陀螺尋北儀的精度評定方法

蔣慶仙，段渭超

1. 西安測繪研究所，陜西 西安，710054；2. 地理信息工程國家重點實驗室，陜西 西安，710054

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陀螺尋北儀的精度評定方法

蔣慶仙1,2，段渭超1,2

1. 西安測繪研究所，陜西 西安，710054；2. 地理信息工程國家重點實驗室，陜西 西安，710054

尋北精度是陀螺尋北儀的主要技術指標之一，反映了尋北觀測值相對其真值的離散度。當觀測值遭受系統誤差或粗差污染時，采用建立在觀測值服從正態分布基礎上的最小二乘精度模型，參數估值及精度評定會受到嚴重影響。為了完善陀螺尋北儀的精度評定方法，本文厘清了陀螺尋北儀的精度內涵，研究了顧及粗差影響的精度模型，提出了結合中位數估計與抗差估計各自優勢的數據處理算法，使參數估計和精度評定更可靠、更有參考價值，可以作為考核、評定該類裝備的重要依據。

陀螺尋北儀；精度評定；粗差；抗差估計

1 引 言

陀螺尋北儀是一種采用陀螺儀作為角速率傳感器、利用陀螺原理通過測量地球自轉角速率測定真北方位的儀器。其主要特點是：尋北精度高、測量時間短、不受氣候條件限制，在任何時間和地點(高緯度地區除外)都可以自主尋北測量[1-3]。隨著慣性技術、電子技術和計算機等技術的進步，陀螺尋北儀在軍事和民用領域中均得到了日漸廣泛的應用[4，5]。

在各種教科書和測繪技術資料中，采用“精度”描述測繪儀器的主要性能。所謂精度是指測量誤差分布的密集或離散的程度，即離散度的大小。儀器測量精度高指的是該儀器的測量誤差小，觀測值的重復性好，觀測結果也更接近測量值的真值。這里所指真值是各測量值的數學期望，即理論平均值。在實際測量中由于無法獲得測量值的真值，在檢定儀器精度時，通常采用更高精度儀器獲得的觀測結果代替真值。按照國際標準ISO17123規定的測繪儀器精度檢定方法，用“accuracy”表示測量結果與被測量“真值”之間的一致程度，它是隨機誤差和系統誤差的表述[6]。

尋北精度(有的文獻也稱準確度、精確度)是陀螺尋北儀的主要技術指標之一。影響尋北精度的因素有很多，外界環境的任何微弱干擾都會反映到陀螺尋北儀上，造成測定的方位角有偏差。尋北精度反映了陀螺尋北儀的測量值相對其“真值”的離散度，是指陀螺尋北儀給出的觀測結果接近于“真值”的能力[7，8]。若將儀器架設在已知真北方位的基準邊上，則多次試驗測出的方位角與實際方位角進行對比，求出的標準差即為陀螺尋北儀的精度。這是建立在觀測值服從正態分布基礎上的最小二乘精度模型。當觀測值遭受系統誤差或粗差污染時，參數估值及其精度評定會受到嚴重干擾，在數據處理中必須減弱或消除系統誤差和粗差的影響。在消除了系統誤差的前提下，采用結合中位數估計與抗差估計優勢的參數估計方法，對陀螺尋北儀進行精度評定，獲得的結果能夠反映尋北儀的真實精度，是一種可以在同類裝備中推廣使用的精度評定方法，對考核和評定該類裝備有重要意義[9，10]。

2 陀螺尋北儀精度與地理緯度的關系

任何一種原理的慣性級陀螺都可以敏感地球自轉角速率，而每一種陀螺又可以采用多種方法完成尋北測量。目前陀螺尋北法主要有羅經法、角度法和速度法[5]。不管采用何種方法，陀螺尋北儀都是依靠陀螺敏感地球自轉角速率的水平分量ωH=ωεcosφ進行尋北測量，而地球自轉角速率的垂直分量ωV=ωεsinφ是有害分量(ωε為地球自轉角速率，φ為測站的地理緯度)。在儀器設計和使用中，總是設法將陀螺輸入軸呈水平放置，以便于消除地球自轉角速率垂直分量的影響。在赤道上，水平分量達到最大值，而垂直分量為零，陀螺尋北儀具有最好的尋北能力。在兩極，水平分量為零，而垂直分量達到最大值，陀螺尋北儀失去尋北作用。在高緯度地區，陀螺尋北儀的精度很低。可見，陀螺尋北儀的精度是地理緯度的函數，且隨著地理緯度的增加而降低。在評定陀螺尋北儀精度時，必須給出測站的地理緯度，否則是沒有意義的。因而《陀螺尋北儀通用規范》將陀螺尋北儀的精度定義為σ/cosφ(σ為一次尋北測量的標準偏差)[11]。這樣，在任意緯度條件下，陀螺尋北儀的精度可寫為[12]

σφ=σ0/cosφ

(1)

式中，σ0定義為赤道精度，即陀螺尋北儀在赤道處的尋北精度，是陀螺尋北儀的固有精度。

國外研究機構曾利用GYROMAT2000陀螺經緯儀進行過緯度試驗，驗證了儀器的精度隨著地理緯度的增加而降低，其結果表明符合式(1)的關系。

目前國外有三種表示陀螺尋北儀精度的方法：(1)給出儀器工作的緯度范圍及在最高緯度下的精度；(2)用赤道精度表示，如式(1)所示；(3)分成兩項表示，與緯度無關的精度和與緯度有關的精度。

由于陀螺尋北儀的儀器常數變化對任一次測量的精度都會造成影響，國外軍用標準中常采用“總誤差”表示尋北精度。

(2)

式中，n為觀測次數，C為儀器常數。

3 陀螺尋北儀的精度模型

在陀螺尋北儀的測量過程中，由于各種環境因素的影響，觀測數據不可避免受到多種噪聲的污染，即觀測值中可能同時含有隨機誤差、系統誤差和粗差，其中系統誤差和粗差是影響陀螺尋北儀測量結果和質量評定可靠性的主要因素。在評定陀螺尋北儀精度前，通常先要設法消除系統誤差的影響，使其對測量結果的影響可以忽略不計。目前常用的系統誤差處理方法是先使用統計方法檢驗是否存在系統誤差，如存在則進行誤差補償或將系統誤差轉換為隨機誤差[13]。

3.1 僅考慮隨機誤差的精度模型

設在靜基座條件下獲得一組陀螺尋北儀測量值{xi}(i=1,2,…,n)，誤差方程為

(3)

設觀測值獨立，pi為第i個觀測值的權。參數的最小二乘解為

(4)

相應的內符合精度模型和外符合精度模型分別為

(5)

(6)

內符合精度反映的是觀測值相對估值的離散程度，外符合精度則反映了參數估值相對其“真值”的偏離程度，因而獲得精度的可靠性更高。在實際評定測量成果的精度時，一般無法事先給出未知參數的真值，在采取一定措施減弱系統誤差和粗差的影響后，可以使內符合精度模型盡可能表征未知參數估值的真實精度，因此，常使用內符合精度模型。

3.2 顧及粗差的精度模型

3.2.1 基于粗差剔除的精度模型

粗差剔除是指通過檢驗發現含有粗差的觀測值，并將其從觀測值中剔除，再用余下的觀測值求解未知參數估值并進行精度評定，使用該方法要求有較多的觀測值。

設觀測值中有m個粗差，剔除粗差后，由最小二乘準則得

(7)

內符合精度模型為

(8)

3.2.2 基于抗差估計的精度模型

抗差估計是在粗差不可避免的情況下，通過選擇適當的估計方法使未知參數估值盡可能避免粗差的影響，得出正常模式下的最佳估值。實際應用時，常使用權因子降低異常觀測值的權，從而降低該觀測值對未知參數估值的影響[9,10]。

未知參數的抗差估值為

(9)

內符合精度模型為

(10)

3.3 幾種精度模型的分析與比較

測量不可避免地存在觀測誤差，且觀測誤差會隨著觀測條件的變化而變化。在數據處理時，誤差不同，所選用的誤差處理方法也會不同。即使是相同的誤差，其處理方法也不一定相同。兩種處理粗差的精度模型的差別在于：①觀測值的維數不同，粗差剔除法的觀測值個數要少于抗差估計；②權不同，(8)式中的權為剔除粗差后余下觀測值的權，(10)式中的權為抗差估計迭代結束時觀測值的等價權；③殘差不同，(8)式中的殘差為剔除粗差后剩余觀測值的殘差，(10)式中的殘差是經過粗差處理后的觀測殘差。因此，在處理含有粗差的測量數據時，必須依據實際的粗差處理方法選擇對應的精度模型，以確保能真實表征測量成果的精度和可靠性。

4 陀螺尋北儀的精度評定

由于陀螺尋北儀觀測值中存在系統誤差和粗差，采用最小二乘估計得到的結果無法準確表征陀螺尋北儀的精度和可靠性。結合中位數估計與抗差估計各自的優勢，采用中位數估計求解每個測回的估值，可以保證即使有50%的數據受到粗差的污染，也能夠得到可靠的估值；采用抗差估計求解最終的估值，既減少了計算量，又可以獲得可靠的估計效果，是一種有效、可靠的參數估計方法[9,10,14]。

實驗地點的地理緯度為34°13.92′。光纖陀螺的零偏穩定性為0.02°/h，采樣頻率為400Hz。常溫條件下(25°C)在實驗室進行了光纖陀螺尋北儀的測試及精度評定，進行了8組尋北試驗，每個測量位置的采樣時間為70s。對陀螺信號進行了頻譜分析，低通濾波后噪聲的功率譜密度如圖1所示。由此可知，低通濾波去除了高頻噪聲，周期噪聲的頻率主要集中在10～20Hz之內，幅度為1dB/Hz。

圖1 低通濾波后噪聲的功率譜密度

在采用二等天文測量方法獲得基準邊真北方位的基礎上，結合經緯儀的觀測結果計算得到待測方位角為153°04′56″。在解算中采用觀測值的均方根誤差(RMS)評定尋北精度， 對實驗數據采

用如下4個方案解算。

(1)(LS)最小二乘估計；

(2)(LS+RO)每一組觀測值取均值作為抗差初值，抗差估計；

(3)(RO+RO)每一組觀測值取中位數作為抗差初值，抗差估計；

(4)(MEDIAN)中位數估計。

限于篇幅僅給出各個方案的最后計算結果，見表1。在求解得到8個測回的估值后，方案2將8個估值取均值作為抗差初值求解最終的估值；方案3將8個估值取中位數作為抗差初值求解最終的估值；方案4分別采用抗差估計、最小二乘估計和中位數估計求解最終的估值。表2給出每一測回方位角估值的權值，權反映了每個測回的估值對本方案中方位角估值的貢獻。在最小二乘估計中每一測回估值平等參與方位角最終估值的解算，權全部取1。在抗差估計中使用權因子降低異常觀測值的權，由算法自動確定每一測回估值的等價權。

表1 觀測數據處理結果(緯度：34°13.92′，單位：°)

測回LSLS+RORO+ROMEDIAN1153．160153．158153．157153．1472153．166153．178153．178153．1483153．093153．097153．098153．0914153．106153．106153．112153．1065153．083153．084153．086153．0896153．122153．122153．122153．1047153．136153．136153．137153．1418153．098153．100153．098153．094方位角153．120153．108153．110(RO)153．097(LS)153．115(ME)153．105偏差(′)2．2681．6681．548(RO)0．888(LS)1．968(ME)1．368中誤差(′)1．8741．0811．049(RO)0．465(LS)1．556(ME)1．335RMS(′)3．0891．8921．889(RO)0．967(LS)2．447(ME)2．019

表2 每一測回方位角估值的權值

測回LSLS+RORO+RO11．0000．1060．16921．00000．00131．0001．0001．00041．0000．4240．39751．0001．0001．00061．0001．0001．00071．0000．9701．00081．0001．0001．000

由表1的計算結果可知，采用中位數估計和抗差估計組合的參數估計方法獲得的方位角與待測方位角參考值的偏差僅為0.888°，尋北精度(RMS)為0.967′，優于其他方法的結果。簡單分析：(1)最小二乘估計不具有抗差性，其控制粗差影響的能力要低于抗差估計。由于最小二乘估計過分地遷就粗差測值，而使估值受到了歪曲，因而獲得的精度評定結果最差。(2)由于抗差估計通過等價權對異常觀測值進行控制，消除或減弱了異常觀測值的影響，保證了觀測信息的利用率與估計結果的可靠性，從而獲得較高的估計精度。(3)在觀測數據中存在異常觀測值的情況下，采用結合中位數估計與抗差估計各自優勢的數據處理算法，既減少了計算量，又獲得了可靠的估計效果，使參數估計和精度評定更可靠、更有參考價值。

5 結束語

尋北精度是陀螺尋北儀的主要技術指標之一，當觀測值遭受系統誤差或粗差污染時，采用建立在觀測值服從正態分布基礎上的最小二乘精度模型，參數估值及其精度評定會受到嚴重干擾。抗差估計能夠有效減弱異常干擾對參數估計的影響，并且可以將異常干擾剔除而不影響其余有用信號，能夠最大限度地削弱了粗差對陀螺方位角估值的影響，獲得較高的尋北精度。在消除陀螺尋北儀測量值中系統誤差的前提下，提出了結合中位數估計與抗差估計優勢的參數估計方法。試驗證明：采用抗差估計處理陀螺尋北儀的觀測成果，獲得的結果能夠反映尋北儀的真實精度，是一種可以在同類裝備中推廣使用的精度評定方法。該方法可用于指導制定陀螺尋北儀的檢定規程，為完善陀螺尋北儀的精度評定、研究陀螺尋北儀的效能評估和驗證提供重要技術支撐。

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Accuracy Assessment for Gyro North Seeker

Jiang Qingxian1,2，Duan Weichao1,2

1. Xi’an Research Institute of Surveying and Mapping，Xi’an 710054，China 2. State Key Laboratory of Geo-information Engineering，Xi’an 710054，China

North-seeking accuracy is one of the important technical indicators for gyro north seeker, which reflects the dispersion of north seeker observations compared with that of the actual value. When the observations are contaminated by systematic errors and outlying errors, the least squares estimates of accuracy is established based on the observations following the normal distribution, and the parameter estimation and accuracy obtained by the model will be severely disturbed. In order to improve the accuracy assessment for gyro north seeker, this paper distinguishes the accuracy meaning of gyro north seeker, studies the accuracy models considering outlying errors and proposes the data processing algorithm integrated with median estimation and robust estimation. The algorithm makes the parameter estimation and accuracy assessment for the gyro north seeker more reliable and useful, which can be taken as the important basis in checking and assessing this type of equipments.

gyroscope north seeker；accuracy assessment；outlying errors；robust estimation

2015-04-07。

國家自然科學基金資助項目(41374003)。

蔣慶仙(1969—)，女，高級工程師，主要從事陀螺定向技術研究。

P207

A