框架車行走液壓驅動系統差速控制的研究

安四元

(中國煤炭科工集團太原研究院，山西太原030006)

支架搬運車在行駛過程中，特別是轉彎時，每個車輪的轉速是不一樣的，尤其是采用兩邊獨立驅動的情況下，如果不加以調節，就會出現車輪不同步導致輪胎磨損。為了避免這個情況，設計框架車液壓驅動系統差速控制裝置，能提高框架車行駛的穩定性，使車輛在行駛過程中自動調節各驅動輪的行駛速度，使驅動輪在行駛過程中和地面保持純滾動，以實現自動控制差速。

1 框架式支架搬運車液壓驅動系統原理介紹

如圖1 所示，煤礦井下框架車的液壓行走系統左右相互獨立，每一側分別由閉式泵1、先導控制閥2、先導控制閥3、凸輪4 和液壓馬達5 組成。閉式泵給液壓系統提供高壓油，高壓油推動液壓馬達旋轉輸出動力，帶動車輪轉動，先導控制閥1 控制車輛的前進和后退，先導控制閥1 由先導控制閥2提供壓力控制油，凸輪4 控制先導控制閥2 上頂桿的位移，頂桿位移決定了先導控制閥2 輸出的壓力。

圖1 液壓驅動系統原理

2 支架搬運車差速控制裝置的設計

2.1 差速控制

圖2 驅動輪受力分析圖

車輛在轉向時，同一軸線內外側車輪的轉速不一樣，外側車輪的轉速大于內側車輪的轉速，如果內外側車輪轉速一樣，則外側車輪必定發生滑移。為了較好地解決差速控制問題，使其達到預定的性能，下面以單個驅動輪為例，并假設車輪完全剛性，行駛過程中車輪和地面始終保持純滾動，驅動輪受力見圖2。……