LabVIEW助力FRC機器人比賽

王喆弘

去年寒假，我有幸參加了FRC機器人比賽。比賽中，我主要負責軟件編程。通過本次比賽，我不僅掌握了計算機語言LabVIEW的編程，還了解了機器人中軟件與硬件相互配合的原理。

以下是我學習和使用LabVIEW編程的過程，分享給大家。

第一步——學習LabVIEW的簡單操作

LabVIEW是圖形化編程語言，易于新手學習。打開LabVIEW，見圖1，選擇Blank VI創建一個新的面板進行學習。首先看到的是前面板和后面板。前面板用來顯示程序運行結果，后面板則是編寫程序的地方。兩個面板可通過Ctrl+E進行快速切換，使編程更加高效。切換到后面板后，我們可以在這里盡情地創作。

單擊鼠標右鍵，會出現許多菜單和選擇，比如結構框、計時器、數組等。在菜單上選擇所需的元件，在后面板的空白處單擊鼠標即可將此元件放置其中，然后將有關聯的元件連接，再到前面板上運行，就能看到程序的運行結果。

第二步——認識機器人硬件

軟件編程是為了控制硬件運動，所以我需要知道機器人上有哪些部件需要編程。通過討論與學習，我最終確定編寫兩個手柄、四個驅動電機、三個大功率電機的程序。

別看需要編程的硬件少，但要實現多種功能，編程量可不小。

第三步——機器人的初始化

將程序編寫在FRC官方所給的模板里，最終將整套程序導入機器人的主控板即可。

首先打開官方所給模板，進入初始化模塊，在其中設置三個大功率電機和兩個手柄的初始化。由于驅動電機負責驅動機器人，所以將四個驅動電機歸為一組，設置為一個Drive元件，再連接信號輸入和輸出元件即可。……