豆建生,王殊軼,陳 俊,龔 利
(1上海理工大學 醫療器械與食品學院,上海200093;2上海中醫藥大學附屬岳陽中西醫結合醫院 推拿科,上海200041)
膝關節骨性關節炎(Knee Osteoarthritis,KOA)是指膝關節中的軟骨發生組織破壞,軟骨中的骨質發生增生,軟骨出現剝落,關節出現損壞畸形等現象,最終導致膝關節功能發生活動障礙的一種退行性疾病[1]。坐位調膝法是治療KOA的一種中醫推拿手法,療效顯著、具有經濟、無副作用、病人易于接受等特點[2]。然而中醫推拿科醫師群體相對較小,KOA患者較多,專業推拿醫師長期處于高強度的勞動負荷,對醫師拇指關節造成損傷,縮短其職業壽命。中醫推拿機器人以傳統中醫推拿理論為基礎,擁有高定位精度、動作精確可控且可重復、無疲勞等特點,可以代替醫師為患者治療,從而解決上述的問題。在國內,張玎飛等設計了一款針對腰腿部疼痛的5自由度推拿機器人[3];高煥兵等利用傳感器信息融合技術,人機交互技術,三維仿真技術等,對典型中醫推拿手法進行了建模,在此基礎上提出了一種串并聯結構融合的機器人構型,并研制了一款集多種推拿手法于一體的機械臂[4]。在國外,Wang等設計了一種新型輪式背部推拿機器人,可以實現輕拍、滾動、揉捏等多種推拿操作,并提出了一種改進的往復路徑規劃算法來提高推拿的覆蓋率[5];Sajapin等設計了一種具有平面和空間并聯機構的新型智能推拿機器人[6]。
盡管國內外關于推拿機器人的研究很多,但是針對治療KOA的推拿機器人研究很少,市面上雖然有很多膝關節理療設備,不過這些設備多利用紅外加熱、體表震動等技術來實現其理療功能,主要用于正常人群的養生保健,不能代替醫師為患者治療。……