基于STM32智能小車視覺控制導(dǎo)航的設(shè)計(jì)

李曉旭，周煥銀

（東華理工大學(xué) 機(jī)械與電子工程學(xué)院，江西 南昌330013）

基于STM32智能小車視覺控制導(dǎo)航的設(shè)計(jì)

李曉旭，周煥銀

（東華理工大學(xué) 機(jī)械與電子工程學(xué)院，江西 南昌330013）

為了提高車載視頻導(dǎo)航控制子系統(tǒng)的準(zhǔn)確度，本文介紹一種基于STM32的視覺導(dǎo)航系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用USB攝像頭采集周圍環(huán)境信息，視頻通過(guò)編碼后由無(wú)線路由傳送到上位機(jī)，在上位機(jī)的MATLAB中利用現(xiàn)有的灰度和二值化的方法對(duì)圖像進(jìn)行處理，以及在Keil軟件平臺(tái)上進(jìn)行編程，小車采用PID控制算法控制電機(jī)的速度，以此用來(lái)改變小車移動(dòng)的方向。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該系統(tǒng)確實(shí)能夠在一定的區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，具有一定的可擴(kuò)展性。

STM32；視覺導(dǎo)航；圖像處理；PID

以往大多數(shù)自主路徑規(guī)劃?rùn)C(jī)器人都是從傳感器獲得相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物感知，再進(jìn)行路徑規(guī)劃。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)的發(fā)展，視覺導(dǎo)航已經(jīng)成為導(dǎo)航技術(shù)的主要方式之一。在基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中，機(jī)器視覺是移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，是控制決策子系統(tǒng)[1]的重要信息來(lái)源。因此，越來(lái)越多的研究者投身于視覺導(dǎo)航技術(shù)的研究，尤其是最近30年，視覺導(dǎo)航在飛機(jī)、無(wú)人飛行器、各類巡航導(dǎo)彈、深空探測(cè)器以及室內(nèi)外機(jī)器人等方面得到了廣泛的應(yīng)用。文獻(xiàn)[2]在感興趣區(qū)域內(nèi)，采用模糊聚類、線性擬合以及幀間差分法確定障礙物位置；文獻(xiàn)[3]根據(jù)視覺信息的基本處理過(guò)程，對(duì)視覺圖像預(yù)處理技術(shù)、視覺圖像特征提取技術(shù)以及視覺定位技術(shù)等方面進(jìn)行了詳細(xì)的介紹；……