一種新型輸電線路除冰機(jī)器人設(shè)計(jì)

許良　甘子?xùn)|

摘要：輸電線上的覆冰和積雪會(huì)破壞輸電線路，危害電網(wǎng)運(yùn)行安全，由于傳統(tǒng)的除冰方法效率低、成本高，受限制條件較多，所以采用機(jī)器人除冰在效率、成本和安全性方面具有很大的優(yōu)勢(shì)。文章基于國(guó)內(nèi)外輸電線路除冰機(jī)器人研究現(xiàn)狀，提出了一種能夠在線上越障的線上行走的新型機(jī)構(gòu)，并介紹了自主研發(fā)的除冰機(jī)器人。

關(guān)鍵詞：除冰機(jī)器人；輸電線路；行走機(jī)構(gòu)；控制系統(tǒng)；線上越障 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

中圖分類號(hào)：TP24 文章編號(hào)：1009-2374（2016）25-0009-03 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2016.25.004

1 概述

由于輸電線上的覆冰和積雪，常引起線路舞動(dòng)、燒傷、跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡(luò)和通信中斷等事故，帶來(lái)了巨大的經(jīng)濟(jì)損失，同時(shí)影響了電網(wǎng)的安全運(yùn)行以及對(duì)電力工人的生命安全造成了威脅。而我國(guó)是輸電線路覆冰最為嚴(yán)重的國(guó)家之一，線路冰害事故發(fā)生的概率也居世界前列，同時(shí)我國(guó)傳統(tǒng)的除冰方式效率低、成本高，受限制條件較多，因此設(shè)計(jì)新的輸電除冰機(jī)器人，提高高壓輸電線的除冰效率，減少損失，保護(hù)工人安全，解決高壓輸電線上除冰難的問(wèn)題。

目前，國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的輸電線除冰機(jī)器人大多數(shù)不能跨越線上障礙。由于高壓輸電線上的障礙種類繁多、情況復(fù)雜，輸電線上的環(huán)境也較為苛刻，因此現(xiàn)如今已知的能夠跨越障礙的除冰機(jī)器人都沒(méi)有投入到實(shí)際生產(chǎn)中。目前，國(guó)內(nèi)外采用的線上行走機(jī)構(gòu)主要有懸臂式、仿生手臂式、蛇形行走機(jī)構(gòu)。

本文根據(jù)以往的機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)提出一種新的能夠越障的輸電線上除冰機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)在輸電線上除冰越障以及巡檢功能。……