艾吉威：為制造企業提供以AGV為核心的智慧物流方案
——訪蘇州艾吉威機器人有限公司產品總監萬福平

文/ 本刊記者 江 宏

萬福平蘇州艾吉威機器人有限公司產品總監

AGV在制造企業應用越來越普遍。艾吉威自主研發AGV關鍵算法與核心硬件，針對制造企業的復雜場景，實現了無反射板激光導航叉車AGV的規模化集群應用。依托精通不同領域的技術團隊，艾吉威從方案規劃、產品設計到項目實施，為制造企業提供高效率、高柔性的全流程智慧物流解決方案。

一直以來，叉車都是制造企業最常使用的物流設備。隨著物流自動化、智能化成為趨勢，制造企業對叉車無人化提出了越來越強烈的需求，為AGV企業提供了巨大商機。

成立于2011年的蘇州艾吉威機器人有限公司（簡稱“艾吉威”），在國內率先研發無反射板激光導航叉車AGV，并實現了叉車AGV的規模化集群應用。艾吉威高度重視AGV核心技術的自主研發，持續增強軟件能力，并不斷擴大產品線，致力于為客戶提供以AGV為中心的一站式室內外智慧物流解決方案。目前，艾吉威已在輪胎、化工、造紙、服裝、電子、機械、軌道交通、醫藥等行業完成了約400個應用案例。

2020年，盡管受到新冠疫情的影響，艾吉威仍然取得了長足發展，與多家輪胎行業頭部企業建立了深度合作關系，占地近萬平米的蘇州智能新工廠投入使用，公司的生產和售后服務能力大幅提升。

在本期專題中，艾吉威公司產品總監萬福平對制造企業AGV項目難點與實施經驗、AGV技術發展、行業未來趨勢等方面進行了詳細分析。

記者:您認為制造企業以AGV為核心的物流自動化升級項目有哪些難點？艾吉威的解決方案可以為制造業客戶帶來哪些價值？

萬福平:制造業物流自動化升級項目難點可以概括為：一是客戶需求前期掌握不明確，后續需求變動，使項目難度更高；二是制造企業大多數是老舊工廠改造項目，物流系統方案受到已安裝設備布局的限制；三是很多工廠的生產排單由人工操作，信息流缺失，同時物料種類繁多，生產節拍無法相對統一；四是物流系統的各個集成模塊實施進度不一致，協作配合占用大量時間。

以艾吉威熟悉的橡膠/輪胎行業為例，企業生產環境惡劣，招工困難，人員不穩定；同時，生產任務密集，節拍要求高，作業環境狹小。針對企業面臨的痛點問題，艾吉威通過將AGV、輸送線、立體庫、生產設備的貫穿配合，從原料煉膠、半部件生產、輪胎成型與硫化、成品下線的整個流程，提供高效率、柔性化的自動化解決方案。

例如，2017年，艾吉威為中國輪胎行業排名前五的企業，成功實施了輪胎行業首個叉車AGV的集群應用項目。53臺艾吉威無反激光叉車AGV組成的智能物流系統，在7.2萬平方米的老舊廠房內，實現了全流程的物流作業無人化。

隨著輪胎行業首個集群項目的落地應用，艾吉威充分發揮公司AGV產品高穩定性、項目快速交付以及售后服務保障的優勢，在輪胎行業進行復制化項目應用。在服務老一批國有輪胎企業上，艾吉威為其提供以AGV為主的集成智慧物流解決方案，通過AGV、機械手等智能化設備的應用、智能排單和數據監控分析，降低人力成本，提高生產效率，“大數據與工業”的深度融合，全方位提升企業產品競爭力、成本競爭力和服務競爭力。

記者:制造企業對AGV有怎樣的要求？隨著AGV的應用范圍不斷擴大，AGV廠商怎樣去滿足客戶的多樣化需求？

萬福平:我認為，制造企業最看重的是AGV設備的穩定性、系統的調度能力與操作系統的便捷性。其次，制造企業應用場景復雜多樣，不是簡單地以自動化設備替代人力，而是需要可以覆蓋室內外所有物流作業的一站式智慧物流解決方案。

針對以上需求特點，艾吉威主要在以下三個方面發力：

艾吉威的AGV產品全家福

第一，深耕產品領域，提供更多車型。公司已推出擁有國際發明專利和國家發明專利的無反射板激光自主導航叉車AGV系列與AGV小車系列產品。2020年，在叉車AGV部分，推出末端定位技術、新一代視覺跟隨技術，形成托盤搬運式、托盤堆高式、平衡重式、前移式等全系列產品；在AGV小車部分，推出了全能型通用底盤—適用于工廠物流的標準移動小車平臺,可任意搭載機械手臂、輥筒、頂升、潛伏牽引等執行機構組合應用，給客戶提供功能豐富的車體，多維度滿足廠內物流不同場景的需要。針對室外應用場景，我們基于RTK與激光SLAM的融合定位方案，在相對結構化的廠區內自動駕駛低速場景下，推出了牽引無人駕駛車，用于工業園內不同廠房之間的物料搬運，實現了室內物流與室外物流的無縫結合。

物流系統圖

第二，持續完善解決方案，開發了智慧物流配套系統WMS、WCS，以為制造企業打造閉環式物流管控。如，我們已具備輪胎行業全工藝流程解決方案經驗，并且可在輪胎行業實現場景復制化應用。

第三，不斷提高產品性價比。具體舉措包括：降低元器件成本，實現整機成本下降；加強產品標準化，實現規模化量產，并完善供應鏈體系，以降低采購成本；自主開發專門適合AGV使用的控制器，將部件更好地集成在一起，使產品呈現出簡潔的形態。

記者:在為制造企業提供物流系統升級改造服務的過程中，艾吉威有哪些經驗可以分享？

萬福平:我想主要談兩點：

首先是敬畏行業。雖然物流只是“搬運工”的角色，但它串起了生產管理的各個點，甚至還深刻影響著工廠運營管理。因此，作為物流方案提供商，要全面、準確、深刻地理解客戶需求，但這并不是一件容易的事，需要洞悉行業規律，積累設備設計與使用經驗。

項目實景圖

其次，提高車體精度。AGV作為廠內物流設備，與室外的無人駕駛車的側重點不同。例如，廠內物流并不需要有非常快的行駛速度，但AGV要完成貨物搬運、堆垛、存放、裝卸、車輛對接等多種作業，所以需要具備足夠高的綜合精度，這其實是AGV單體性能的綜合體現。如何在各種環境下（高動態、窄通道、多車重復等），穩定保證AGV足夠高的綜合精度，既是物流整體方案順利運行的基礎，也是移動機器人的核心難題。在缺乏“包打天下”的統一方案的前提下，針對各種應用場景，提供各自最優的單體精度方案，需要AGV廠商給予足夠的重視。

記者:AGV是多功能的智能物流設備，艾吉威在該領域擁有哪些技術優勢？

萬福平:艾吉威全方位掌握了AGV導航、調度、控制等核心技術。

在導航技術方面，艾吉威最早在國內推出了無反射板激光導航技術。AGV在一個陌生環境走一圈，就可以自動掃描并生成該場景電子地圖，獲取實時準確的位姿信息，從而實現高精度定位（±5mm）。該技術具有顯著的優勢：不需要鋪設任何導航標識，AGV自建全局導航地圖，可在全廠運行；簡單環境15分鐘完成建圖，項目實施周期縮短；后期因客戶生產工藝或物料變化要調整AGV路徑相當方便，只需調整地圖，系統維護簡單快速；AGV具備自主學習功能，變成真正的機器人（AMR），能適應各種作業環境； AGV擺脫了輔助導航標識的限制，可以獨立行走，擁有更廣闊的空間；無光源要求，AGV可在黑暗的環境中運行，減少了光源的用電及維護成本。

在調度、控制系統方面，艾吉威采用MPC等相關控制算法，消除位姿誤差，控制機器人按期望路徑運動。AGV還可以自動繞開障礙物，這主要依靠局部路徑規劃相關技術，它與全局路徑規劃技術一起，可以實現AGV集群應用場景中的中央集中調度與個體自主決策的有機組合，在各應用場景下發揮各自相關優勢，實現最優的調度決策。在多機混合調度上，我們推出并升級AGVS，同時可管控百臺AGV 的工作分配及靈活調度，實現任務的優化排序，動態分配路徑，優化物流的轉運效率。AGVS可與WMS、MES、ERP、RFID等系統無縫連接，易于客戶業務系統進行開發調用和底層接入。

記者:您如何看待國內AGV行業發展前景？AGV核心技術將呈現哪些發展趨勢？

萬福平:AGV最常見的應用領域為倉儲與制造業，其中制造業是絕對的大頭，因此AGV行業的發展是深受國內外經濟形勢以及國內產業相關政策影響的。可以預見的是，未來3～5年，整個AGV行業肯定會迎來一個不小的“波峰”。而如果放大視角，AGV行業的發展歷程以及發展趨勢，深深地烙上了民族產品的發展印記。國內AGV企業并沒有國外工業產品發展的務實之風，在攻克行業瓶頸難題方面的積累還不夠。在激烈的市場競爭中，國內AGV行業將經歷一個由“千軍萬馬搶市場”，到“過獨木橋拼性價”，最終到“大浪淘沙始見金”的階段。

目前，國內AGV行業大約是處于第一階段剛結束，第二階段剛開啟的臨界點。雖然在市場上，AGV企業在操作層面還是在拼價格，但很多客戶和同行企業，經過第一輪的“拼殺”，已經隱隱約約地感覺到，銷售價格并不是最重要的考慮因素，綜合的、產品全生命周期（包括采購、實施、售后維護等方面）的性價比才是最終的考量要素。

隨著行業逐步走向成熟，AGV在定位的準確性，產品的穩定性、安全性、易用性、易維護性方面都會有長足的進步。以定位技術（導航技術）為例，傳統AGV采用有標識（如反光板、磁條、二維碼）導航技術，隨后自然環境下的SLAM導航技術應用越來越廣泛。但目前單純依靠自然導航技術存在不足，因此AGV大多采用混合定位技術。接下來，自動駕駛技術會降維，在工廠內部相對封閉環境下實現商業化應用，使AGV的智能化程度更高。

記者:最后請介紹下艾吉威公司的發展策略與目標。

萬福平:2021年是艾吉威公司成立10周年，今年我們將重點做好三方面工作：一是進一步形成穩定、易規模化推廣的產品及解決方案；二是進一步規范管理流程，全面落地集成產品開發管理流程IPD，基于開發平臺實現技術復用；三是增加AGV產品及解決方案的出貨量。

我們深刻洞悉行業趨勢以及市場環境，不管是在AGV核心技術、產品開發，還是方案提供方面，都在做最充足的準備。公司將錨定工業物流場景，以軟件能力做技術引領，硬件制造做成本競爭，系統集成做場景應用，多維度、全方位地為客戶提供最優質的工廠物流解決方案，與行業、與客戶一起成長。未來幾年，艾吉威會實現跨越式發展，年營業額將突破10億元大關。我們對此充滿信心。