全自動駕駛車輛休眠邏輯說明

劉海濤，王雨婷

（中車青島四方機車車輛股份有限公司，山東 青島 266000）

1 術語及定義

縮寫 中文AOM 輔助駕駛設備ATP 列車自動保護系統TCMS 車輛信息管理系統TIAS 行車綜合自動化系統VOBC 車載控制器ZC 區域控制器

2 休眠概述

司機本地、TIAS 人工或遠程自動控制列車在休眠區域（停車列檢庫線、正線存車線、終端折返線）完成休眠。

3 功能基本流程

3.1 中心遠程休眠

所有FAM 模式列車，車載設備具備允許休眠條件時，TIAS 人工或自動觸發休眠指令。

遠程休眠：

（1）車載VOBC 實時向TIAS 發送當前狀態。

（2）TIAS 自動或人工向車載VOBC 發送休眠指令。

（3）FAM 模式時，車載VOBC 收到中心TIAS 的休眠指令后，自動撤銷方向，同時車載VOBC 向車輛TCMS 發出休眠請求命令。

（4）車輛TCMS 接收到車載VOBC 的休眠請求命令，車輛判斷允許休眠后，斷高壓負載，并向車載VOBC 發送休眠確認。

注：車輛判斷不允許休眠后，保持當前狀態，同時向中心發送休眠失敗報警。

（5）車載VOBC 收到車輛TCMS 的休眠確認后，FAM 模式自動取消激活駕駛臺指令。

（6）輔助駕駛設備向車輛發送該休眠指令（硬線）。

注：要求高電平500ms 以上，上升沿有效。

（7）車輛收到車載VOBC 網絡發送的休眠指令后，車輛控制整車延時45s 斷電。

（8）輔助駕駛設備檢測其與ATP 的通信狀態，判斷休眠是否成功；將休眠結果及時反饋TIAS。

（9）TIAS 顯示休眠狀態，若休眠不成功，進行報警提示，通知人工處理。

3.2 司機按壓休眠按鈕本地休眠

FAM/CAM 模式下：

（1）司機按壓車輛休眠按鈕后，信號自動撤銷方向，并完成自身休眠準備工作，撤銷司機室激活指令。

（2）車輛TCMS 采集到按鈕按下信息并檢查信號撤銷了司機室激活指令后，開始延時45s 斷開車輛非永久母線。

非FAM/CAM 模式下，司機鑰匙有效時：

（1）司機按壓車輛休眠按鈕后，信號完成與ZC 注銷工作，在MMI 顯示屏上提示司機關閉鑰匙；若司機鑰匙在10s（暫定）內未關閉，則休眠失敗。

注：車載VOBC 和車輛TCMS 之間不需要進行休眠請求和確認的操作，各自完成各自系統的休眠操作，只有司機鑰匙關閉才繼續執行后續流程。

（2）車輛TCMS 采集到按鈕按下信息并檢查司機鑰匙關閉后，開始延時45s 斷開車輛非永久母線。

以上兩種情況，均執行下述步驟：

（3）輔助駕駛設備檢測其與ATP 的通信狀態，判斷休眠是否成功，將列車休眠狀態上傳到中心TIAS。

（4）TIAS 顯示休眠狀態，若休眠不成功，進行報警提示。由司機通過本地觀察，向中心匯報休眠故障通知人工檢修；

3.3 異常場景

（1）在同時收到遠程休眠指令和司機按壓休眠按鈕時，車載VOBC、車輛先收到哪個指令，則按照對應方式休眠。

（2）在以下情況下，車載VOBC 不響應遠程休眠指令：

①當收到遠程休眠指令時，列車處于非FAM 模式、非零速狀態下、司機駕駛室激活時；②鑰匙激活時，車載VOBC 處于人工駕駛模式，不執行遠程休眠指令。

（3）列車處于休眠狀態時，輔助駕駛設備采集到檢修按鈕為檢修狀態，將此狀態上報中心。

注：檢修狀態下，中心TIAS 不應下發喚醒指令，即使輔助駕駛模塊收到中心TIAS 遠程喚醒指令也不進行喚醒，輔助駕駛模塊告知中心TIAS 喚醒失敗，該列車處于檢修工況。檢修完畢后，若將檢修按鈕打到非檢修位且列車此時在休眠喚醒窗，此時列車具備喚醒條件。

（4）列車接收到休眠指令，檢查滿足條件后，向ZC 申請休眠注銷，ZC 回復注銷確認，并檢查列車休眠時是否可能存在隱藏列車。

3.4 其他注意事項

對于回庫后又要出庫的車由人工決定是否休眠；

FAM 模式下，車載VOBC 持續運行超過規定時間則向中心TIAS車輛調發送超時提示，規定時間為48小時；若車載VOBC 持續運行超過48.5小時，列車處于站臺運營停車點時實施自關斷，人工重啟后恢復。

有人駕駛時，當列車連續運行48 小時后，通過MMI 提醒司機VOBC 下次處于運營停車點停車時將實施自關斷，人工重啟后恢復。

4 各子系統需求

4.1 車輛

（1）車輛TCMS 接收車載VOBC 的休眠請求時，檢查無任何不允許休眠的故障向車載VOBC 發送休眠確認；否則向VOBC 發送休眠失敗；同時向中心TIAS 匯報休眠失敗的原因。

（2）通過按壓車輛休眠按鈕斷電時，檢查到駕駛室激活信號已經被撤銷，車輛延時為全列斷電（不受車載VOBC 模式的影響）。

（3）車輛收到輔助駕駛設備發來的單端的休眠指令后，整車延時斷電。

（4）檢修按鈕按下時，車輛自動進入檢修工況，打開照明和空調。

4.2 車載VOBC

遠程休眠：

（1）輔助駕駛設備向TIAS 發送當前是否允許執行休眠，當前允許休眠時接收TIAS 發來的休眠指令，并向車載VOBC 轉發該指令，否則不轉發休眠指令。

（2）車載VOBC 接收到休眠指令，判斷滿足休眠條件后，撤銷方向向車輛TCMS 發出休眠請求命令。

（3）車載VOBC 收到車輛TCMS 的休眠確認后，完成自身的休眠準備，撤銷司機室激活信號，并向輔助駕駛設備發送“列車可以休眠”允許指令。

（4）輔助駕駛設備向車輛TCMS 發送休眠指令。

（5）輔助駕駛設備檢測其與ATP 的通信狀態，判斷休眠是否成功，將列車休眠狀態上傳到中心TIAS。

注：

（1）信號系統發出的休眠指令：網絡信號，要求持續600ms（暫定）以上有效指令。

（2）輔助駕駛設備采集檢修按鈕的狀態，如為檢修狀態，則喚醒狀態下不執行遠程休眠指令，同時應將檢修狀態發送給車載VOBC，休眠狀態下不執行遠程喚醒指令，同時應將檢修狀態發送給TIAS。

（3）車載VOBC 實時向TIAS 發送列車當前狀態。

（4）遠程休眠判定條件：列車在FAM 模式時，滿足以下條件，則車載VOBC 接受中心TIAS 的休眠指令實施休眠：

①預設最高駕駛模式為FAM；②列車（位置有效）停穩在休眠喚醒窗內；③當前無任務或任務已完成（由TIAS 發送的休眠指令來判斷）。

（5）遠程喚醒時，ZC 向中心匯報可喚醒的列車列表。

（6）車載VOBC 判斷發生故障時，不能給出休眠允許（使能）；故障列表如下：

序號 故障分類 備注1 車載VOBC與車輛TCMS網路故障2車載VOBC板級故障 包括所有板級故障3車載ATO故障4車載ATP故障5輔助駕駛設備故障6雷達故障7速度傳感器故障8 BTM故障9 車輛匯報的不應休眠的故障車輛提供，含車輛TCMS匯報的內部網絡故障、車門故障、牽引、制動、車載火災報警、障礙物脫軌檢測有效等故障

FAM/CAM 模式下人工休眠：

（1）車載VOBC 采集到的車輛休眠按鈕按下信息后，撤銷方向及司機室激活指令，判斷滿足休眠條件，則執行休眠處理。

（2）輔助駕駛設備監督到車載VOBC 斷電，向中心匯報休眠成功。

注：

（1）司機鑰匙有效時，不響應TIAS 遠程休眠指令。

（2）休眠按鈕按下，檢測到鑰匙有效時，提示司機關閉鑰匙。若10秒（暫定）內，司機未關閉鑰匙，則本次休眠失敗。

（3）本地休眠時，車輛延時斷電，車載VOBC 向ZC 申請注銷。ZC 監督到與車載VOBC 注銷成功，且列車已完成前后端篩選，則認為該列車具備喚醒為全自動運行列車，否則該列車無法被喚醒為全自動運行列車。

（4）ZC 監督到與車載VOBC 注銷成功，且列車已完成前后端篩選，則通知中心TIAS 該列車可被喚醒為全自動運行列車，否則通知中心TIAS 該列車無法被喚醒為全自動運行列車。中心人工或自動喚醒時，針對無法被喚醒為全自動運行的列車應進行提示，中心仍然可以操作喚醒，但車載VOBC 無法從ZC 處獲得列車靜態測試和動態測試授權，僅完成上電自檢，向ZC 申請靜態測試和動態測試授權超時后，TIAS 提示喚醒失敗。

（5）鑰匙有效時，應先提示關閉鑰匙，鑰匙關閉前不執行休眠。

（6）本地休眠的判斷條件：司機按壓本地休眠（斷電）按鈕后，車載VOBC 滿足以下條件時執行休眠流程。①預設最高駕駛模式為FAM；②列車（位置有效）停穩在休眠喚醒窗內。

5 結束語

本文詳細分析了全自動駕駛車輛的遠程休眠和本地休眠的控制邏輯，并對異常場景及處理措施進行描述。