KUAKA焊接機器人尋位程序設計

張向明

（江蘇安全技術職業學院，江蘇徐州 221000）

KUAKA焊接機器人尋位程序設計

張向明

（江蘇安全技術職業學院，江蘇徐州 221000）

我國從農業大國逐漸向工業大國轉變，大型結構件對焊接技術的要求較高，焊接的比重也越來越大。焊工的工作條件和工作時間等受到一定的限制，焊接機器人在工業中的地位逐漸凸顯出來。我國的工業自動化雖然已有一定規模，但與工業中的生產總量還有一定的距離。所以，焊接機器人的應用勢在必行。本課題是通過在焊接程序中加入焊接機器人的尋位，來進一步增加弧焊機器人的焊接速度及焊接精度。

弧焊機器人；尋位；程序

在實際焊接生產過程中，焊接機器人和搬運機器人相互配合，搬運機器人把工件搬到指定位置，由焊接機器人進行焊接。但由于搬運機器人在裝卡工件以及行進過程中可能存在一定的偏移，那么機器人在焊接過程中就會出現漏焊等現象，嚴重影響工件的焊接質量，甚至出現安全事故。這就需要在工件偏離指定位置時，焊接機器人仍然能夠找到焊縫。本課題設計了一段程序，通過傳感器的感知，計算焊件空間坐標來找到焊縫的位置。

1 尋位功能

1.1 尋位原理

當運行尋位語句時，尋位功能打開，當焊絲碰到工件時，RDC 內部繼電器線圈得電，其對應的常開閉合，快速測量通道導通，并機器人記錄當時的空間坐標。當焊絲用同樣運動參數去接觸其它兩個工件時，機器人就會通過計算焊槍的偏移量來確定第二、三工件的空間坐標，并補償偏移自動地變更機器人路徑，從而保證準確找到焊縫。……