靜液壓—機械驅動橋式履帶底盤分段跟隨轉向控制研究

【作者】趙建柱； 王楓辰； 朱永奇； 張筱青； 王德成

【機構】中國農業大學工學院； 合肥工業大學機械與汽車工程學院

【摘要】為提高靜液壓-機械驅動橋式履帶底盤轉向的可操作性及安全性，設計了一種分段跟隨控制策略及利用轉向盤輸入的轉向電控系統。根據打滑條件下履帶底盤轉向分析結果，求解出理論轉向軌跡，并根據機械驅動橋響應復位時間進行分段處理。實際履帶底盤轉向軌跡根據控制策略中所劃分的行駛方向角度與位置偏離限控制每一分段時間內驅動橋的離合制動器作用狀態，實時跟隨理論軌跡。建立了控制策略的評價方法，并進行了算法仿真和電控系統設計及實車試驗。仿真結果表明控制算法履帶底盤轉向相對誤差為5.9%～10%，執行器作用平均頻率為2.5～6.6 Hz。實車試驗表明，利用轉向盤輸入的電控轉向系統可滿足靜液壓-機械驅動式履帶底盤的轉向需求，能夠實現駕駛人員轉向意圖，轉向過程平穩。同時，電控系統能夠有效減少履帶底盤轉向過程中的原地滑轉，從而減小對地面和農作物的損傷。

【關鍵詞】履帶底盤； 靜液壓-機械式驅動； 分段跟隨轉向控制

【來源出版物】農業機械學報，2016，47（4）