智能汽車的移動機器人技術

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智能汽車的移動機器人技術

移動機器人通常被定義為人形機器，利用其傳感器進行導航，可以在非結構化或結構化的環境中通過從一個位置移動到另一個位置來完成任務。移動機器人根據其特點主要可以分為5種：陸基輪式、基于土地追蹤式、陸基腿式、空氣式和水性機器人。最常用的是陸基輪式，其輪子數量可以是任意數，最常見的是3個、4個和6個。

智能汽車通常定義為一種旨在幫助實現自動駕駛或監視駕駛員并對其駕駛有幫助的一種車輛。智能汽車可以提醒駕駛員潛在的危險處境，并避免碰撞或減輕不可避免的碰撞后果。

將移動機器人技術應用到基于其體系結構的智能汽車上。移動機器人的體系結構由1個序列的3個步驟組成，分別是感知、計劃和動作（SPA）。

（1）感知。感知是自動系統需要利用各種傳感器來獲取環境信息。傳感器是這些系統的眼睛。常用的傳感器有相機、超聲波和激光掃描。相機始終與車道相連接，能夠減少致命事故的發生。超聲波傳感器與智能汽車的停車輔助系統相連，幫助駕駛員實現安全停車。激光掃描主要是為了確保駕駛的安全性，幫助駕駛員自適應巡航控制、防撞、行人檢測等。

（2）計劃。移動機器人通常配備先進的規劃軟件系統，以達到能夠自主決策的目的。動態規劃可以分解為路徑規劃和軌跡規劃，在智能機器人實現自動控制的過程中發揮著重要作用。自主移動機器人和智能汽車最重要的方面是導航過程。導航能指導移動機器人在不迷路和不撞到任何物體的情況下到達目的地。

（3）動作。在機器人領域，計劃和反應通常被視為相反或是對立的方法。但是，計劃和反應具有很強的互補性，它們對立且相互輔助存在。

Mohammad Arif et al. Software Engineering and Service Science (ICSESS)，2013 4th IEEE International Conference on Date of Conference:23- 25 May 2013.

編譯：倪媛媛