QT、ROS下實現導航與自動避障功能小車

何威， 王建春， 曾奕雄， 謝穗文， 黃梓塨

（華南理工大學 廣州學院，廣州515000）

0 引 言

本文所研究的導航與自動避障功能小車項目主要是使用Linux系統來完成的。使用Linux系統能保證跨平臺的硬件支持、可靠的安全性、良好的穩定性，同時由于自動避障的功能是通過ROS平臺實現的，分布式的ROS節點提供了各種高效的環境感知和運動規劃等算法，并通過它們完成了系統的大部分運算，基于ROS已經實現了對大部分典型傳感器和硬件設備的軟件支持，如FireWare攝像頭等[1]。同時，ROS在Linux中擁有簡單的搭建與開發等功能，所以在開發的過程中能夠省去很多不必要的步驟。

路徑規劃總體上可分為全局路徑規劃和局部路徑規劃，而路徑規劃又是自動避障功能小車項目的一個不可缺少的部分，它能夠通過按一定的標準來規劃路線，實現一條最優或近似最優的無碰撞路徑，進而避開對障礙物的碰撞，以提高對小車的控制效果。

伴隨著嵌入式系統計算能力的不斷提高，強大的圖像處理分析算法完全可以在靈活小巧、機動性強的嵌入式系統上運行。基于嵌入式系統進一步實現的計算機視覺完全可應用于安防領域和邊海防等軍事領域的實時監控[2]。

1 小車整體介紹

小車設計的目標是不僅能夠實現智能化、自動化，而且還能實現運輸物品、清掃路障等功能，與市面上物流公司的智能物流小車相比，具有更加靈活輕便和價格上的優勢，是一款符合市場趨勢的功能小車。……