機器人第六軸與示教旋轉角度互補問題的處理

王 輝，梁 杰，孔一君，周云鵬，馮曉鵬

（1.鄭州大華機電技術有限公司，河南鄭州 450001；2.河南機電職業學院，河南鄭州 451191）

0 引言

鄭州大華機電技術有限公司是一家從事生產智能化、信息化自動生產線的企業。尤其以超硬材料、超硬磨具和超硬工具的智能化產線整體方案而知名。

在鄭州大華承擔的某智能產線的機器人搬運粉末冶金成形塊工位上，搬運過程中，從機器人目標點A 到點B，除了X、Y 和Z 三個坐標值的變化，其四元數q1、q2、q3和q4也發生改變。一組四元數可對應三個歐拉角、和。工程師進行點位調試時，出現了如下問題：示教機器人目標點B 時，用直線運動的方式把工具末端示教到相應位置后，用單軸運動的方式使第六軸旋轉30。然而在調試運行時，從A 到B 的過程中，第六軸旋轉330，雖然也能到達示教的姿態，但是走的不是預想的軌跡，同時也影響生產節拍。

1 原因分析

項目使用的是ABB IRB 2600-12/1.65 工業機器人，此型號機器人具有工作范圍大，占地面積小，安裝靈活的優點[1]。物理參數：底座尺寸676 mm511 mm，機器人高度1328 mm[2]。規格工作：范圍1.65 m,有效承重12 kg，防護標準IP67[3]。性能：重復定位精度0.05 mm,軸運動工作范圍：軸1 為-180180，軸2 為-95155，軸3 為-18075，軸4 為-400400，軸5 為-120120，軸6 為-400400[4]。

2 問題解決方法

改變軸配置參數有2 種方法，使用示教器方法和robotstudio 方法，二選一即可。

根據現場需要把值加4 或減4，表示第六軸的配置增加或減少了4 個象限，也就是360。在此案例中cf6 從-1 改為3，如圖2 所示。確認后就解決了本案例的問題。

（2）軟件robotstudio 的方法。在Rapid 程序中，在程序模塊的下方和例行程序的上方的聲明里找到類型為robtarget 的P10點的參數，把第三個方括號中的第三個參數cf6 直接加4 或減4。然后把修改全部應用到控制器里，如圖3 所示。同樣能解決本案例中的問題。

圖1 修改前的cf6 值

圖2 修改后的cf6 值

圖3 robotstudio 中修改的cf6 應用到控制器中

robotstudio 軟件中的修改方法更接近于底層，缺點是沒有示教器中的方法直觀，優點是減少機器人的停機時間，更適合于工業機器人工程師使用。而示教器中的修改方法適合于現場操作人員和初學者使用。應根據實際情況選擇相應的方法。

3 結束語

現場操作人員要善于發現問題和描述問題，機器人工程師需要對工業機器人的基本概念有深刻的理解，才能在工作現場游刃有余。兩者相互配合才能盡快維修好設備，減少產線停車時間。