飛機數字化裝配中IGPS導航的AGV路徑規劃方法

（1.中航工業北京航空制造工程研究所，北京100024； 2.數字化制造技術航空科技重點實驗室，北京100024）

AGV（Automatic Guided Vehicle）是一種輪式移動機器人[1]，前些年被廣泛用于自動化倉庫中的物料運輸以及電子工業、辦公自動化等行業[2]。隨著導航技術、傳感器技術、網絡通信技術、計算機仿真模擬技術的發展，航空制造產業迅速轉型升級，以實現人機交互、協調合作為目標的智能工廠及智能制造成為今后制造業發展的必然趨勢。AGV作為一種全向智能移動平臺，為智能工廠的精益配送、智能物流提供了有效的解決方案[3]。

IGPS導航的AGV的作用

傳統的工業機器人已在汽車行業大量應用，具有靈巧柔性好、機動性好、環境適應性強、生產效率高、成本低、便于維護等優點。而精度、剛度和負載的不足，使得其在飛機裝配中的應用方面長期受到限制[4]。隨著數字化技術、機器人末端執行器技術以及視覺測量技術的發展，工業機器人已經能夠滿足飛機制孔裝配需求。在航空產品裝配中，工業機器人面對大型部件裝配時，如長達幾十米的機翼盒段進行雙面制孔、锪窩，工業機器人需要在事先規劃好的站位上定位，然后對本站位涉及的加工區域進行制孔和锪窩。工業機器人的移動借助移動機器人AGV，工業機器人與移動機器人組成復合式機器人。

移動機器人的導航方式很多，主要分為磁導航、慣性導航、激光導航、視覺導航、基于傳感器數據導航GPS導航、IGPS導航、光電編碼器導航、無線射頻識別導航等[5]?！?br>