能是非常有用的。橫向擾動不是通過附加轉向角而是通過適當的附加轉向力矩來補償的。任何轉向力矩等效擾動的補償都需要設計一個轉向伺服控制器來實現所需的轉向角。通過利用CarSim計算試驗測試魯棒車輛轉向控制系統，演示了橫向擾動如何得到有效補償從而避免危險的車輛橫擺運動。

引起危險橫擺運動的橫向干擾是通過從狀態空間擾動觀測器輸入的附加轉向力矩來補償的。該方案被證明能夠有效地補償未知和不確定的轉向力矩等效橫向干擾，這種干擾明顯影響著車輛的主動轉向控制性能。魯棒車輛轉向控制系統不需要有關橫向干擾或者其對車輛運動影響的復雜建模。其作用是使駕駛員在有橫向擾動情況下駕駛車輛時不至于產生不舒適感。這種補償是通過附加轉向力矩來實現的。通過使用CarSim計算試驗，魯棒控制系統被證明在車輛避免由橫向干擾所引起的危險橫擺運動時是非常有用的。

Proceedings of the 16th International IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2013),The Hague, The Netherlands,October 6-9,2013.

編譯：王維