PLC技術(shù)在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中的應用分析

潘哲

摘要：當前，我國經(jīng)濟水平飛速發(fā)展，科學技術(shù)水平也在與日俱增，與此同時，我國正在發(fā)展中的工業(yè)，為了保證工業(yè)機器人的工作效率，提升機器人控制系統(tǒng)工業(yè)，因此，該行業(yè)就運用了PLC技術(shù)。PLC技術(shù)不僅具有優(yōu)良的抗干擾性，而且還具有良好的控制性能，為了探討PLC技術(shù)對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的必要性，就PLC 技術(shù)在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中的運用做出了分析，其對PLC技術(shù)控制工業(yè)機器人系統(tǒng)的科研技術(shù)提供了很好的參考。

關(guān)鍵詞：PLC技術(shù);控制系統(tǒng);工業(yè)機器人

1.引言

隨著我國工業(yè)技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)藝術(shù)的發(fā)展也越來越快，其中工業(yè)機器人技術(shù)是以模仿真人動作的一個機電一體化的全自動化控制，并且重復編程完成工作的全自動化生產(chǎn)設(shè)備，有了這個技術(shù)不僅大大提高了生產(chǎn)效率，而且隨著工業(yè)機器人系統(tǒng)需要用PLC技術(shù)，也有效地推進了我國工業(yè)的發(fā)展。PLC技術(shù)是一門抗干擾性強、控制能力強及應用靈活的工業(yè)控制技術(shù)。近幾年來，通過PLC技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)、機械等技術(shù)的有機結(jié)合，PLC的技術(shù)得到了廣泛利用。在此也加快了PLC技術(shù)逐步向著多角度、多樣化等綜合性比較強的方面發(fā)展的腳步。正因為PLC技術(shù)不斷地朝著綜合性的方向發(fā)展，所以PLC才能夠比較完美的適應于對多軸運動系統(tǒng)的管控。正因為這樣，PLC技術(shù)被越來越多的工業(yè)機器人技術(shù)所采用，所以，PLC技術(shù)在工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)中起到不可磨滅的作用，PLC技術(shù)不單單使工業(yè)機器人操作簡單化，還使工業(yè)機器人的工作效率有了提高。主要從PLC技術(shù)的特點做了分析，探討了PLC 技術(shù)在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中的運用，提供了很好的參考價值。

2.PLC技術(shù)的主要優(yōu)點

2.1?PLC技術(shù)的適應性非常強

利用存儲器的存儲功能來完成控制PLC技術(shù)的主要的控制功能，假如需要改變控制功能，那么只需修改系統(tǒng)的參數(shù)或是接線的方法就能完成控制系統(tǒng)的變動。另外，PLC技術(shù)的種類不僅比較多，而且還可以比較靈活的組合擴大滿足控制系統(tǒng)的要求。

2.2 PLC 技術(shù)的可靠性非常高

PLC在生產(chǎn)當中，廠家為了保證PLC的真實可用性，利用了一系列的抗干擾辦法，因此相對應的PLC技術(shù)在運用過程中，它的可靠性是非常高的，對工作順利進行是非常有利的。

2.3?PLC技術(shù)的編輯程序技術(shù)非常簡單

因為PLC操作簡單、編輯程序簡單，因此在使用過程中利用微機就能很好的完成系統(tǒng)的控制，PLC技術(shù)自己有著自己的特點，只要對計算機的軟件和硬件能夠掌握，就能通過相對應的計數(shù)、算術(shù)運算、邏輯控制等方式進行運作，最后實現(xiàn)數(shù)字化控制。

3.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)必須應用PLC技術(shù)

工業(yè)機器人在當今社會中應用的越來越廣泛。工業(yè)機器人不僅有承載力度大、靈活度高及可控性強等特點，而且工業(yè)機器人還有工作復雜度高、抗干擾性強等特點，所以，工業(yè)機器人的控制要求要高于一般機器人的控制要求。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中的運動控制系統(tǒng)不但對精度、速度的要求都非常高，而且對控制范圍的要求也非常高。所以，為了保證運動系統(tǒng)的控制的精確度，有關(guān)部門把PLC技術(shù)運用到工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)中去。首先，在工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)控制原理中，應用PLC技術(shù)，有效的保證了工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)的如期運行。還有就是，因為工業(yè)機器人有三點運行方式，一個是直線移動，第二個是兩個固定軸之間的旋轉(zhuǎn)運動，第三個是相應的工業(yè)機器人的末端裝置是從原位開始。其次，關(guān)于運動控制系統(tǒng)編程，我們要把未知參數(shù)進行設(shè)置。最后，因為工業(yè)機器人實現(xiàn)運動軌跡是利用運動指令來實現(xiàn)的，所以再運用PLC技術(shù)的時候，就要周全地考慮到相應的移動、運動狀態(tài)等多方面。工業(yè)機器人的控制離不開控制代碼的編寫需要用PLC技術(shù)。高級語言編寫工業(yè)機器人控制程序需要把它的代碼改換成PLC數(shù)據(jù)控制程序。這個過程里包含了中加參數(shù)、變量參數(shù)、控制指令的保存下來，還有是通過PLC控制器的測算，利用參數(shù)和指令總結(jié)出對工業(yè)機器人的控制運動指令。利用所得出的運動指令，使得PLC把對外部所連接伺服電機等裝置進行控制，這樣就使得工業(yè)機器人產(chǎn)生程序控制的動作，來完成它的工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)。

4.從工業(yè)機器人的運動控制方法進行分析

4.1點位的控制方法

點位的控制方法相對簡單，就是指在空中的離散點對工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器進行控制，在這個過程中，機器人必須在指定的點位之間準確而且又快速地運動著，這樣的運動對時間和精確度都要求非常嚴格。這種控制方法大多數(shù)都在上下運料、搬運等作業(yè)環(huán)節(jié)使用。

4.2力矩的控制方法

力矩的控制方法是一個具有比較多的力矩傳感器，用力矩的信號作為主要的反饋量和輸入量的控制方式，它的優(yōu)點就是定位準確，力矩適當，產(chǎn)品不容易被損壞，大多是用在抓放產(chǎn)品和裝配等工作中。

4.3軌跡連續(xù)的控制方法

連續(xù)軌跡控制就是指機器人在指定軌道運行時，在它的作業(yè)空間中的運行軌跡進行連續(xù)的控制，它的特點就是對速度及精確度要求比較高，在不同關(guān)節(jié)能同步運行，因為它的作業(yè)有連續(xù)性的特點，所以它的作業(yè)軌跡也是連續(xù)不斷的。檢測、噴漆、弧焊等作業(yè)中適合運用這種控制方式。

5.適應性比較強并且配套設(shè)施比較齊全

PLC產(chǎn)品都已經(jīng)系列化、模塊化、標準化，配備有比較齊全的品種的硬件裝置供給用戶選，用戶能靈活便捷的進行系統(tǒng)配置，組成不同的功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。PLC的安裝系統(tǒng)也非常方便，大多都是用接線端子連接外部接線，除此之外，PLC還具有很強的帶負載能力，從而能夠直接驅(qū)動普通的小型交流接觸器以及電磁閥。

6.維護操作簡單

PLC出現(xiàn)故障的概率很低，而且其自身具備了完善的自我診斷以及顯示的功能，當發(fā)生故障的時候，憑借PLC上的編程器提供的提示信息，就可以精準的查明故障的原因，除此之外，還可以通過發(fā)光二極管的提示來判斷故障，然后可以通過更換模塊進而來排除故障。

7.總結(jié)

總之，PLC技術(shù)在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中越來越廣泛的被應用，而且地位也變得越來越重要。PLC技術(shù)不但有操作簡單、編程簡單、適應性強、可靠性強等特點，而且還更好地提高了PLC的性價比，給當今社會工業(yè)的發(fā)展帶來了很大的有利條件，PLC還能夠較好地控制多軸聯(lián)動的工業(yè)機器人，這也是目前比較有研究意義的方面。

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（作者單位：波森尾氣系統(tǒng)（沈陽）有限公司）