交直流混聯大電網仿真技術現狀及面臨挑戰

李亞樓，張星，李勇杰，陳緒江，吳茂乾

(1．中國電力科學研究院，北京市100192;2．國網奎屯供電公司，新疆維吾爾自治區奎屯市832200)

為了適應能源資源全局優化配置的需求，建設堅強智能電網，國家電網公司“四交五直”、“五交八直”等特高壓工程將陸續建設投運。大規模直流跨區輸電、全網一體化交直流混聯已成為電網的典型特征［1-4］。

電力系統仿真是認識電網特性、分析系統穩定性的主要手段。大規模交直流混聯給電網特性帶來深刻變化，交直流相互作用、送受端相互影響加劇，對電力系統仿真的規模、精度和速度提出了更高的要求。要實現高精度仿真，準確建模是第1步。目前建模的難點是復雜電力電子設備的建模。建立這些設備對應的準確模型，并確定其參數，是大電網準確仿真的基礎［5-6］。

目前國家電網公司已建成4回特高壓直流工程和13回常規直流工程，仿真節點規模超過3萬個。根據規劃，至2020年，國家電網公司將建成投運共計31回直流輸電工程，其中特高壓直流18回，仿真節點規模將突破5萬個。為了真實反映系統交直流相互影響的動態特性，需要對含有數十回直流和數千母線的交直流混聯電網的電磁暫態進行精細仿真。此外，僅具有準確建模和大規模仿真的能力還不夠，還必須大幅度提高仿真分析速度，并形成高效的仿真工具，以適應含有數萬母線的交直流混聯電網的數模混合實時仿真，實現多運行方式、海量預想故障的快速批量仿真分析。

本文從電力系統建模、多時間尺度仿真、數?；旌蠈崟r仿真3個方面梳理目前仿真技術現狀，針對交直流混聯大電網發展需求，分析這些仿真技術所面臨的挑戰。

1 仿真建模技術發展現狀及面臨挑戰

建模是仿真分析的基礎，模型的精度決定了仿真的準確度。根據不同需求，可以對同一設備建立適應于不同應用場景的仿真模型。比如發電機的穩態模型只是包含了功率和電壓的有源節點，進行機電暫態分析就需要建立包含發電機本體及勵磁、調速、電力系統穩定控制器(power system stabilizer，PSS)的微分方程模型，而且是不同精度的多種模型;做中長期仿真時還要補充鍋爐、汽機等模型。一般來說，采用更加精確的模型，會有更準確的仿真結果，但是也會增加參數的獲取難度。比如發電機的高階Park方程早在60年代就已經建立，但是由于缺少準確的暫態參數，仍然長期采用3階以下的實用或經典模型，直到2000年以后，隨著發電機及其控制器參數實測的開展，5階準確模型才逐漸得到應用。

目前的研究重點和難點主要是含大量電力電子器件的直流系統、新能源發電系統及柔性交流系統(flexible alternative currenttransmission systems，FACTS)等的建模，以及負荷、新能源發電集群等系統整體特性等值建模。

(1)超/特高壓直流輸電設備建模。直流機電暫態仿真廣泛使用的是準穩態模型，早期直流模型基于葛南直流(PSASP)和美國西部電網太平洋聯絡線(PSD-BPA)建立，已逐漸不適應于交直流電網仿真的需要。

2008年起，國家電網公司科技部連續立項，在國家電力調度通信中心(以下簡稱“國調中心”)的持續支持下，開展了超/特高壓直流輸電機電暫態建模研究，提出了新的直流模型，解決了換相失敗、工程控制保護模型、參數實測方法等一系列技術問題，新直流模型已應用于國調中心系統方式計算，基本滿足了現階段系統運行需求［7-8］。

電磁暫態仿真廣泛采用基礎元件搭建的方式來實現對直流一次系統的仿真，仿真的精度依賴于軟件采用的電磁暫態基礎算法和基礎元件建模的精細程度。電磁暫態對二次系統的仿真有多種實現方法，包括經典模型、針對不同廠家的簡化適用模型、廠家封裝模型、廠家開放詳細模型、用戶自定義實現的詳細模型、Hidraw程序接口實現的詳細模型等。

電磁暫態直流模型在直流控制保護策略及其參數優化、直流輸電暫態過程等研究中獲得了廣泛的應用。

使用機電暫態模型，在仿真電網不對稱故障、波形畸變、涌流、直流換相失敗等含有非基波因素的交直流系統特性時存在局限性。廠家提供的電磁暫態直流詳細模型，一般基于EMTDC軟件，難以計及大電網的特性，且廠家模型規模龐大，有的還是封裝模型，難以維護和調試。采用用戶自定義或Hidraw程序接口實現的直流輸電詳細建模，存在規模龐大、建模復雜、仿真效率低以及不適應于多回直流同時仿真的問題。

針對不同廠家的簡化適用模型，根據應用場景的需要對直流控制保護進行簡化后建模，能夠一定程度兼顧仿真速度和仿真精度，但是如何平衡仿真精度和速度有很大難度。

(2)新能源設備及FACTS設備。國內常用的機電暫態電力系統分析程序(如PSASP、PSD-BPA)中已有各種新能源和FACTS元件模型，如風力發電機、光伏電站、可控串補、靜止無功補償器、靜止同步補償器、可控高抗等。

與特高壓直流輸電的建模類似，新能源和FACTS設備的建模存在生產廠家眾多、設備特性各不相同、廠家技術封鎖等建模難題，目前的模型難以和實際設備的動態特性保持一致，新能源發電集群的整體特性建模與電網仿真需求仍有差距。

(3)各類負荷設備。電力系統仿真分析中常見的負荷模型包括靜態負荷、動態負荷以及綜合特性負荷。此外，針對電鐵、電解鋁等特殊負荷也可以建立詳細的電磁暫態模型，用于研究電能質量等問題［13］。

負荷建模工作已經有較多的研究成果，結合大擾動實驗等現場實測工作，提出了考慮配電網特性的綜合負荷模型及其參數計算方法，提高了負荷模型精度，將負荷建模工作向前推進了一大步［14-15］。

負荷建模是電力系統仿真中的傳統難題。電力系統負荷復雜多變，對系統穩定性有重要影響，但目前負荷模型存在負荷特征難以識別、負荷模型參數適應性不強等問題。

2 多時間尺度仿真技術

按照我國《電力系統安全穩定導則》的要求，需要對電網做全面的穩定分析計算，以了解電網特性，提出有針對性的提高電網安全穩定水平的措施。這里的全面穩定分析計算，主要包括靜態安全分析和動態安全分析，其中動態安全分析是關注的重點，可以細分為功角穩定、電壓穩定、頻率穩定和中長期穩定。功角穩定和電壓穩定還可以按照大擾動和小擾動細分［16］。

進行安全穩定分析的仿真方法包括時域仿真方法、頻域仿真方法、線性化特征根分析法等，其中時域仿真分析應用最為廣泛。電力系統時域仿真包括機電暫態、電磁暫態、機電-電磁暫態混合、中長期過程等技術，構成了多時間尺度的時域仿真體系［17］。在實現形式上有實時仿真系統、平臺級軟件和單機軟件，其中單機軟件最常見，包括EMTP、EMTDC、PSD系列軟件、PSASP、PSS/E、NETMAC等。目前常用的仿真工具如圖1所示。

圖1 時域仿真中常用工具Fig.1 Normal tools for time-domain simulation

2.1 機電暫態仿真技術

機電暫態仿真主要研究電力系統受到大擾動后的暫態穩定和受到小擾動后的靜態穩定性能。

機電暫態仿真算法成熟，仿真規模大，速度快，目前可實現數萬節點規模電網的快速仿真，在大型電力系統的穩定研究、交直流混聯大電網規劃和運行分析中得到了廣泛應用。但因忽略了電網非基波分量，機電暫態仿真對不對稱故障、直流換相失敗等特性的模擬存在局限性，難以詳細仿真交直流電網相互影響特性。

2.2 電磁暫態仿真技術

電磁暫態仿真是用數值計算方法對電力系統中從數μs至數ms之間的電磁暫態過程進行仿真模擬，可準確仿真電力電子設備在換相失敗、不對稱故障、諧波等條件下的動態特性，可與實際控制保護裝置連接實現實時仿真。

電磁暫態仿真主要用于研究局部電網或設備的詳細暫態過程，如直流控制保護定值分析、過電壓研究等，是否可以用于大電網安全穩定性研究(或者可用于多大規模電網研究)存在爭議。一種思路認為可以，目前中國南方電網公司已經搭建了數百節點的電磁暫態網絡用于電網安全穩定研究;另一種思路認為可能存在數值穩定問題，仿真規模到一定程度就無法正常計算。

電磁仿真算法基本成熟，但是隨著大量直流設備和其他電力電子設備接入，對仿真速度、仿真規模和數值穩定性提出了更高的要求［18］。

電磁仿真模型復雜、參數多，建模與參數維護工作量大。受模型與算法限制，仿真規模一般較小，模擬多回直流時，計算速度慢、時間長，不能滿足交直流大電網的仿真要求。

2.3 電磁暫態小步長仿真技術

值得關注的是，在電磁暫態仿真領域，與典型的50 μs仿真步長相比，還存在更小仿真步長的需求。

對IGBT/GTO等電力電子器件暫態特性進行建模和仿真時，由于開關動作頻率很高，需要采用更小的仿真步長，如1～5 μs，稱之為電磁暫態小步長仿真［19-20］。

直接采用傳統電磁暫態仿真算法進行小步長仿真的效率非常低，幾s的暫態過程可能需要數h。如何實現高精度和高效率的仿真是關鍵問題。

大量IGBT/GTO在柔性直流輸電、新能源發電和FACTS裝置中的應用對電磁暫態小步長仿真規模提出了更高的要求。

2.4 長過程仿真技術

長過程仿真技術(中長期動態仿真)，是電力系統受到擾動后較長過程的仿真，要計及一般暫態穩定仿真中不考慮的電力系統長過程和慢速的動態特性，其計算的時間范圍可從幾十s到幾十min甚至數h［21］。

長過程仿真計算也是聯立求解方程組以獲得電力系統長過程動態的時域解，一般采用變步長技術加速仿真過程。

長過程仿真涉及鍋爐、汽機、有載調壓變壓器等慢速動作設備，以及大量保護和安全穩定自動裝置模型，建模和參數維護工作量較大，制約了其廣泛應用。與機電暫態仿真一樣，也存在難以準確模擬和分析與電磁暫態過程相關的系統穩定性問題。

2.5 不同時間尺度混合仿真技術

電力系統多時間尺度混合仿真利用系統各部分不同的動態響應速度選擇不同仿真步長的模型和算法，有望解決目前單一時間層級仿真方法不夠精確或效率較低的問題，為大規模混聯交直流電網研究提供了新思路。

混合仿真技術作為一種仿真精度和仿真效率的折中方法，無法從根本上解決大規模電網全部小步長仿真的問題。如何合理選擇不同步長仿真對象、接口位置，以及如何進行接口方法的優化，以進一步提高仿真精度，是混合仿真技術研究的重點。

為了提高計算效率，可采用并行計算方式進行不同時間尺度的混合仿真。如圖2所示，快速仿真子模塊和慢速仿真子模塊并行計算，在大步長處進行接口數據交換。

圖2 并行混合仿真Fig.2 Parallel hybrid simulation

多時間尺度混合仿真技術的一個典型應用是機電－電磁暫態混合仿真技術［22-23］。結合機電暫態與電磁暫態仿真的優點，規模與機電暫態相當，對直流設備等重點關注的電力電子設備采用電磁暫態模型進行精確仿真。圖3所示是機電－電磁仿真的接口原理，兩側步長相差數百倍，通過接口交換信息實現混合仿真。

圖3 機電－電磁暫態混合仿真原理Fig.3 Electromechanical-electromagnetic transient hybrid simulation principle

國調中心于2010年開始應用機電－電磁暫態混合仿真程序(PSD-PSMODEL、ADPSS)，將特高壓直流電磁暫態仿真引入系統穩定計算，采用以機電暫態仿真為主，機電－電磁混合仿真為輔的方法，互相校驗，共同確定穩定控制極限，基本滿足了近期制定電網運行方式及控制策略的需求。南方電網科學研究院也開發了基于RTDS仿真系統的SMRT機電－電磁混合實時仿真平臺，用于交直流大電網特性分析和安全穩定控制策略的驗證試驗［24］。

目前機電－電磁混合仿真接口不能完全反映包含高次諧波在內的電網電磁暫態特性，還未解決大電網電磁仿真問題。

3 實時仿真技術

電力系統實時仿真技術經歷了上世紀50、60年代的動態物理模擬，即以小型模擬設備代替大型原始設備進行模擬;到20世紀80、90年代的數模混合仿真，即部分設備用物理模擬設備，大部分其他設備使用數字模型;到90年代后期出現了全數字仿真技術。前兩者受硬件限制，仿真規模小、試驗工作量大、效率低，但是可以模擬認知困難、數學模型難以建立的設備;全數字仿真技術不受硬件限制，仿真規模大，使用方便，但是依賴于精確的數學模型和實時仿真算法。

全數字實時仿真技術占地面積小、建設周期短、可擴展性好、重復試驗方便，是國際上實時仿真的主要發展方向之一。核心技術包括:(1)并行計算技術，如并行處理器間通信、數據交互和并行算法;(2)硬實時控制，如基于實時操作系統或嵌入式軟件的仿真時間控制;(3)IO接口技術，如電氣量/通訊等接口，可以靈活連接各種試驗設備。

3.1 并行計算技術

數字仿真中的并行算法包括機電－電磁暫態混合仿真、機電暫態分網并行［25］、電磁暫態分網并行［26-27］等。機電側的網絡分割一般基于節點撕裂法和支路切割法;電磁側的網絡分割一般基于節點分裂法和長輸電線解耦法。其中長輸電線解耦法通信量小、并行效率高，在 RTDS、RT-LAB、HyperSim 及ADPSS等實時仿真系統中得到了廣泛采用。

3.2 實時數字仿真系統

目前數字實時仿真的硬件平臺包括嵌入式板卡(RTDS)和高性能服務器(RT-LAB、Hypersim、ADPSS等)。國際上主流的數字實時仿真系統如表1所示。

20世紀90年代初，隨著商業化高速數字信號處理器(DSP)的問世，加拿大Manitoba直流研究中心和RTDS公司率先推出了國際上第1臺電力系統全數字實時仿真系統(RTDS)［28］。RTDS是目前世界上技術最成熟、應用最廣泛的實時數字仿真系統，其硬件結構和軟件特點比較具有代表性。RTDS的基本單元稱作RACK，一套RTDS裝置可包括幾個或幾十個RACK，RACK的數量決定系統的規模。

HYPERSIM是加拿大魁北克水電局開發的一種基于并行計算技術、采用模塊化設計、面向對象編程的電力系統全數字實時仿真軟件，目前具有Unix、Linux、Windows等 3 種版本［29］。HYPERSIM 具有電磁仿真準確、并行計算能力強大以及離線仿真靈活等特點。HYPERSIM可以實現自動分網，自動計算所需CPU數目或仿真的最小步長。當CPU數目有限時，可以自動增大仿真步長，不同仿真步長的計算結果相同。

表1 實時數字仿真系統Table 1 Real-time digital simulation system

RT-LAB是加拿大Opal-RT公司開發的實時仿真系統，其建模環境依托Matlab/Simulink軟件，具有建模靈活、試驗接口能力強等特性［30］。RT-LAB早期主要用于電力電子設備的快速控制原型實現和控制器閉環測試，近年來在電力系統仿真中也得到了較多應用。

電力系統全數字實時仿真系統(advanced digital power system simulator，ADPSS)［31］，是由中國電力科學研究院研發的基于高性能服務器機群的全數字仿真系統，具備機電－電磁混合仿真能力，最大規模為3 000臺機、30 000個電氣節點，主要用于大電網仿真分析和控制裝置閉環試驗。

3.3 數?；旌戏抡婕夹g

基于數字實時仿真系統的數?；旌戏抡?，可以分為控制器硬件在環(controller hardware-in-the-loop，CHIL)和功率硬件在環(power hardware-in-the-loop，PHIL)2種［32］。電力系統領域之外的混合仿真幾乎都是傳統的半物理仿真，都屬于CHIL仿真。電力系統中，如果數字仿真的一次電網與物理仿真的一次電網進行接口，則仿真類型屬于PHIL。

CHIL技術被廣泛應用于電力系統各類控制保護裝置的閉環試驗和入網測試，包含繼電保護、勵磁調節器、FACTS控制器、常規直流和柔性直流輸電控制系統、安全穩定控制裝置等，技術已相對成熟，其未來發展主要面臨以下挑戰。

(1)接口規模限制。以開展直流控制保護系統閉環試驗為例，一回特高壓直流控制保護系統與數字仿真系統交互的模擬量/開關量超過500路，交互周期為50 μs。未來，若接入數十回直流實際控制保護系統進行閉環試驗，則可能受到接口數據通訊速度、處理器數量及任務分配機制的瓶頸限制。

(2)仿真規模限制。在開展安全穩定控制裝置、FACTS控制器和直流輸電控制系統閉環試驗時，需要準確模擬大電網的運行特性，但電網仿真規模直接取決于并行計算的處理器數量。受多處理器之間的通訊瓶頸、并行同步性及穩定性的限制，參與并行計算的處理器數量存在上限。

PHIL技術可接入電力系統一次設備進行閉環試驗，主要用于直接接入不易建模的復雜設備進行數模混合仿真，如美國CAPS實驗室用于軍用船舶推進高溫超導電機的原型測試、中國電力科學研究院用于直流輸電系統的試驗研究等［33-34］。

PHIL技術需要用到功率接口設備，一般可選擇模擬功率放大器或四象限電力電子換流器。放大器輸出延遲小，但最大輸出功率也較小;換流器輸出功率大，但輸出延遲為ms級，接口算法不易設計。受限于功率接口設備和仿真接口算法，目前PHIL的應用尚不廣泛。

4 結論

針對不同應用場景選擇合適的仿真工具，現有仿真手段能基本滿足電網當前階段的仿真和試驗需要。但對于規模不斷擴大、復雜度日益提高的交直流混聯大電網研究，仍存在很多新的挑戰，主要包括以下幾點。

(1)計算精度難以適應。受限于直流設備、新能源發電、FACTS和負荷等復雜模型的建模精度，現有仿真工具尚無法精確模擬交直流系統機電－電磁的真實交互過程。未來，隨著大量大容量和遠距離直流工程投入、大規模新能源基地接入，現有仿真工具的計算精度存在問題。

(2)計算規模難以適應。隨著大區電網之間聯系越來越緊密，送受端電網有明顯的相互影響，開展大電網分析時，需要同時對多個大區進行整體建模，對機電暫態仿真規模提出更大挑戰。同時，為滿足大量直流及其近區電網的電磁暫態建模，電磁暫態仿真規模也需要不斷拓展。

(3)計算效率難以適應。隨著未來特高壓交直流工程快速建設，機電和電磁暫態仿真規模將不斷擴大，使得整體計算效率急劇下降。電網調度中心在計算運行方式時，通常需要對上百個潮流組合及上萬個故障進行百萬次故障掃描，目前仿真速度無法實現。

針對上述挑戰，應進一步深入研究特高壓交直流混聯大電網仿真技術，充分吸收各學科前沿技術，研發新算法、新硬件、新工具、新手段，以滿足電網快速發展對仿真工具的需求。

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