無人駕駛輪式車輛電控氣壓制動(dòng)技術(shù)研究

朱敏，陳慧巖，熊光明

（北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院，北京100081）

無人駕駛輪式車輛電控氣壓制動(dòng)技術(shù)研究

朱敏，陳慧巖，熊光明

（北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院，北京100081）

以有人駕駛4×4輕型戰(zhàn)術(shù)輪式車輛為基礎(chǔ)，開展無人駕駛電控制動(dòng)技術(shù)研究。針對原車氣壓制動(dòng)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，設(shè)計(jì)一種電控氣壓制動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)該車無人駕駛模式電控制動(dòng)功能的同時(shí)，保留人工駕駛模式人工制動(dòng)功能，且兩種模式能夠靈活切換。通過實(shí)車試驗(yàn)辨識電磁閥控制特性、不同路面車輛滾動(dòng)阻力系數(shù)、電控制動(dòng)車輛減速度與車速及控制輸入的關(guān)系，并與無人車輛其他模塊聯(lián)調(diào)，為后續(xù)無人車輛控制策略的制定提供試驗(yàn)依據(jù)和理論支撐。試驗(yàn)結(jié)果表明：所開發(fā)的電控氣壓制動(dòng)系統(tǒng)能夠快速、精確地響應(yīng)制動(dòng)請求，人工行車制動(dòng)與電控行車制動(dòng)切換靈活、過渡平穩(wěn)，可廣泛應(yīng)用于其他使用氣壓制動(dòng)系統(tǒng)的商用車輛，以實(shí)現(xiàn)無人駕駛或輔助駕駛功能。

兵器科學(xué)與技術(shù)；輪式車輛；無人駕駛；電控氣壓制動(dòng)；實(shí)車試驗(yàn)

0 引言

依據(jù)有人駕駛輪式車輛基礎(chǔ)，開展無人駕駛相關(guān)技術(shù)研究，對發(fā)展高機(jī)動(dòng)地面無人平臺具有重要的戰(zhàn)略意義。而電控制動(dòng)作為此類無人車輛（后文無人車輛均指此類無人駕駛輪式車輛）核心技術(shù)之一，是實(shí)現(xiàn)無人駕駛智能行為的前提和基礎(chǔ)。

對于采用液壓制動(dòng)的乘用車輛，現(xiàn)有有人駕駛車輛電控輔助制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)展較為成熟，有多種類型的裝置得以應(yīng)用，如電子真空助力器［1-2］、電控液壓輔助制動(dòng)裝置［3］等?！?br>