基于坐位調膝法的中醫推拿機器人設計與研究

豆建生，王殊軼，陳 俊，龔 利

（1上海理工大學 醫療器械與食品學院，上海200093；2上海中醫藥大學附屬岳陽中西醫結合醫院 推拿科，上海200041）

0 引 言

膝關節骨性關節炎（Knee Osteoarthritis，KOA）是指膝關節中的軟骨發生組織破壞，軟骨中的骨質發生增生，軟骨出現剝落，關節出現損壞畸形等現象，最終導致膝關節功能發生活動障礙的一種退行性疾病［1］。坐位調膝法是治療KOA的一種中醫推拿手法，療效顯著、具有經濟、無副作用、病人易于接受等特點［2］。然而中醫推拿科醫師群體相對較小，KOA患者較多，專業推拿醫師長期處于高強度的勞動負荷，對醫師拇指關節造成損傷，縮短其職業壽命。中醫推拿機器人以傳統中醫推拿理論為基礎，擁有高定位精度、動作精確可控且可重復、無疲勞等特點，可以代替醫師為患者治療，從而解決上述的問題。在國內，張玎飛等設計了一款針對腰腿部疼痛的5自由度推拿機器人［3］；高煥兵等利用傳感器信息融合技術，人機交互技術，三維仿真技術等，對典型中醫推拿手法進行了建模，在此基礎上提出了一種串并聯結構融合的機器人構型，并研制了一款集多種推拿手法于一體的機械臂［4］。在國外，Wang等設計了一種新型輪式背部推拿機器人，可以實現輕拍、滾動、揉捏等多種推拿操作，并提出了一種改進的往復路徑規劃算法來提高推拿的覆蓋率［5］；Sajapin等設計了一種具有平面和空間并聯機構的新型智能推拿機器人［6］。

盡管國內外關于推拿機器人的研究很多，但是針對治療KOA的推拿機器人研究很少，市面上雖然有很多膝關節理療設備，不過這些設備多利用紅外加熱、體表震動等技術來實現其理療功能，主要用于正常人群的養生保健，不能代替醫師為患者治療。……