調頻連續波毫米波雷達的智能駕駛感知

黃 迪，陳凌珊

（上海工程技術大學 機械與汽車工程學院，上海201620）

0 引 言

智能駕駛或自動駕駛是車輛自發性的根據當前行駛的路況來輔助駕駛者駕駛［1］，或者在滿足安全需求條件下控制車輛正常行駛，從而減輕駕駛者的駕駛疲勞，把駕駛員從駕駛勞動中釋放出來，同時規避了人類駕駛員獨有的安全隱患。在未來的城市里，自動駕駛的高度普及，解決城市擁堵問題，形成高效、安全的交通網絡。

目前智能駕駛功能的實現有兩個方向：一是研究對象交通或者道路本身，在汽車行駛過程中給汽車提供與其相關的路況信息［2］，就像拉力賽車的領航員一樣；二是研究對象是汽車本身，車輛有感知周圍的能力，知道周圍的環境，理解環境的意義。有定位能力，即知道自己處于當前環境的位置和姿勢。有決策能力，即根據自身的定位和對周圍環境的感知決定車輛該怎么行駛。

本文討論汽車本身的感知能力，能通過各類的傳感器獲取周圍環境的能力。目前比較主流的感知傳感器有超聲波雷達、激光雷達、毫米波雷達、單目攝像頭。每種傳感器都有自己的優缺點，攝像頭可以分辨物體的距離、大小、顏色，包含的信息比較豐富，但是對光的敏感度比較高；激光雷達測距精度高、準確度高、相應時間快，但是成本高，濃霧、雨雪天會對其有較大的影響；超聲波雷達結構簡單，價格便宜且體積小巧，但是受天氣和溫度變化的影響很大，且距離很短；毫米波雷達不受天氣情況影響，能夠感知到的距離較遠，且能識別到毫米級的移動，但是對靜止不動的物體精度較低，開發成本高［3-4］。……