植保無人機低空低量施藥霧滴沉積飄移分布立體測試方法

王志翀，Andreas Herbst，Jane Bonds，曾愛軍，趙 鋮，何雄奎

·農業航空工程·

植保無人機低空低量施藥霧滴沉積飄移分布立體測試方法

王志翀1，Andreas Herbst2，Jane Bonds3，曾愛軍1，趙 鋮1，何雄奎1※

（1. 中國農業大學理學院，北京 100193；2. Julius-Kühn-Institut, Institute for Application Techniques in Plant Protection，Messeweg 11/12，Braunschweig 38104，Germany；3. Bonds Consulting Group LLC，3900 Wasp Street，Panama City Beach，Florida 32408，USA）

隨著植保無人機在中國的廣泛使用，植保無人機的沉積分布均勻性與霧滴飄移流失也引起各方面的重視。目前，針對植保無人機施藥霧滴沉積飄移的測試方法較少，且著重于從沉積或飄移中某一方面分析植保無人機霧滴沉積飄移規律，未對作業中全方位的霧滴的沉積飄失規律進行系統測試。該文基于國際標準ISO22866和ISO24253建了1套針對低空低量植保無人機的立體測試方法，分別在地面布置沉積和飄移收集器，在空中架設立體沉積和空中飄移收集器，結合航拍影像所獲取的植保無人機準確作業參數，對4個型號植保無人機分別搭載德國Lechler公司的IDK120-015和TR80-0067噴頭進行了測試，系統分析了無人機周邊的總沉積以驗證方法準確性，計算了總地面沉降以表征可利用部分和空中耗散以評估環境風險。結果表明，各植保無人機地面沉積率在53.6%～76.6%，地面飄移率最高17.4%，空中飄移率可高達14.7%；該測試系統可收集62.4%～101.7%無人機噴灑出的霧滴。測試的4種植保無人機在搭載IDK噴頭后均明顯降低了霧滴飄移，但也同時降低地面沉積率；各植保無人機在搭載2種噴頭時沉積規律不同，不同植保無人機設計需要選擇不同噴頭。該測試方法能夠有效的收集并分析植保無人機在作業區域的霧滴立體分布狀態，可為植保無人機綜合評估提供新的參考依據。

農藥，無人機，測試方法，立體分布，沉積，飄移

0 引 言

中國是一個農業大國，糧食生產是國家持續發展的基本保障[1]。然而，在當前中國主要糧食作物的生產過程中，植物保護仍以手動半機械化操作為主，投入勞動力多、勞動強度大，人員中毒事件時有發生[2-5]。植保無人機不需要飛行員駕駛、人機分離操作、作風險較?。徊恍枰獧C場與跑道，轉場靈活；機動性強，可以進入水田、丘陵、山地等地面機械難以進入的地塊進行作業[6-10]。近年來，中國植保無人機產業發展迅猛，已經在水田、高稈作物間進行植保和授粉作業以及應對爆發性病蟲害等方面已經表現出突出的優勢[11-12]。據全國農技推廣中心統計，2018年植保無人機保有量2.6萬多架，比上年增加1.2萬多架，作業面積超過1 700萬公頃次，比上年增加近1 200萬公頃次[13]。

隨著無人機在中國的發展，植保無人機的低空低量航空施藥技術研究也逐步成為熱點[14-16]。張京等[17]在2011研究了WPH642型單旋翼電動無人機噴霧參數在水稻上對霧滴沉積分布的影響。高圓圓等[18]使用單旋翼電動植保無人機防治小麥吸漿蟲，防治效果可達81.6%。王昌陵等[19]在2016年提出了植保無人機施藥霧滴空間質量平衡測試方法，該方法著重測試了無人機四周的沉積分布狀態，探究了不同飛行參數對施藥霧滴沉積分布特征的影響。王瀟楠等[20]測試了油動單旋翼植保無人機的飄移特性，發現側風風速與下風向霧滴飄移率成正相關，不同風速下出現14.3%～75.8%的累計飄移率。湖南省于2013年首先制定了《超低空遙控飛行植保機》的地方標準[21]，江西省、河南[22-23]等省份相繼制定了相應的地方標準，農業部[24]于2018年制定了《植保無人機質量評價技術規范》的行業標準，進一步對植保無人機的生產制造和使用進行了規范，但標準對于噴霧質量的要求較為簡單，局限于噴頭流量、噴幅、沉積均勻性等基本參數。目前文獻和標準中的測試方法均僅著重于單方面分析植保無人機作業的沉積或飄移[25-27]，對于一次作業中噴灑藥液的去向分布規律并未進行完整的系統測試，作業空間內的總體藥液分布規律尚不明確。

因此，本文綜合國際標準中關于植保機械地面沉積測試和飄移測試的關鍵點，提出了一套針對低空低量航空植保無人機的農藥霧滴沉積飄移立體測試方法：根據ISO24253[28]沉積分布測試要求建立地面沉積測試帶、根據ISO22866[29]和GB/T 24681—2009[30]飄移測試方法要求建立地面飄移測試區、空中飄移測試裝置，并創新地建立垂直沉積測試框架。利用精靈4A（大疆創新，DJI）航拍得到的植保無人機的作業狀態跟蹤影像信息，計算校正飛越測試區域的時間，排除異常樣品。對4種植保無人機分別搭載常規噴頭TR和防飄噴頭IDK進行田間測試，并驗證該方法的有效性，為探究植保無人機在作業空間內的霧滴空間立體結構分布提供了方法參考。

1 植保無人機施藥霧滴沉積飄移立體測試方法

1.1 測試設備

本方法的試驗系統主要由垂直沉積測試框架、地面沉積測試帶、空中飄移收集裝置、地面飄移收集器、高空航拍機和立體氣象站等組成。

為測試植保無人機噴灑霧滴在垂直面內的分布狀態，設計了2 m×2 m的垂直沉積測試框架?？蚣苌献跃嗟孛?.3 m處起，立柱寬度為6 cm，自地面起每間隔30 cm布置1根長2 m直徑2 mm的聚四氟乙烯線，直至框架的1.8 m處，共計6根。聚四氟乙烯線兩端用夾子固定至框架上并繃直，如圖1a。為收集植保無人機在地面的多航線沉積分布，設計了地面沉積測試帶，在2 m的角鋼支撐架上間隔0.5 m布置一張5 cm×10 cm的聚氯乙烯（polyvinyl chloride，PVC）卡，PVC卡分布于支撐架兩側以平衡支撐架兩側重量，保證支撐架在無人機下洗氣流中的穩定，如圖1b。

圖1 垂直沉積測試框架和地面沉積測試帶

為收集植保無人機在下風向地面飄移霧滴分布特征，將10個直徑為15 cm的塑料培養皿，培養皿按3、4、3個分為3組放置于40 cm×60 cm的金屬板上，收集地面飄移。為收集植保無人機在下風向空中飄移霧滴分布特征，在距離地面1.5 m，布置等動量霧滴收集器，旋轉轉速為800 ± 20 r/min，收集裝置為2個對稱放置的直徑3 mm長度70 mm尼龍試管刷。

使用精靈4A航拍機在80 m處航拍全部測試區域，攝像頭位置為正下方，分辨率為4 096×2 160像素，幀率50幀/s，ISO和快門為自動，保持靜止，并于植保無人機作業開始前就位。

立體氣象站使用2個Windmaster三軸超聲波風速計（Gill，美國），2個超聲波風速計分別安裝于距地面2和5 m處，并使用CR6型多通道數據采集器，采集頻率為10 Hz，電腦端采集使用Logger Net 4.0對數據抓取并解算，解算后文件保存為csv格式。

1.2 試驗方法

測試前，通過在測試現場架設的風筒確定大致風向后，架設立體氣象站，并保證氣象站在測試區上風向方向，使用電子磁羅盤對氣象站北方向（N）進行校準，連續測試30 min風向后，求取風向平均值，在風向方向垂直方向布置標志物，規劃飛行航線，航線設置為3航線（去-回-去），在植保無人機噴幅下風向邊緣（edge of field，EOF）起，在距EOF 1 m處間隔3 m平行于植保無人機航線方向放置3組垂直沉積測試框架，框架使用地釘固定于土壤中，場地布置圖為圖2a。在EOF開始向上風向方向間隔0.5 m，布置2條地面沉積測試帶，兩測試帶之間間隔3 m，并垂直于無人機行進方向。在距EOF下風向1、3、5、10、15、20 m處分別布置地面飄移收集裝置，金屬板布置方向垂直于植保無人機航線方向，10個培養皿處于同一直線上并平行于植保無人機航線方向。在距EOF下風向出10、20 m處分別布置4個等動量霧滴收集器，收集器分為2組各2個置于地面飄移收集器的兩側，收集器之間間距1 m。實際布置效果圖如圖 2b所示。

測試時，待風速風向到達要求并且穩定后，作起飛前準備，將配置的2 g/L 酸性黃3（brilliant sulfoflavine, BSF）溶液加入藥液箱。植保無人機飛行完成并降落后，開啟噴灑功能，使用塑料小瓶收集約30 mL噴頭噴灑出的液體，并收集所有樣品，裝入黑色塑料袋中避光保存。

測試后，在培養皿中加入40 mL去離子水，于500 r/min震蕩機上震蕩洗脫10 min；聚四氟乙烯線加入40 mL去離子水，排出氣泡后至于超聲波清洗機中超聲洗脫5 min；試管刷加入40 mL去離子水，上下搖晃50次洗脫；PVC卡加入160 mL去離子水，于500 r/min震蕩機上震蕩洗脫5 min。所有樣品使用LS-55熒光光譜儀進行測試，氙燈電壓為750 V，激發波長為465 nm，接收波長為525 nm，光柵為10 nm。使用純凈水作為空白對照進行測試，測試完成后使用10%乙醇溶液和純凈水先后清洗機器。測得的數據根據國際標準化組織（international standardization organization，ISO）22866和24253標準進行，計算單位面積沉積量或飄移量及沉積率或飄移率公式如下

式中dep為沉積量或飄移量，L/cm2；dep%為沉積率或飄移率，%。smpl為樣品熒光值；blk為空白熒光值；spray為噴霧液熒光值；cal為母液稀釋倍數；dil為洗脫液體積，mL；col為收集器面積，cm2。V為施藥液量，L/hm2。

總沉積率或總飄移率的計算公式如下[24-25]

式中為樣品布置長度，m；為在下風向上的距離，m。

圖2 測試區場地布置圖和航拍效果圖

1.3 霧滴沉積飄移立體分布計算方法

綜合地面沉積、垂直沉積、地面飄移和空中飄移的數據進行綜合分析，構建統一的霧滴立體分布計算方式，如圖3所示，其中無人機周邊總沉積率為垂直沉積率與地面沉積率之和，認為該部分是在植保無人機附近噴灑出霧滴的主要部分，該部分應接近100%以確定此方法的準確性；總地面沉降率為地面沉積率與地面飄移率之和，認為該部分是在該次作業中能夠有效利用的部分；10和20 m處空中飄移是細小農藥顆粒隨風而動的部分，這些顆?？赡艹两档降孛娑行Ю?，但也可能造成環境風險；空中耗散率為垂直沉積率減去地面飄移率，因為所有下風向飄移均需要通過垂直沉積測試框架，認為該部分是向下風向運動而未沉降到地面的部分，該部分是環境風險最大的部分。

圖3 霧滴立體分布計算方法

2 4種植保無人機噴霧霧滴分布立體測試

2.1 試驗地點

試驗于2018年4月26日—4月28日、5月4日—5月9日在北京市昌平區馬池口鎮埝頭工業園北方天途飛行試驗場（116.1757E，40.1928N）多次重復進行。該區域為無作物覆蓋地，表面不均勻覆蓋2 cm高度以下雜草。

2.2 參與試驗的植保無人機

試驗用植保無人機有4種，其主要技術參數如表1所示，旋翼具體參數測量方法如圖4。4種無人機分別使用IDK120-015（Lechler GmbH，德國）噴頭和TR80-0067（Lechler GmbH，德國）噴頭進行飛行作業測試。在起飛前測試各無人機在使用不同噴頭時的流量，使用質量法測試在1 min種各噴頭流出的液體質量后取平均值，結果見表1。4種無人機中3W-TTA6和3W-TTA8為人工標記航線后自動飛行（AB點模式），其余2種為手動飛行。

注：d為旋翼直徑，cm；D為旋翼覆蓋范圍直徑, cm。

2.3 田間試驗

按照上述植保無人機霧滴沉積與飄移分布立體測試方法展開試驗，樣品所有編號均從上風向方向開始，平行樣品編號從飛機前進方向開始。飛行速度設置為2 m/s，飛行高度為1.5 m。測試的具體參數及測試時氣象條件如表2所示，每個測試組至少重復3次。

表1 測試植保無人機參數

注：IDK120-015和TR80-0067為2種不同類型噴頭。

Note1: IDK120-015 and TR80-0067 are 2 different types of nozzles.

表2 植保無人機測試參數設計及氣象環境條件

注：風向以北方向為0°，南方向為180°，范圍（－179.9°～180°）。

Note: 0° of wind direction is North. South is 180°. Range of wind direction is－179.9° to 180°.

3 測試結果與分析

3.1 航拍影像

通過精靈4A分析航拍影像獲取植保無人機在測試過程中的運動狀態及飛行軌跡，準確計算出植保無人機在飛越測試區域時的準確飛行時長、速度、作業幅寬，如表3。并基于飛行時長信息結合噴頭流量準確地計算出在測試區域內噴灑出的液體量，為計算沉積率、飄移率等評估指標提供了更加準確的數據支持。其中MG-1s（UAV4）自帶雷達避障功能，飛行時會自動躲避霧滴立體測試框架，故使用手動飛行模式以關閉避障雷達，并因此導致飛行速度和工作幅寬大幅偏離設計值，速度誤差最大為166.4%，工作幅寬誤差最大為100%。

表3 植保無人機實際作業參數與設計作業參數

本文采用的軌跡是基于航拍影像對植保無人機的飛行狀態分析得到的，相比于傳統的在飛機上安裝衛星定位系統，操作更為簡便，無需安裝其他設備。傳統的定位系統需要在無人機上安裝移動端，在地面設立基準站，系統龐大且復雜；同時移動端與基準站及電腦端通信多采用433 MHz[27]或2.4 GHz[31-33]通信，而這2個頻段也是無人機遙控器常采用的頻段，因此存在信號干擾、操作失效、墜機等風險。而航拍機的影像記錄直接儲存于存儲卡中，無需傳輸；同時影像可以以4 096×2 160像素的分辨率進行拍攝，測試中場地長度50 m，可計算得出空間分辨率為1.2 cm，即動態定位誤差為1.2 cm，高于機載RTK定位系統動態定位準確度[34-35]；且影像是以50幀/s的速度進行采集的，即定位間隔是0.02 s，這也高于傳統衛星定位系統的0.05 s[36-37]。

3.2 霧滴沉積、飄移立體分布

3.2.1 霧滴地面沉積分布

圖5a為4種植保無人機搭載不同噴頭的地面沉積分布結果，橫坐標為距離下風向測試區邊沿距離位置，可以看到4種無人機在下風向側的沉積多于上風向側，均有不同程度的沉積偏移，造成部分測試在下風向部分（0~8 m）沉積率高于100%。將各測試作業范圍內的沉積率進行平均，可得到總沉積率，如圖5b，在作業區域范圍內MG-1s使用IDK噴頭（UAV4-IDK）沉積率比使用TR噴頭（UAV4-TR）高；3W-TTA8-20則相反，使用TR噴頭（UAV3-TR）沉積率高于使用IDK噴頭（UAV3-IDK）；3WQF120-12（UAV1）和3W-TTA6-10（UAV2）則無明顯差異。對于沉積變異系數（coefficient of variation，CV），3WQF120-12（UAV1）和3W-TTA6-10 （UAV2）使用IDK噴頭的變異系數高于使用TR噴頭；3W-TTA8-20（UAV3）和MG-1s（UAV4）使用TR噴頭變異系數高于使用IDK噴頭。沉積變異系數與沉積率規律相似，但在此次測試中的所有植保無人機的沉積變異系數均較高，遠高于傳統的噴桿式噴霧機[38-39]。

圖5 各測試的地面的沉積分布、總沉積率和變異系數

Fig.5 Ground deposition distribution, rate and coefficient of variation of each test

3.2.2 霧滴垂直沉積分布

圖6a為霧滴立體測試框架上收集到的沉積分布狀態，呈現沉積率隨著高度的上升逐漸減小的規律，在接近地面處沉積率最大；4種植保無人機在使用IDK噴頭后均降低了下風向垂直沉積，這主要是由于IDK的霧滴粒徑大于TR噴頭，具有一定防飄移能力[40-41]，降低了霧滴向下風向運動的趨勢。從圖6b可以看出，3WQF120-12（UAV1）、3W-TTA6-10（UAV2）和3W-TTA8-20（UAV3）在分別使用IDK噴頭時，總沉積率接近，變化規律接近，但對于MG-1s（UAV4）而言，下風向垂直沉積明顯高于其余3種飛機，說明該飛機噴霧向下風向移動明顯，有較高飄移風險。

圖6植保無人機在立體測試框架上的沉積分布

3.2.3 地面霧滴飄移分布

圖7a是到EOF不同距離上的地面飄移率，各植保無人機的飄移率均隨距離的增加而減少，其中MG-1s（UAV4）的飄移在各個距離均明顯高于其他植保無人機，這與垂直沉積結果呈現的沉積向下風向移動吻合。圖7b是各植保無人機的地面總飄移率，MG-1s（UAV4）在使用2種噴頭時總飄移率均高于其他3種無人機，在使用TR噴頭時高達41%的總飄移率，有非常高的飄移風險。

3.2.4 空中霧滴飄移分布

圖8是各植保無人機在10和20 m處的空中飄移。能夠明顯的看出幾乎沒有檢測到3W-TTA6-10（UAV2）和3W-TTA8-20（UAV3）的空中飄移，而3WQF120-12（UAV1）和MG-1s（UAV4）收集在10和20 m處均收集到一定量的飄移，其中MG-1s（UAV4）飄移率在接近3WQF120-12（UAV1）空中飄移率的兩倍，有極高的飄移風險，在20 m處最多能收集到6.18%的飄移霧滴。

3.3 噴霧霧滴立體分布分析

對于測試的4種植保無人機，在無人機周邊均收集到了62.4%～101.7%的噴灑霧滴，由于測試誤差的原因，部分測試中出現超過100%的情況。部分無人機收集率在100%左右，收集率低于100%的原因可能是霧滴由于卷揚作用附著于植保無人機的機身上，也可能是由于地效向上風向移動。對于地面總沉降率，4種植保無人機搭載2種噴頭規律不一致，其中3WQF120-12（UAV1）、3W-TTA6-10（UAV2）、3W-TTA8-20（UAV3）使用TR噴頭總沉降率更高，但MG-1s（UAV4）使用IDK噴頭總沉降率更高，如表4。4種植保無人機在使用IDK噴頭后空中飄移、地面飄移、空中耗散均大幅減少，3WQF120-12（UAV1）、3W-TTA6-10（UAV2）、3W-TTA8-20（UAV3）產生總飄移均小于5%，這大幅降低了環境風險。MG-1s（UAV4）植保無人機在使用IDK噴頭后噴幅內地面沉積由53.6%提高至76.6%，10 m處空中飄移由14.7%降低至2.6%，空中耗散部分由34.4%降低至2.7%，說明該飛機較適合使用IDK噴頭，但其余3種飛機在使用IDK噴頭時雖然降低了飄移部分，但也同時降低了地面沉積部分，其他霧滴可能由于地效作用在上風向方向有一定移動，超出了測試區域。

圖8 下風向10和20m處的空中飄移率

表4 霧滴沉積飄移立體分布結果

4 結 論

本文提出了一種全方位立體測試植保無人機霧滴沉積飄移的方法，將高空航拍技術應用到測試中，準確獲取了飛行速度、飛行軌跡等重要參數，實現了試驗過程的全程記錄及可溯，提供了更加科學準確的植保無人機作業狀態與技術參數特征。該方法綜合了地面沉積、垂直沉積、地面飄移、空中飄移4方面進行綜合分析，得到了植保無人機噴灑霧滴立體分布。使用該方法對4種植保無人機搭載2種噴頭進行了田間測試，對試驗結果的分析得到以下結論：

1）研究的植保無人機施藥全方位立體沉積飄移測試方法及其系統可用、準確且可靠，可收集植保無人機噴灑出的62.4%～101.7%霧滴，為植保無人機霧滴立體分布分析評估方法給予了一定的參考。

2）通過綜合地面沉積、垂直沉積、地面飄移、空中飄移等4部分，確定了植保無人機在作業過程中的霧滴立體分布，各植保無人機地面沉積率在53.6%～76.6%，地面飄移率最高為17.4%，空中飄移率可高達14.7%。植保無人機雖作業過程中大部分霧滴可沉積到地面上，但仍有一定量的霧滴飄移出噴灑區，這可能造成嚴重的環境影響。

3）測試的4種植保無人機在搭載IDK噴頭后均明顯降低了霧滴飄移，但也降低地面沉積率。因此，IDK噴頭在植保無人機的適用性仍需進一步研究，但仍應在環境風速較大的情況下使用防飄噴頭，以降低飄移。

4）測試的4種植保無人機在搭載TR和IDK噴頭時，沉積飄移分布規律不一致，說明不同的植保無人機的設計會對噴頭的選擇造成影響，各植保無人機應該根據自身測試結果選擇合適的噴頭。

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Stereoscopic test method for low-altitude and low-volume spraying deposition and drift distribution of plant protection UAV

Wang Zhichong1, Andreas Herbst2, Jane Bonds3, Zeng Aijun1, Zhao Cheng1, He Xiongkui1※

(1.,,100193,; 2.,,11/12,38104,; 3.,3900,,32408,)

With the widespread application of plant protection unmanned aircraft vehicle (UAV) in China, the application technology of plant protection UAV has attracted attention, and the environmental risk from the uniformity of deposition distribution and droplet drift loss is also an important question. At present, there are few test methods focusing on the droplet distribution in the environment of plant protection UAV. In this paper, a set of stereoscopic test methods for low-altitude low-volume plant protection UAV was designed mainly based on the international standards ISO 22866 and ISO 24253. The methods concluded two parts of the ground distribution and airborne distribution. The ground distribution was collected by the standard collectors (Petri dishes and Polyvinyl Chloride card) arranged on the ground according to the ISO standard. The airborne distribution mainly used a vertical sedimentation testing framework. The droplets of aerial drift were collected by Polytetrafluoroethylene lines and rotary tube brushes. The accurate flight parameters (fight speed and working width) of each test were captured by a camera UAV (Phantom 4A, produced by DJI) above the ground 80 m. Two three-axis ultrasonic anemometers (Gill, USA) were installed above ground 2 and 5 m respectively, which could obtain real-time meteorological data including the wind speed, wind direction and temperature. There were four types plant protection UAVs for testing, the MG-1s (DJI, 8 rotors), 3WQF-120-12 (Anyang Quanfeng, 1 rotor), 3W-TTA6-10 (Beifang Tiantu, 6 rotors) and 3W-TTA8-20 (Beifang Tiantu, 8 rotors), they were tested respectively with the nozzles of IDK 120-015 and TR 80-0067 produced by Lechler (Germany). A new calculation method was proposed, and total deposition around UAV was calculated for verifing the accuracy of method. Total ground sedimentation and aerial disappearance were calculated to represent all available pesticide, and evaluate the environmental risk respectively. The results showed that the ground deposition rate of all tests was between 53.6% to 76.6%, the highest ground drift rate was rich to 17.4%, and the airborne drift rate could be as high as 14.7%. This test system could collect 62.4%-101.7% droplets around the UAV sprayed by plant protection UAV. The drifts of 4 tested plant protection UAV installed IDK nozzles were obviously less than that with TR nozzles, meanwhile, the nozzle changing also reduced the ground deposition in some tests. Different plant protection UAVs had different distribution regular patterns of deposition when they installed TR or IDK nozzles. It meant the designs of different plant protection UAVs needed to select the right nozzles after finishing the distribution test for different types of nozzles. Thus, the most suitable nozzle type of each UAV should be tested and selected before the UAV working. This test method can effectively and systematically collect and analyze the droplets distribution of plant protection UAV and the drift regularity in the work area, which can provide a new reference for the comprehensive evaluation of the plant protection UAV.

pesticide; UAV; test method; stereoscopic distribution; deposition; drift

王志翀，Andreas Herbst，Jane Bonds，曾愛軍，趙 鋮，何雄奎. 植保無人機低空低量施藥霧滴沉積飄移分布立體測試方法[J]. 農業工程學報，2020，36(4)：54－62.doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.04.007 http://www.tcsae.org

Wang Zhichong, Andreas Herbst, Jane Bonds, Zeng Aijun, Zhao Cheng, He Xiongkui. Stereoscopic test method for low-altitude and low-volume spraying deposition and drift distribution of plant protection UAV[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2020, 36(4): 54－62. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.04.007 http://www.tcsae.org

2019-09-11

2020-01-20

國家自然科學基金（31761133019）；國家重點研發計劃（2017YFD0700903，2017YFD 0200300）；國家現代農業產業技術體系（CARS-28-20）；公益性行業科研專項（201503130）聯合資助。

王志翀，博士生，主要從事植保機械與施藥技術研究。Email：549422839@qq.com

何雄奎，教授，博士生導師，主要從事植保機械與施藥技術研究。Email：xiongkui@cau.edu.cn

10.11975/j.issn.1002-6819.2020.04.007

S252.3；S435

A

1002-6819(2020)-04-0054-09