如何使用柔性路徑分配功能實現軸的共享

寧波海天精工股份有限公司 （浙江 315800） 周永華

寧波海天驅動有限公司 （浙江 315801） 吳 狄

1.系統介紹

在多路徑系統中，由于各軸需按要求分配在各自路徑中，一般情況下各軸的插補只能在同路徑獨立運行。但是對于一些特殊加工，例如海天精工的HTM160HF機床在進行對鏜孔或對稱加工時，均要求兩條路徑能夠實現對X軸的共享。

針對此類要求不同路徑間的軸可以進行插補或同步運動的需求，FANUC系統提供了新的解決方案——柔性路徑分配（系統功能訂貨號：A02B-0327-R607）。

此功能可以對加工程序進行控制，將當前路徑中的任意伺服軸從該路徑中移除并添加到其他路徑中去，達到在不同路徑中控制同一伺服軸的效果，從而實現不同路徑間軸的插補。

2.方法

柔性路徑軸分配功能的編程指令分為基于軸ID和基于軸名稱兩種格式，編程者可以根據使用習慣修改參數NO.11561#3進行切換。本文主要討論基于軸ID的編程方法（使用時應將參數NO.11561#3設置為0）。

柔性路徑分配功能共有3條基礎指令，分別對應軸的移除、分配和互換，實現軸共享只需要使用其中的G52.1與G52.2。其格式如表1所示。

以某臺對頭鏜為例，假設其初始軸設置（參數NO.11560）如表2所示，執行指令（見圖1）。

在其系統下執行柔性路徑分配各指令的的效果如表3所示。

3.注意事項

（1）當一個控制軸被G52.1從原路徑移除后，在位置畫面上將用字母“R”標識。此時不能對該軸進行指令，否則將會發生PS0009報警（見圖2）。

（2）G52.2可以分配任意軸至任意路徑，即G52.2可以分配未被移除的軸給其他路徑。若被分配軸不是已給被移除的軸，系統會根據參數FAW（NO.11561#1）的不同給出不同反應：

表1

表2

表3

圖1

圖2

NO.11561#0=0 不執行分配指令，直接發出PS0514報警；

NO.11561#0=1 程序停止執行，等待其他路徑中該軸被移除后再執行分配指令。

（3）G52.2在對軸進行分配時可以選擇其目標路徑下的位置，例如前述案例中的指令G52.2 P101 I2，其效果如圖3所示。

如果將指令調整為G52.2 P101 I3，其效果就會變成下面如圖4所示的樣子。

圖3

圖4

4.結語

以前，使用混合控制功能也可以通過設定虛擬軸來實現軸的共享，但是存在一定風險——如果虛擬軸跟真實軸的實際運動方向相反時在虛擬軸路徑中使用工件坐標系，就會發生坐標值異常的情況。相比之下柔性路徑分配不僅方便，也可以規避這方面的問題，一舉兩得。