基于PLC和組態(tài)王的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計

劉次樂 李小斌 吳宏岐 劉霞

摘要：在我國機械手的發(fā)展越來越受到社會的關(guān)注，機械手取代人力的趨勢日漸明顯，機械手控制系統(tǒng)的研究和教學(xué)被許多高校關(guān)注，然而受實驗室設(shè)備和場地的限制，在校大學(xué)生很難獲得更多的實驗機會。因此，這里給出一種基于組態(tài)王和PLC的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計方案，可有效解決實驗條件不足的問題，幫助在校學(xué)生更好地理解學(xué)習(xí)機械手控制過程。實踐表明，該方案可以取得很好的研究、學(xué)習(xí)效果。

關(guān)鍵詞：機械手；PLC；組態(tài)王

中圖分類號：TP29 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-9416（2018）05-0020-03

隨著科技的發(fā)展和生產(chǎn)加工的高效、高精度需求，機器人的應(yīng)用已經(jīng)越來越受到國內(nèi)生產(chǎn)企業(yè)的重視，在南方很多企業(yè)已經(jīng)開始將機器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，這也進一步推動了高等院校對機器人控制系統(tǒng)的研究和教學(xué)，目前在校大學(xué)生對機器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)興趣也是空前高漲。然而，與之相對的是實驗設(shè)備的緊缺和實驗場地的嚴(yán)重不足。這里給出一種機械手虛擬控制系統(tǒng)設(shè)計方法，可借助計算機軟件逼真地模擬機械手的控制過程，使學(xué)生和老師不要機械手就可以實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計和工作過程研究。該方案只需要計算機和PLC，或者只有計算機，即可達到真實系統(tǒng)的仿真效果。

1 機械手主要結(jié)構(gòu)及工作過程

1.1 機械手主要結(jié)構(gòu)

如圖1所示，機械手主要由A、B、C三個氣缸組成，A氣缸控制水平方向移動，B氣缸控制垂直方向的移動，C氣缸完成機械手夾緊、松開動作，三個氣缸在程序控制下完成機械手對物料的搬運[1]。……