基于駕駛員行為和自動穩定程序的共享轉向控制
2014-12-13 13:10:30
汽車文摘 2014年9期
基于駕駛員行為和自動穩定程序的共享轉向控制
據統計，意外偏離車道是單一類型輕型車頻發的事故之一。許多情況下，事故發生可以歸因于駕駛員疲勞、嗜睡或注意力不集中。先進的輔助系統可以提高車輛的橫向控制，并具有基于駕駛員和自動化系統之間相互控制的功能。一種稱為“觸覺共享控制（觸覺指導）”的可替代解決方案受到關注。共享控制模式，即機器手動控制接口允許人與控制器同時進行控制操作。
提出了一種車道保持駕駛輔助系統（ADAS），分析了隨著駕駛員行為的變化，其性能和穩定性的情況。ADAS系統能夠在駕駛員對轉向盤控制條件下實現對轉向車輪最佳控制。這是基于駕駛員-車輛-道路（DVR）系統的預優化控制問題，DVR模型利用駕駛員模型控制理論可實現：①在合成控制中，體現駕駛員輔助合作條件；②改善副駕駛的輔助性能，③在駕駛員模型不確定性情況下，分析整個系統的穩定性。
使用固定的駕駛模擬器對結果進行試驗驗證。驗證結果表明，所開發的輔助系統提高了車道保持性能并降低了車道偏離的安全隱患。盡管駕駛員模型存在很大的不確定性，但由于整個系統的魯棒性，避免了車輛穩定性不高的情況發生。
刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）
刊期：2013年第2期
作者：Louay Saleh et al
編譯：祁祥
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