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基于PLC的氣動爬桿機器人設計

2018-04-09 05:37:51郭昊坤
新型工業化 2018年2期
關鍵詞:結構功能設計

郭昊坤

(江陰職業技術學院電子信息工程系,江蘇 江陰 214405)

0 引言

在市政工程中,有大量的安裝、維修等工作需要爬桿作業,對于有些直徑較細、強度較小、人工爬桿難度大的桿件,如果實的采摘、樹枝的修剪、路燈燈泡的更換、高壓輸電設備的檢修和大型桁架結構建筑的維修等,工人在進行高空作業時有一定危險性,同時造成工作效率不高[1-3]。同時,若用高空水壓的方式清理,在一定程度上還會造成水資源的浪費,而且清洗水的運輸,和噴射槍的發射還需要消耗其它能源。

且隨著科技的進步,高空作業高度越來越高,人工作業越發困難,傳統的人力噴水清理方式的缺點已日益顯著[4]。故若能利用爬桿機器人[5-9]完成相應高空作業,可以滿足科技發展的要求,提供高效率、高規格、低風險、低能耗的高品質作業。本文基于PLC[10-11]設計了一種智能型氣動式爬桿機器人,給出了其設計方案、硬件與軟件系統設計,并通過聯機調試證明了其正確性。

1 總體方案設計

爬桿機器人由多氣缸組合結構完成爬行動作,所有氣缸采用高精度短行程缸,包含多種電磁閥控制組合,設有過行程緩沖裝置從硬件上保護設備安全,同時設有限位行程開關裝置提供電信號反饋從軟件上保護設備安全。主要由前臂爬行結構、前臂夾緊結構、體形爬行結構、后臂爬行結構、后臂夾緊結構、緩沖保護裝置、限位保護裝置、多點定位感測裝置、特制爬桿結構、氣動電磁閥組合和輸入、輸出接口模塊等組成。……

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