基于改進型DOB的電液伺服力控制技術研究

摘 要： 考慮到電液伺服力控制系統容易受到外界載荷擾動影響等問題，提出了一種基于改進型DOB算法的電液伺服力控制器。通過對控制系統中的標稱控制器[P，]低通的濾波器[K]以及控制參數[V]進行設計，以消除電液伺服力控制系統受到外界擾動信號[d]和電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]對系統的影響，提高DOB系統的魯棒性能。通過仿真試驗驗證提出的改進型DOB算法對提高電液伺服力控制系統穩定性和抗干擾能力的效果，并與基于模糊算法和基于常規DOB算法的控制系統進行比較。結果表明，提出的改進型DOB算法使得電液伺服力控制系統具有更好的魯棒性以及穩定性。

關鍵詞： 電液伺服； 壓力控制； 模糊算法； 擾動觀測器

中圖分類號： TN876?34； TP27 文獻標識碼： A 文章編號： 1004?373X（2016）03?0159?04

Research on electro?hydraulic servo force control technology based on improved DOB

Lü Xiaojuan

（Zhengzhou Electric Power College， Zhengzhou 451450， China）

Abstract： The electro?hydraulic servo force control system is easily influenced by the external load disturbance， an electro?hydraulic servo force controller based on the improved DOB algorithm is proposed. The nominal controller [P，] low pass filter [K ]and control parameter [V] in the control system were designed to eliminate the influences of the noise signal [n] measured by the electric?hydraulic servo force control and external disturbance signal [d，] and improve the robust performance of the DOB system. The stability and anti?interference ability of the electro?hydraulic servo force control system were verified by simulation experiments. The proposed system is compared with that of based on fuzzy algorithm and conventional DOB algorithm. The comparison results show that the improved DOB algorithm can improve the robustness and stability of the electro?hydraulic servo force control system.

Keywords： electro?hydraulic servo； pressure control； fuzzy algorithm； disturbance observer

0 引 言

電液伺服控制系統因其具有重量小、控制精度高、靜動態特性較好、體積小巧、使用壽命長以及功率重量比和力矩重量比較大等優點，使得電液伺服控制系統無論是在軍事領域、工業領域還是民用領域都得到了極其廣泛的應用[1]。

文獻[2]中對疲勞試驗機的電液伺服力控制系統進行了研究，主要使用模糊算法和自適應學習算法相結合建立控制系統。文獻[3]中將滑模變結構控制理論與自適應控制理論相結合，對電液伺服力控制系統進行控制研究。文獻[4]中使用模糊學習算法對電液伺服力控制系統進行研究，以提高控制系統的魯棒性能。文獻[5]中對電液伺服力控制系統的多余力矩抑制問題進行了研究，使用神經網絡控制算法設計控制器，以解決電液伺服加載模擬系統的非線性等問題。

本文對電液伺服力控制系統進行研究，主要研究控制系統對外界負載擾動的抗干擾能力以及穩定性。

1 電液伺服力控制數學模型

本文研究的電液伺服力控制系統主要是通過調整電液伺服閥控制電流的變化，從而控制電液伺服閥的輸出，實現對液壓油缸輸出力的精確控制。

電液伺服力控制系統簡圖如圖1所示。電液伺服力控制系統主要包含了電液伺服閥、單作用液壓缸以及液壓缸負載等。電液伺服力控制器將控制信號傳遞到伺服閥電磁鐵中，伺服閥電磁鐵將電信號轉換為機械信號，控制伺服閥的先導閥動作，從而實現伺服閥閥芯的運動，實現電液伺服力的控制。

電液伺服閥控制非對稱液壓油缸的三個重要方程，即電液伺服閥流量方程、液壓缸流量方程以及液壓缸的力平衡方程。

（1） 電液伺服閥流量方程為：

式中：[xv]為伺服閥芯位移（單位：m）；[PL]為負載的壓力（單位：N）；[Kq]為流量增益（單位：m2/s）；[Kc]為流量壓力系數（單位：m3/s·Pa）。

（2） 液壓油缸的流量方程為：

式中：[A1]為液壓油缸無桿腔面積（單位：m2）；[βe]為液壓油液的彈性模數（單位：Pa）；[n]為有效面積比；[Q1]為液壓油缸無桿腔流量（單位：m3/s）；[Q2]為液壓油缸有桿腔流量（單位：m3/s）。

（3） 液壓油缸負載力平衡方程為：

2 擾動力消除控制方法研究

目前，對于電液伺服力控制系統的負載擾動抑制控制方法有多種算法，本文主要針對基于模糊控制算法和基于DOB算法進行研究。

2.1 基于模糊控制的方法

由于液壓油缸工作時，環境和負載會時時變化，且液壓系統的本身具有非線性特性，控制系統的參數必然會發生波動，采用傳統的PID算法控制油液系統的全過程，其控制性能必然會受到影響。為了使得電液伺服力控制系統的輸出能夠快速穩定地跟蹤預期值，將模糊控制與傳統PID結合，利用模糊推理的策略，根據不同的偏差、偏差變化率對PID參數[ΔkP，ΔkI，ΔkD]進行在線自調整，使PID控制器能夠適應控制的全過程[6]。模糊自適應控制系統結構如圖2所示。

2.2 基于DOB的電液伺服控制方法

常規DOB控制系統的結構如圖3所示。圖中，[K]是一個低通的濾波器；[P]是控制系統的標稱控制器；[r]是控制系統的輸入信號；[G]是電液伺服力控制系統實際模型的傳遞函數；[G]是電液伺服力控制系統理想模型的傳遞函數；[d]是電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號；[n]是電液伺服力控制系統測量的噪聲信號。通過分析常規DOB控制系統的結構，可得輸出函數為[7]：

通常情況下，電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號[d]和電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]屬于不同的頻率范圍，前者擾動信號為低頻信號，后者測量噪聲屬于高頻信號。故近似獲得常規DOB控制系統的輸出函數為：

分析式（6）可知，電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號[d]被常規DOB控制系統消除，但是無法消除電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n。]在此，本文對常規DOB控制系統進行改進優化，得到了改進的DOB控制系統，以消除電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]對電液伺服力控制系統的影響，其結構如圖4所示。

分析改進型DOB控制系統結構，可知其輸出函數為：

同樣地，認為電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號[d]和電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]屬于不同的頻率范圍，前者擾動信號為低頻信號，后者測量噪聲屬于高頻信號。故近似獲得改進型DOB控制系統的輸出函數為：

分析式（8）可知，只要對控制系統中的低通濾波器[K]和控制參數[V]進行合理的設計，即可以消除電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號[d]和電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]對系統的影響。標稱控制器[P]決定了控制系統對輸入信號的跟蹤能力，因此在對DOB系統進行設計時，第一步是設計標稱控制器[P，]之后再設計低通的濾波器[K]和控制參數[V，]從而提高DOB系統的魯棒性能。

設定電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號[d]的頻率是0.75 rad/s，對低通的濾波器[K]和控制參數[V]進行設計[8]：

3 仿真研究

為了研究本文提出的改進型DOB系統對電液伺服力控制的性能，使用Matlab/Simulink工具箱建立電液伺服力控制系統模型。模型中的控制器分別使用基于模糊控制算法、基于常規DOB算法以及基于本文提出的改進型DOB算法進行建立。電液伺服力控制系統模型的具體參數設置如表1所示[9]。

設定電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號[d=2.5sin（0.1πt）+5，]則使用基于模糊控制算法、基于常規DOB算法以及基于本文提出的改進型DOB算法建立的電液伺服力控制系統的輸出信號，如圖5所示[10]。

根據對負載擾動作用下，電液伺服力控制系統在不同算法作用下的仿真曲線可以看出，相比DOB算法，模糊控制算法對負載擾動的抑制作用較弱，電液伺服力控制系統的輸出在負載擾動作用下波動較大。基于改進型DOB算法對于負載擾動對電液伺服力控制系統影響的抑制效果比基于常規DOB算法更優，但是兩種算法均能使電液伺服力控制系統的輸出較好地跟蹤系統輸入信號，使得系統具有較好的穩定性。

電液伺服力控制仿真結果

現對在電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]的影響下，使用基于模糊控制算法、基于常規DOB算法以及基于本文提出的改進型DOB算法建立的電液伺服力控制系統的響應進行研究。

設定電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n=][125sin（50πt），]則系統輸出響應仿真曲線如圖6所示[11]。

電液伺服力控制仿真結果

對測量噪聲作用下不同控制算法的電液伺服力控制仿真結果進行研究分析可知，模糊控制算法無法對測量噪聲進行有效抑制，系統會在測量噪聲影響下產生較大的波動誤差。基于常規的DOB算法雖然對測量噪聲有一定抑制作用，但是抑制效果相比本文提出的改進型DOB算法較弱，而本文提出的改進型DOB算法能夠較好地降低電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]對電液伺服力控制系統的作用，使得系統具有較好的魯棒性和穩定性。

4 結 論

本文對電液伺服力控制系統進行了深入研究，首先建立電液伺服力控制系統的數學模型。由于電液伺服力控制系統對外界擾動影響較敏感，因此研究了一種基于改進型DOB算法的電液伺服力控制器，以消除電液伺服力控制系統受到的外界擾動信號[d]和電液伺服力控制系統測量的噪聲信號[n]對系統的影響。通過仿真試驗驗證了本文提出的改進型DOB算法對提高電液伺服力控制系統穩定性和抗干擾能力的效果。

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