一種機(jī)械式管道清淤機(jī)器人的設(shè)計

沈體強(qiáng)

摘 要：文章設(shè)計了一種機(jī)械式管道清淤機(jī)器人，主要通過電動缸控制清淤斗升降和翻轉(zhuǎn)的方式完成清淤工作。介紹了清淤機(jī)器人的系統(tǒng)組成和工作原理，確定了主要技術(shù)參數(shù)。該機(jī)械式管道清淤機(jī)器人的研究，開辟了一條解決排水管道淤積堵塞問題的道路。

關(guān)鍵詞：機(jī)械式；管道清淤機(jī)器人；設(shè)計；研究

中圖分類號：TP242.3 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1006-8937（2016）29-0018-02

1 概 述

隨著我國城市的建設(shè)和人民生活水平的提高，各省市的用水量不斷增加，隨之排水管道的排水量也不斷增加。而人們所排放的生活垃圾、工廠所排放的工業(yè)垃圾以及建筑垃圾等經(jīng)常導(dǎo)致排水管道淤泥沉積，如果不按時清理，必然導(dǎo)致管道堵塞，污水溢流。不僅會污染環(huán)境，還可能妨礙交通運輸?shù)恼＿\行，甚至給人們正常的生活帶來困擾，損害市容市貌，給國家和人民造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失。我國排水管道的分布非常廣泛，管道內(nèi)部環(huán)境更是復(fù)雜多變，所以城市排水管道的清理和維護(hù)工作非常棘手。

目前，大多數(shù)情況下只能通過人工作業(yè)的方式進(jìn)行清理，且清理效果不是很有效。然而管道里往往含有一些有毒氣體，給工人的工作帶來了非常大的困難，而且容易對工人的身體健康造成傷害。于是，我們設(shè)計了一種機(jī)械式管道清淤機(jī)器人，能夠安全高效的清理管道淤泥，為城市管道清理工作提供了一種新的解決方法[1]-[3]。

2 清淤機(jī)器人的系統(tǒng)組成及工作原理

2.1 清淤機(jī)器人的系統(tǒng)組成

機(jī)械式管道清淤機(jī)器人主要由機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩部分組成。如圖1所示，機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)主要包括清淤斗清淤機(jī)構(gòu)部分和一體化箱體結(jié)構(gòu)。

機(jī)械式排水管道清淤機(jī)器人適用于管徑300 mm以上的排水管道，在管道內(nèi)的空間是有限的，因此，機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)參數(shù)要盡可能的小并且要保證輸出穩(wěn)定的清淤力[4]。整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計方面要著重考慮清淤機(jī)器人在管道中的密封問題，從機(jī)械設(shè)計的角度提高密封的可靠性，我們采用一體化箱式結(jié)構(gòu)提高機(jī)器人的密封性[5]。清淤機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計采用輪式行走機(jī)構(gòu)，以蓄電池為動力源，以電動缸驅(qū)動力控制清淤斗的升降和翻轉(zhuǎn)。機(jī)械式清淤機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理，如圖2所示。

2.2 清淤機(jī)器人的清淤機(jī)構(gòu)

為了適應(yīng)管道的復(fù)雜環(huán)境，并能夠節(jié)能高效的完成管道的清淤作業(yè)，設(shè)計了一種靈活可靠的組合清淤結(jié)構(gòu)[6]。該機(jī)構(gòu)由清淤斗、電動缸、連桿機(jī)構(gòu)組成。清淤機(jī)構(gòu)的三維模型圖，如圖3所示。

清淤斗機(jī)構(gòu)可以在管道中完成舉升翻轉(zhuǎn)的動作，其中清淤斗的舉升和翻轉(zhuǎn)主要由兩組同步的電動缸來完成，采用電動缸可以很好地實現(xiàn)機(jī)構(gòu)的同步運行，使機(jī)構(gòu)的受力更加均衡，運行平穩(wěn)，連桿機(jī)構(gòu)的各關(guān)節(jié)連接處，都裝有軸承，減小了機(jī)構(gòu)的磨損[7]。

清淤斗機(jī)構(gòu)的舉升裝置可有效保證機(jī)器人車體在管道中的暢通運行，提高了清淤機(jī)器人的清淤效率，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可快速高效的將淤泥倒出，由于管道中環(huán)境復(fù)雜，清淤機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)連接處均采用密封裝置，提高了機(jī)構(gòu)的使用壽命。

2.3 清淤機(jī)器人的工作原理

機(jī)械式清淤機(jī)器人適宜于管道中淤泥少于50%的情況，假設(shè)管道中的淤泥少于50%，清淤機(jī)器人的工作過程可分為四個部分。

①將清淤機(jī)器人從窨井井口投放到工作管道，調(diào)整清淤斗機(jī)構(gòu)的舉升裝置，使清淤斗位于一個合適的位置，保證其在空載時不會影響機(jī)器人的正常行走。

②清淤機(jī)器人到達(dá)工作位置后，工作人員在地上通過監(jiān)控設(shè)備觀察管道，調(diào)整清淤機(jī)器人的舉升翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使清淤斗的弧形底部，與管道底部相接觸，啟動清淤機(jī)器人的行走驅(qū)動系統(tǒng)，視具體情況控制機(jī)器人的移動路線，通過拖動清淤斗，將管道內(nèi)的淤泥收入斗中[8]。

③當(dāng)淤泥達(dá)到清淤斗的最大儲存量時，調(diào)整清淤斗的舉升翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使清淤斗處于一個合適位置，使其不影響機(jī)器人的移動，保證淤泥不會從斗中漏出。

④當(dāng)清淤機(jī)器人移動至檢查井井口位置時停止，清淤斗的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，將淤泥卸在窨井井口附近，然后使用其他裝置把淤泥運出窨井。

3 清淤機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)的確定

自主式清淤機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)如下：

①適用管徑：300～2 000 mm；

②移動速度：2～10 m/min；

③清淤能力：10 kg/次；

④最大越障高度：100 mm；

機(jī)械式清淤機(jī)器人在管道內(nèi)部清淤作業(yè)，排水管道內(nèi)部空間有限，清淤機(jī)器人的總體尺寸受到限制。為了使清淤機(jī)器人能夠順利從窨井井口進(jìn)入工作管道，機(jī)器人的總體尺寸不能太大[9]。為了避免清淤機(jī)器人的總體尺寸過大而使機(jī)器人不能正常進(jìn)入工作管道而卡在窨井和排水管道的交叉地帶的情況發(fā)生，分析了清淤機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)對機(jī)器人的可通過性的影響。

當(dāng)清淤機(jī)器人的總體尺寸小于窨井口尺寸時，清淤機(jī)器人能夠順利通過窨井而進(jìn)入工作管道。反之，當(dāng)清淤機(jī)器人的總體尺寸大于窨井口尺寸時，機(jī)器人肯定會卡住。于是經(jīng)計算可知，清淤機(jī)器人的總體尺寸如下：長約為1 200 mm，寬約為

400 mm，高約為400 mm。

4 結(jié) 語

本文設(shè)計了一種機(jī)械式管道清淤機(jī)器人，采用電動缸調(diào)節(jié)清淤斗高低和翻轉(zhuǎn)，這種清淤方式能夠適用更加復(fù)雜的工作環(huán)境，并且具有操作簡單，工作效率高等特點。同時，減少了純凈水的適用，降低了成本，為更好的完成管道清淤工作提供了新的解決方案。

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