“灰鯊Ⅱ”車隊中有我

“灰鯊Ⅱ”急速轉(zhuǎn)過彎道，還有一百米，它就要率先到達終點了！監(jiān)控屏幕前，幾個年輕學(xué)生死死地盯著這輛配備了雙電機后輪驅(qū)動、可調(diào)式傳感器、并聯(lián)式線控轉(zhuǎn)向/線控制動和大下壓力空氣動力套件的無人駕駛方程式賽車，屏住呼吸等待著最后的沖線時刻。

“贏了！贏了！”以“灰鯊Ⅱ”為代表北理工無人駕駛方程式賽車隊成功衛(wèi)冕了中國大學(xué)生無人方程式大賽冠軍，激動地抱作一團的車隊成員里，有一個就是我。

我叫李子睿，是北京理工大學(xué)徐特立學(xué)院的本科生，也是北理工無人駕駛方程式賽車隊的隊員。四年前，我從內(nèi)蒙古自治區(qū)來到北京理工大學(xué)，作為前四名的考生一員，我毫不猶豫地選擇了北理工徐特立學(xué)院。

徐特立學(xué)院成立于2013年9月，以我國著名教育家、北京理工大學(xué)前身延安自然科學(xué)院院長徐特立先生的名字命名，旨在通過集中優(yōu)質(zhì)辦學(xué)資源培養(yǎng)拔尖創(chuàng)新人才。因材施教強基礎(chǔ)的個性化培養(yǎng)、“3+X”本碩博貫通培養(yǎng)模式、多層次國際化途徑開闊高端全球視野，徐特立學(xué)院以其特色的培養(yǎng)方式吸引著國內(nèi)具有扎實數(shù)理化基礎(chǔ)、良好綜合素質(zhì)和卓越研究精神的青年學(xué)子。

一晃眼，四年就要過去了。一開始被本碩博貫通培養(yǎng)模式吸引、想著省去保研或考研壓力專心做研究的我，漸漸忘卻了當(dāng)時有些“功利”的想法。進入徐特立學(xué)院，你可以選擇學(xué)校的任何一個專業(yè)就讀，經(jīng)過大一一年的大類培養(yǎng)后，我和我的百來個同學(xué)們逐漸明確了自己的興趣，分赴機械工程、電子信息類、宇航和自動化等北理工王牌專業(yè)，開始了更加深入的專業(yè)學(xué)習(xí)。在北理工徐特立學(xué)院，我不僅找到了自己將來的目標研究領(lǐng)域——機械工程下的車輛工程專業(yè)，也在其鼓勵創(chuàng)新與嘗試的氛圍下找到了令自己魂牽夢縈的興趣所在。

一個車隊

我從小就癡迷于各種汽車，不僅選擇了車輛工程專業(yè)、師從自動駕駛領(lǐng)域?qū)＜引徑▊ソ淌冢€在日常生活中關(guān)注著各類相關(guān)信息。2017年初，我偶然接觸到了北理工無人駕駛方程式賽車隊（BITFSD），從童年起就深埋于心中的賽車夢想又重新燃起。

北理工給了徐特立學(xué)院的學(xué)生很好的平臺，我們可以加入校內(nèi)任何一個創(chuàng)新平臺。在導(dǎo)師龔建偉教授“理論與實踐互為重要”的鼓勵下，經(jīng)過一系列嚴格的考核、選拔，我成為了車隊的一員，然后一干就是兩年。這個成立于2015年的年輕車隊歸屬于北京理工大學(xué)自主特種無人車輛創(chuàng)新基地，2016年設(shè)計并制造出了世界首輛無人駕駛大學(xué)生方程式賽車“灰鯊”。車隊是一支以“大學(xué)生無人駕駛方程式汽車大賽”“跨越險阻”地面無人系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽以及各類創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)賽事為牽引，瞄向無人車輛高端技術(shù)前沿的科技創(chuàng)新團隊。車隊成員有著機械與車輛、宇航、自動化等多學(xué)科背景，覆蓋各個年級，多年來致力于改變與突破，從未止步。

“灰鯊”具備環(huán)境感知、定位導(dǎo)航、獨立驅(qū)動及并聯(lián)式線控底盤等關(guān)鍵技術(shù)，首次向電動方程式大賽的觀眾們動態(tài)展示無人駕駛賽車。隨后，北理工無人駕駛方程式賽車隊作為唯一一支亞洲隊伍參加了首屆德國大學(xué)生無人駕駛方程式大賽，并配合中國賽事組委會籌備了2017年的首屆中國大學(xué)生無人駕駛方程大賽。該賽事是一項由高等院校汽車工程或汽車相關(guān)專業(yè)在校學(xué)生組隊參加的汽車設(shè)計與制造比賽，各參賽車隊按照賽事規(guī)則和賽車制造標準，在一年的時間內(nèi)自行設(shè)計和制造出一輛在加速、制動、操控性等方面具有優(yōu)異表現(xiàn)的小型單人座休閑賽車，能夠成功完成全部或部分賽事環(huán)節(jié)的比賽。

在2017年賽季中，北理工無人駕駛方程式賽車隊不負眾望地獲得了總冠軍以及設(shè)計答辯、直線加速、高速循跡、八字繞環(huán)四個單項冠軍。2018年，在無人駕駛技術(shù)不斷提升與成熟的背景下，面對不斷變化與升級的無人駕駛應(yīng)用需求，從設(shè)計理念到加工工藝都做出相應(yīng)調(diào)整的“灰鯊II”帶著賽車隊的期望出征，最終衛(wèi)冕中國大學(xué)生方程式系列賽事總冠軍，繼續(xù)著前輩的輝煌戰(zhàn)績。

在過去的兩年里，我?guī)缀鯇⑷康臉I(yè)余時間都投入到車隊，也獲得了極其珍貴的經(jīng)歷與體驗。龔教授說得很對，“去車隊鍛煉鍛煉，一方面是練練動手能力;二有助于加深理論知識的學(xué)習(xí);最重要的是工程和理論并不是分隔開的，如果工程經(jīng)驗足夠豐富，會為理論的創(chuàng)新做些鋪墊，并起到一定的推動性作用。”徐特立學(xué)院設(shè)立的專項創(chuàng)新基金和獎學(xué)金對學(xué)生參加各種創(chuàng)新實踐活動和國家級專業(yè)賽事提供全力支持，理論與實踐的結(jié)合可謂是落到了實處。

兩季賽事

方程式競賽本身的不確定性讓車隊的每名隊員都保持著高度緊張的狀態(tài)，對比賽的每一個細節(jié)都不敢掉以輕心。整個過程隨時會出現(xiàn)的各種工程問題給我們帶來新的挑戰(zhàn)，每一個可能會在車檢區(qū)出現(xiàn)的問題都讓我們坐立不安。車隊里有來自機械與車輛、宇航、電子信息、自動化等不同專業(yè)的學(xué)生，大家都盯著那一個目標，隨時準備沖上去解決問題。讓我欣喜自豪的是，我在徐特立學(xué)院獲得的專業(yè)教育在實戰(zhàn)演練中貢獻良多，我在賽事中獲得的經(jīng)驗也幫助我提高了自己解決工程問題的能力。

從第二學(xué)年開始，徐特立學(xué)院就根據(jù)學(xué)生學(xué)習(xí)狀態(tài)及特長，引導(dǎo)學(xué)生在全校各專業(yè)的優(yōu)秀專家、學(xué)者中選擇專業(yè)導(dǎo)師，師生雙選后，按照“一生一師”模式，進入個性化培養(yǎng)階段，學(xué)生跟隨導(dǎo)師進入實驗室，開展科研活動，學(xué)生的科學(xué)素質(zhì)和創(chuàng)新實踐能力被重點培養(yǎng)。我的研究方向是感知（無人系統(tǒng)），在自動駕駛領(lǐng)域?qū)＜引徑▊ソ淌诘膸ьI(lǐng)下，我夯實了理論基礎(chǔ)，也鍛煉了實戰(zhàn)技能。

2017年，在例行的賽車安全檢查中，我們的賽車在最后一項無人制動測試時突然無法達到標準。這項測試的內(nèi)容是將賽車在25米的距離內(nèi)加速到40千米/小時，并在10米內(nèi)完成停車，這是對賽車制動性能的極大考驗，每次比賽都會有車隊因為這最后一個測試項目未能參加比賽。我們在北京時，測試一次都沒有出過問題，但在那天，數(shù)次發(fā)車都沒有達到標準，時間在一點點地流逝，留給我們能發(fā)車的次數(shù)也越來越少。這是我們踏上賽場、進入正式比賽前的最后一步，同時，這也是車檢的最后一小時。如果沒能在規(guī)定時間內(nèi)通過無人制動測試，那么之前我們所作的一切努力都將歸零。成敗在此一舉。我突然想到我們在前幾天的車檢時調(diào)整了車輛內(nèi)部參數(shù)，這就是原因所在吧！我們迅速對賽車進行了調(diào)試，在規(guī)定時間內(nèi)裁判允許的最后一次發(fā)車時通過了測試。圍欄外的每一個人都瞬間沸騰起來，仿佛是站在冠軍領(lǐng)獎臺上一般。最終，我們正式踏上賽場，并最終衛(wèi)冕成功，贏得了屬于冠軍的香檳與獎杯，同時也留住了那象征著榮譽的“A01”。

2018年，更讓人心有余悸的事故發(fā)生了。在最后一天正式比賽的高速循跡賽項中，我們的賽車在第一次發(fā)車時遠遠超過預(yù)定速度，飛快地沖了出去，浪費掉了一次寶貴的正式發(fā)車機會。在正式比賽中出現(xiàn)這種突發(fā)狀況是我們所有人都未曾預(yù)料到的，大家只好將賽車拖離起點，抓緊時間進行故障排查。經(jīng)過反復(fù)地商討和檢測，我們將故障原因鎖定在輪速傳感器失靈上，但是我們根本沒有時間更換和做進一步的測試了！大家只好更改比賽方案，我和其他負責(zé)無人系統(tǒng)的同學(xué)們將現(xiàn)實情況結(jié)合平時課堂上學(xué)到的專業(yè)理論，終于克服了設(shè)備故障問題，確保發(fā)車后賽車速度可以控制。當(dāng)賽車又一次被推到起點，所有人都捏了一把汗。直到第二次發(fā)車后賽車沖過終點的那一刻大家才松了一口氣。

還有許許多多這樣驚險又動人的故事，電控組的隊友們?yōu)榱苏{(diào)試中突然出現(xiàn)的緊急制動系統(tǒng)問題頂著烈日排查故障整整三個小時，唯一的一把傘只能用來讓電腦屏幕留在陰影下。機械組的同學(xué)連夜更換壞掉的賽車轉(zhuǎn)向舵機，第二天如約試車時累得只能一個一個輪流倒在水泥場地上睡一會。我想，在賽車隊、在徐特立學(xué)院、在北理工，所有人都是對方眼里的自己，我們互相關(guān)心、幫助，更共同成長。

責(zé)任編輯：陳曉麗