基于置信濾波的激光雷達多目標檢測方法

孫學凱， 王 麗， 楊得釗， 馬 杰

(1. 華中科技大學， 湖北 武漢 430074； 2.上海無線電設備研究所， 上海 200090)

基于置信濾波的激光雷達多目標檢測方法

孫學凱1， 王 麗2， 楊得釗2， 馬 杰1

(1. 華中科技大學， 湖北 武漢 430074； 2.上海無線電設備研究所， 上海 200090)

針對激光雷達在復雜場景中檢測多目標時所遇到的傳感器本身數據抖動、目標相互遮擋導致目標檢測準確率不高的問題，提出了一種基于置信濾波的多目標檢測方法。本方法將Velodyne點云數據投影到地面，使用置信濾波方法將聚集區(qū)域邊緣的不穩(wěn)定柵格濾除，并將柵格分為動態(tài)與靜態(tài)兩類。最后使用改進的DBSCAN聚類算法，對動、靜態(tài)柵格進行聚類處理，得出運動目標與靜態(tài)目標。實驗結果表明：該方法能夠較大地提高對復雜場景下多目標的檢測準確度，是一種高效的激光雷達多目標檢測方法。

置信濾波； DBSCAN算法； 目標檢測

0 引言

激光成像雷達的波束較窄、方向性好，在一定程度上可以穿透遮蔽物獲取目標信息，較之傳統(tǒng)的二維成像傳感器能更好地反映場景中目標的位置信息。在智能交通、精確打擊等自動目標檢測領域中有很好的應用。但在復雜場景下，抖動噪聲、數據缺失等因素的干擾給目標檢測提出了挑戰(zhàn)，特別在學校、車站、主要交通路口等行人車輛流量較大的場景中，目標眾多且遮擋頻繁。

本文針對地面交通場景，使用Velodyne-64線激光雷達基于置信濾波的多目標檢測方法，對十字路口周圍的多個目標進行檢測，并提取出多個目標的準確位置信息，是一種完整高效的基于激光雷達的多目標檢測方法。……