基于DSP的舵機控制系統

洪少華,羅云高

（武漢交通職業學院，湖北武漢，430065）

基于DSP的舵機控制系統

洪少華,羅云高

（武漢交通職業學院，湖北武漢，430065）

遠洋和內河小型船舶采用的模擬電子控制舵機技術存在傳輸距離長的情況下，線路易于受到外部干擾，舵機偏轉角度會有不確定的穩定性缺陷。現在大型船舶雖然使用電動舵輪或者液壓舵，誤差范圍仍很大，精確度不高。為此，設計舵機數字控制系統，即進行基于DSP的舵機控制系統設計。

DSP；舵機；控制系統

數字信號處理就是用數值計算的方式對信號進行加工的理論和技術，它的英文原名叫digital signal processing，簡稱DSP,即數字信號處理器。

1 方案描述

在駕駛室，當駕駛員需要改變船舶行駛方向時，可以通過方向控制器上指令單元調節舵機偏轉角度。STC89C52單片機不斷檢測控制器上的指令單元。當駕駛員對控制器進行操作時，檢測到控制器的變化，并將檢測的值通過串口線發送給ARM2148輔助控制器。而在船尾，ARM2148輔助控制器也不斷檢測STC89C52單片機通過串口線發送給自己的值，并將檢測的值同自己檢測到的舵機偏轉的值進行比較。如果兩者相同，則繼續檢測；由主控制器通過電機驅動模塊控制舵機進行相應角度的偏轉。而當舵機偏轉時，帶動與之相連接的角度傳感器轉動，角度傳感器進行編碼，這些編碼被核心控制器獲得，并將獲得的數據通過串口線發送給STC89C52單片機，由STC89C52單片機將獲得的數據通過LCD1602液晶顯示器顯示出來。同時駕駛員也可以通過駕駛室的液晶顯示屏實時掌握舵機偏轉情況，以便及時進行修正。

2 方案選擇

2.1 主控制器

主控制器采用的是STC89C52單片機，是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統可編程Flash 存儲器。在本設計中，STC89C52單片機主要負責兩項工作。一是接收控制按鍵給出的指令并通過串口線發送給輔助控制器LPCARM2148，使得輔助控制器PCARM2148能夠及時根據指令改變舵機偏轉方向。二是及時更新LCD1602液晶顯示屏，將此時舵機偏轉角度顯示出來。

2.2 輔助控制器

在本設計中采用ARM7LPC2148作為輔助控制器。之所以選擇ARM2148是因為其采用的3級流水線模式增加處理器指令流速度，這樣可使幾個操作同時進行，并使處理和存儲之間的操作更加流暢連續，能提供0.9MIPS/MHZ的指令執行速度。因此在舵機快速偏轉時，處理器仍然可以遠遠滿足編碼器瞬間給出的眾多條代碼值，避免使用52單片機出現的卡死現象，使整個系統更加穩定可靠。

ARM7LPC2148是基于一個支持實時仿真和嵌入式跟蹤的32/16位的微控制器，并帶有32kB 和512kB 嵌入的高速Flash存儲器。在整個系統中主要起的作用是實時檢測角度傳感器偏轉角度，并將檢測的值同STC89C52單片機通過串口線傳輸過來值進行對比，如果二者值不相同，就及時修正舵機偏轉方向，使之與單片機給出的指令保持一致。

2.3 角度檢測部分

角度的檢測電路是一種增量式的旋轉譯碼器。這種增量旋轉編碼器輸出精度高，性能不會因為時間緣故發生變化，舵機電動執行模塊的同心連接軸連接增量旋轉編碼器軸。編碼器軸被動旋轉時，內部電路會根據旋轉方向和角度大小，給出相應高低電平形式數字信號。傳輸給角度編碼導線與之相連的角度處理傳輸模塊。在接合數字電路特別是ARM后，增量式旋轉編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉編碼器更具有廉價和簡易的優勢。通過輸出波形圖可知每個運動周期的時序。

2.4 驅動部分

L298N是ST公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點是：工作電壓高，輸出電流大，額定功率可達25W。L298N芯片可以驅動一臺兩相步進電機或四相步進電機，也可以驅動兩臺直流電機。而且L298N有過電流保護功能，當出現電機卡死時，可以保護電路和電機等。

2.5 顯示部分

LCD1602液晶顯示器是一種低功耗的顯示器件，它不僅省電而且能夠顯示大量的信息，如文字、曲線、圖形等，顯示質量高，數字式接口于單片借連接更加簡單可靠，操作方便。

3 系統硬件設計圖

3.1 主控制器電路設計

上電復位兼手動復位電路。10μ電容和R2電阻，起著防抖動作用，C1和R1的組合使RST只送入一個高電平的脈沖。當按下按鍵時，RST直接與VCC相連，為高電平形成復位，同時電解電容被短路放電；按鍵松開時，VCC對電容充電，充電電流在電阻上，RST依然為高電平，仍然是復位，充電完成后，電容相當于開路，RST為低電平，正常工作。在本設計中，主控電路設在駕駛室，出于方便控制因素考慮，選用手動復位電路。晶振電路采用11.539M石英晶體振蕩器作為主頻，串口通信時才能保證快速順暢。顯示電路采用LCD1602實現。

3.2 串口電路設計

本設計的有益效果是電路采用全數字信息處理，信息傳輸采用串行導線采用的RS232協議可以將數據遠傳，能夠保障系統長期可靠的工作，這一點在運輸工具安全性能上尤為重要。在本設計中設計串口電路來完成主控制器STC89C52同輔助控制器ARM2148的通信。RS-232接口又稱之為RS-232口、串口、異步口或一個COM（通信）口。"RS-232"是其最明確的名稱。在計算機世界中，大量的接口是串口或異步口，但并不一定符合RS-232標準，但我們也通常認為它是RS-232口。關于RS-232接口引腳定義。在本設計中，只有STC89C52同輔助控制器ARM2148的通信 ，因此只需采用串口異步通信即可。

3.3 驅動電路設計

L298可驅動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，5（IN1），7（IN2），10(IN3)，12(IN4)腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉，這四個引腳輸入PWM脈沖，假設IN1輸入一個PWM脈沖，IN2輸入與IN1相反的PWM脈沖電機正轉，相反的PWM可以由程序設置或者在IN2的輸入前加一個反相器也可實現，建議使用程序設置方便簡單，以減少硬件電路避免出現更多問題，若要實現電機的反轉，則IN1、IN2輸入與正轉相反的脈沖即可實現，EN1、EN2接控制使能端，控制電機的停轉。當使能端為低電平時，芯片不會工作。

L298使能端為高電平使能，使能端EN1、EN2可以接I/ O口控制也可直接接電源正一直使能，至于使能端是接固定電平還是接I/O口，是具體情況而定，若I/O口資源夠用可接I/ O口控制，若I/O口不夠用，可直接接高電平，同時，控制電機的PWM脈沖也可以從兩個使能端輸入，那么四個輸入引腳IN1、IN2、IN3、IN4只需設置為相應的高低電平可以控制電機的正反轉。

4 系統輔助控制器軟件整體流程圖設計

系統的軟件設計是控制系統的重要組成部分,合理組織系統軟件結構可提高可讀性、可移植性、可擴展性以及可靠性等問題。

本系統采用C語言按模塊化編寫軟件,主要包括通信模塊、數據采集處理模塊、控制算法模塊以及故障檢測模塊。主程序是個循環體完成各種初始化、接收舵面指令以及故障檢測。中斷由CPU定時器0每200Ls產生一次,中斷程序完成數據的采集處理,控制算法的實現。采用位置、速度、電流三閉環全數字控制,其優點是調試方便,控制策略改動容易。

5 結束語

本文研制以STC89C52單片機作為核心控制器，以ARM lpc2148作為輔助控制器， 增量旋轉編碼器作為角度傳感器，遠程控制舵機的左右偏轉 ，并通過主控制器STC89C52單片機控制的LCD1602顯示器實時顯示舵機偏轉角度。其中主控制器與輔助控制器之間通過串口線進行數據傳輸，從而實現對舵機的遠程控制。這種數字式控制的舵機可以避免模擬電路控制所帶來的精確度不高，誤差較大穩定性差的問題，實現舵機控制的輕型化和小型化，節省船體空間，增加載重。實驗表明,整個系統簡單可靠,達到預定要求，運行效果良好。

[1]王慧玲主編.電路基礎[M].高等教育出版社, 2007.

[2]楊志忠主編. 數字電子技術[M（第3版）]. 高等教育出版社, 2007.

洪少華（1957.10——），男，武漢交通職業學院機電工程學院副教授，研究方向：機電工程。羅云高（1955.11——），男，武漢交通職業學院電子信息工程學院高級實驗師，研究方向：電子信息工程。

圖4 信號源輸出波形

從圖4中可以看出，信號源輸出信號波形光滑，具有較高的頻率穩定度，符合設計要求。

6 結論

隨著電子信息技術及通信技術的快速發展，人們在實際的生產生活中對信號發生器的要求也越來越高，不僅要求信號的頻率、寬帶及分辨率，也要求信號的調制特性于波形等。從信號源設計與應用現狀來看，高性價比的信號源是未來開發與研究的主要趨勢。因此，本文分析了一種基于FPGA的DDS信號源，對系統整體設計及各單元功能進行了詳細分析。望本文研究能夠對信號源設計提供新思路。

參考文獻

[1]雷俊陶. 基于CycloneⅡ的FPGA的復雜調制信號源的設計與實現[D].蘭州交通大學,2014.

[2]張凱琳. 基于FPGA和DDS多路信號源的設計與實現[D].中北大學,2012.

[3]梁孟享,胡聰,盤書寶. 基于FPGA的高性能信號源模塊設計[J]. 國外電子測量技術,2012,04:64-67.

作者簡介

徐紅麗，女，1983年出生，講師，軟件工程碩士。

DSP servo control system based on

Hong Shaohua,Luo Yungao
（Wuhan Technical College of Communications,Hubei Wuhan,430065）

Analog electronics ocean and inland small ships used to control the presence of servo technology transmission distance is long, the line is susceptible to external interference, there will be uncertainty in the steering angle of deflection stability defects. While large ships now use electric or hydraulic rudder steering wheel, the error range is still great, the accuracy is not high. For this reason, the design of digital servo control system, namely, DSP servo control system based on.

DSP; steering gear; control system

TJ765

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