基于置信濾波的激光雷達多目標檢測方法

孫學凱， 王 麗， 楊得釗， 馬 杰

(1. 華中科技大學， 湖北 武漢 430074； 2.上海無線電設(shè)備研究所， 上海 200090)

基于置信濾波的激光雷達多目標檢測方法

孫學凱1， 王 麗2， 楊得釗2， 馬 杰1

(1. 華中科技大學， 湖北 武漢 430074； 2.上海無線電設(shè)備研究所， 上海 200090)

針對激光雷達在復(fù)雜場景中檢測多目標時所遇到的傳感器本身數(shù)據(jù)抖動、目標相互遮擋導(dǎo)致目標檢測準確率不高的問題，提出了一種基于置信濾波的多目標檢測方法。本方法將Velodyne點云數(shù)據(jù)投影到地面，使用置信濾波方法將聚集區(qū)域邊緣的不穩(wěn)定柵格濾除，并將柵格分為動態(tài)與靜態(tài)兩類。最后使用改進的DBSCAN聚類算法，對動、靜態(tài)柵格進行聚類處理，得出運動目標與靜態(tài)目標。實驗結(jié)果表明：該方法能夠較大地提高對復(fù)雜場景下多目標的檢測準確度，是一種高效的激光雷達多目標檢測方法。

置信濾波； DBSCAN算法； 目標檢測

0 引言

激光成像雷達的波束較窄、方向性好，在一定程度上可以穿透遮蔽物獲取目標信息，較之傳統(tǒng)的二維成像傳感器能更好地反映場景中目標的位置信息。在智能交通、精確打擊等自動目標檢測領(lǐng)域中有很好的應(yīng)用。但在復(fù)雜場景下，抖動噪聲、數(shù)據(jù)缺失等因素的干擾給目標檢測提出了挑戰(zhàn)，特別在學校、車站、主要交通路口等行人車輛流量較大的場景中，目標眾多且遮擋頻繁。

本文針對地面交通場景，使用Velodyne-64線激光雷達基于置信濾波的多目標檢測方法，對十字路口周圍的多個目標進行檢測，并提取出多個目標的準確位置信息，是一種完整高效的基于激光雷達的多目標檢測方法。……