輪椅水平平衡動態控制技術研究

常州機電職業技術學院 李永杰 周 斌

輪椅水平平衡動態控制技術研究

常州機電職業技術學院 李永杰 周 斌

1.緒論

1.1 智能輪椅的設計背景

隨著人口老齡化問題越來越嚴重以及人民生活水平的提高，無論是高齡老年人還是先天或后天肢殘者對輪椅等輔助步行工具的需求將日益迫切。為了給老年人和殘障人士提供性能優越的代步工具，幫助他們提高行動自由度及重新融入社會。但是市場上的輪椅要么太貴，殘障人士大多難以支付；要么功能不全面，系統性能太差。所以研究一種功能強大，人機界面人性化，安全性好，價格低廉的智能輪椅的任務已經迫在眉睫。

1.2 論文設計的主要內容

本項目為校企合作研究項目，主要研究面向殘障人群使用的輪椅智能化技術，包括輪椅水平狀態動態保持控制系統、路障識別與避讓系統等技術研究，推動康復輪椅技術的智能化和產業化，推動我國福利事業的發展，具有較大的經濟和社會意義。

本設計主要指標和要求：

水平狀態動態保持控制系統，其主要參數如下：

（1）項目產品功能指標

項目產品在智能輪椅控制方面具自動保持平衡的功能；行進狀態控制方式：自動保持（智能控制方式）。

（2）項目產品技術指標

水平狀態動態糾偏速度：大于30度/秒；

水平狀態動態糾偏幅度：左右糾偏大于15度；前后糾偏大于15度；突陷深度允許：5cm（可在最大范圍內自行設置限值）。

本論文敘述將由總體方案的確定、控制系統硬件的設計、控制系統的軟件設計以及系統的綜合調試等部分構成。……