適于機器人的輸電線路盤形瓷絕緣子檢測技術研究

郭 銳，田 兵，張 磊，雍 軍，仲 亮，程養春，賈 娟，鄭連勇

（1.國網山東省電力公司電力科學研究院，濟南 250021；2.國網山東省電力公司檢修公司，濟南 250033；3.國網山東省電力公司，濟南250001；4.山東魯能智能技術有限公司，濟南250101；5.北京市高電壓與電磁兼容重點實驗室（華北電力大學），北京 102206）

適于機器人的輸電線路盤形瓷絕緣子檢測技術研究

郭 銳1，田 兵2，張 磊2，雍 軍3，仲 亮4，程養春5，賈 娟4，鄭連勇2

（1.國網山東省電力公司電力科學研究院，濟南 250021；2.國網山東省電力公司檢修公司，濟南 250033；3.國網山東省電力公司，濟南250001；4.山東魯能智能技術有限公司，濟南250101；5.北京市高電壓與電磁兼容重點實驗室（華北電力大學），北京 102206）

使用機器人檢測高壓輸電絕緣子是解決超高壓、特高壓線路低零值絕緣子問題的有效手段之一。現有的低零值絕緣子帶電檢測方法和技術并非專為巡線機器人量身定做，可能因機器人操作與人工操作的差異而帶來新的誤差，嚴重影響檢測效果，甚至得出錯誤診斷結果。針對機器人的運行特點，提出了基于局部電場分布特征的盤形懸式瓷絕緣子傘裙識別方法，無需在測量絕緣子電場分布的同時另外診斷電場測量裝置的空間位置，解決了現有電場法檢測儀器不能穩定、準確地確定被測點位置信息的缺點，并且通過仿真計算和實驗室實測試驗，驗證了所提出方法的效果。該方法也適用于直流輸電線路、復合絕緣子檢測。

輸電線路；瓷質絕緣子；檢測；機器人

0 引言

盤形懸式瓷絕緣子是高壓架空輸電線路常用的元件，起到高壓導線與桿塔之間電氣絕緣、承受導線重力或拉力的作用。……