智能控制技術在工業機器人控制領域中的應用分析

梁佳楠 周磊 譚軍民 林明勇 曹永軍

摘要：作為第二產業，工業的發展以及做出的經濟貢獻、社會貢獻是毋庸置疑的。工業機器人的控制，成為全新的研究方向，有利于改進生產線，提高工業加工效率、加工質量。智能控制技術的運用，對機器人控制來講，能夠減少人工控制的不足，提高控制的功能，并加強工業的運轉效率。

關鍵詞：智能控制;工業機器人;機器人控制

工業的發展與革新，得益于科技的不斷進步，尤其是在智能時代來臨以后，智能控制技術成為了人人覬覦的技術。工業機器人的操作，需結合產品特點和加工數量、質量要求來完善。智能控制技術的優勢，在于提高加工的精度，對工業機器人的精準控制效果進一步提升。但是該項技術的投入成本較高，需做好資金方面的準備。

1工業機器人的發展現狀

第二產業的發展與創新，對國家的經濟實力、建設實力、軍事實力等，均具有特別大的影響力。工業機器人的發展，成為各個國家的重點競爭項目。工業機器人的研究，已經完成了高度自動化的機器人設計、研發、投入應用。當今比較流行的智能手機，都是通過一系列的工業機器人來完成生產的，他們在不同的工作崗位上，負責不同的職責和組裝方式，從一個個的小零件，組裝成為一臺手機，然后到最后的外部包裝等，基本上都是工業機器人來完成的。機器人的優勢在于成本低，并且嚴格按照參數來執行，所以實現了24h加工的目標。工業機器人的研發過程中，發現可編程的機器人，是全新的發展方向。通過計算機編程和系統分析，能夠讓機器人的工作，得到更好的改良，尤其是在加工出現錯誤的時候，實現了自動檢查、自動反饋、自動暫停等功能，對于劣質產品更好的規避，提高了經濟效益，在工業形象的塑造方面，取得了更好的效果。但是，工業機器人的投入成本較高，還沒有完全普及，對于機器人的性價比提升、專業操作參數改善等，需要在未來進一步的改善。

2智能控制技術的應用意義

工業在近幾年的發展過程中備受爭議，有些人認為工業造成的污染較大，雖然提升了生產、生活水平，但是對于生存空間的影響比較負面;有些人認為工業依然代表國家未來的發展，無數的歷史證明，只有在工業上強大，才能更好地維持社會的穩定和國家的富強。隨著科技時代的來臨，工業機器人的研發、創新，走向了一個新的臺階，那就是智能化控制。智能控制技術的執行，對工業機器人的革新是劃時代的。該項技術對于工業機器人，不僅僅是編程，更加讓機器人通過互聯網、大數據、信息化平臺等，實現了全新的操控模式。智能控制技術一定程度上，代表著工業的未來規劃，需要在具體的應用方式上不斷調整。

3智能控制技術的應用措施

3.1完善控制方法

工業機器人的控制難度并不低，智能控制技術的運用，的確在理念上實現創新，但是有些問題的解決，還是需要不斷改善。模糊智能控制方法，是比較主流的方法。其在應用的過程中，針對知識庫進行結合，并加強模糊模式推理機的運用，從而在清晰化的模塊組合上，保持足夠的輸出量，最終實現工業機器人的有效控制。模糊智能控制的優勢在于，通過模糊量的相互轉化、相互推理來完成，最終得到的具體參數非常精確，符合工業機器人的需求，在當前的行業發展中應用，得到了不錯的效果。專家智能控制方法，也是非常好的選擇。該項方法的運用，針對智能控制理論、傳統控制理論相互結合，以專家智能控制理論作為基礎，從而在控制方法上做出優化。一般而言，專家控制的技術操作，是按照工業機器人的特點、功能，進行定向設計的系統化技術，所以在大型的工業廠商方面，比較受歡迎，而且可以在成本上更好的節約。

3.2機器人運動控制

工業生產、加工過程中，機器人的行動控制方面，通過一種由四條連桿和從動滾動輪組成的腿部機器人來完成，該類型的機器人在運轉過程中，移動行為是通過后補兩條滾輪來實現的;移動方向是通過滾輪的角度來控制的。這種機器人的移動路線，能夠按照預設的方法來完成，所以在行動過程中，具備較高的精度。一般而言，這種類型的機器人，被稱之為非線性系統所組成的機器人，傳統的控制器在應用過程中，表現出生硬的特點，發出的控制指令是一個一個執行的，在指令的銜接方面并不優秀。但是，智能控制技術的應用過程中，按照模糊神經網絡的自適應控制技術來完成，針對機器人的行動方面，減少了系統的誤差現象，在移動路線的設計、實施過程中，保持高度的靈活，同時在操作方面也更加簡單。

3.3機器人運動規劃

智能控制技術的研發與創新，目的在于針對不同的產品控制，提供更多的保障。工業機器人的行動計劃設計，需要充分考慮到機器人的回避問題、協調問題，這些看起來很簡單的問題，實際上需要加強內部的框架結構設計。智能控制技術的融合過程中，針對工業機器人，提供了集中式的路線設計，以及分布式的行動特點設計，對于機器人的具體服務領域，以及服務的功能等等，進行模擬分析，尤其是機器人遇到障礙的情況下，需要緊急停止的情況下，以及機器人的行動過程中環境變化后的反應等等，這些都可以在智能控制技術方面做出設計，通過參數化的方式，實現精準控制，不僅提高了機器人的安全性，同時對于機器人的操作創新，取得了更好的成果。

4結束語

我國是一個工業強國，因此在工業機器人的研究、創新層面上，能夠嚴格按照各項規范、標準來完善。智能控制技術在近幾年的掌握熟練度方面大幅度的提升，同時在控制的可靠性、可行性方面，取得了更加卓越的成果。智能控制技術的研究是永無止境的，目前的智能理念還停留在“弱智能”方面，對于機器人的一些“思想”控制比較單一，需要在未來的智能控制技術創新過程中，對“強智能”方面進一步的探究，加強工業機器人的多元化測試和創新，大膽地去嘗試。