基于April Tag標記定位的自動泊車系統實現

姚錫欽 林燁 陳蘇陽

摘要：系統采用STM32F103系列單片機作為自動泊車控制系統和小車控制系統的核心，控制裝置通過按鈕選擇小車停車位并通過無線模塊發送給小車，實時通過OpenMV攝像頭檢測小車頂部的April Tag標記來獲取小車的位置及角度，實現小車自動駛入停車位。小車通過控制裝置的反饋來獲取自己的當前位置，同時利用麥克納姆輪的水平位移，讓小車更加精準快速的到達停車位。

關鍵詞：STM32F103；April Tag；麥克納姆輪；OpenMV

DOI： 10.3969/j.issn.1 005-5517.2 018.7.011

0 引言

本設計為2017年“瑞薩杯”大學生電子設計競賽高職高專組自動泊車系統（L題）的解決方案，本題的核心要求是設計并制作一個泊車系統，要求電動小車能自動駛入指定的停車位，停車后能自動駛出停車場。為了達成核心要求，我們設計了這套使用麥克納姆輪做小車車輪的方式使小車具備全向移動能力，并通過OpenMV識別定位April Tag來定位小車位置的自動泊車方案。通過利用OpenMV在圖像識別定位開發方面簡單快速的特點，以及麥克納姆輪全向移動的能力使得糾偏算法大大簡化。使得我們得以在緊張的比賽時間內完成本套方案。

1 系統整體方案

系統整體結構如圖1所示。本系統由小車部分以及控制器兩大部分組成，其中小車部分由STM32單片機、無線模塊、測速模塊、檢測碰撞電路、電機控制電路、機械結構組成：STM32單片機通過無線模塊接收來自控制器的目標車位以及小車當前坐標的數據流，在STM32單片機中進行拼接格式化后小車即可獲知自身的實時坐標以及要前往的目標車位?！?br>