靜穩(wěn)定跨步機構等高步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性分析

摘 要：跨步機構要實現(xiàn)穩(wěn)定行走，其步態(tài)規(guī)劃是機構運動控制中的重要內(nèi)容。針對跨步機構行走速度較低的特點，采用靜態(tài)步行的方式，設計一種等高度的步態(tài)模式，以ZMP（零力矩點）作為穩(wěn)定判據(jù)，分析等高步態(tài)的可行性及穩(wěn)定性。

關鍵詞：機器人控制；靜態(tài)跨步；步態(tài)規(guī)劃；ZMP判據(jù)

引言

目前，智能化輪椅的功能在不斷更新，但當今社會公共場所提供的無障礙服務有限，針對這一問題，具有靜穩(wěn)定跨步行走功能的輪椅則更具有實用性?？绮綑C構的步態(tài)規(guī)劃是機構運動控制中非常重要的部分。文章設計了一種等高度跨步的模式，邁步過程中，腳部距離地面的高度不變。在步態(tài)規(guī)劃中，系統(tǒng)的穩(wěn)定性是系統(tǒng)能夠保持正常行走的關鍵。文章以ZMP作為穩(wěn)定判據(jù)，論述此等高步態(tài)的可行性及穩(wěn)定性。