輥刷式蓖麻收獲機采摘機構優化設計與試驗

劉 磊，吳 騰，孔凡婷，孫勇飛，陳長林，謝 慶，石 磊

輥刷式蓖麻收獲機采摘機構優化設計與試驗

劉 磊，吳 騰，孔凡婷，孫勇飛，陳長林，謝 慶，石 磊※

（農業農村部南京農業機械化研究所，南京 210014）

針對蓖麻機械化采收時采凈率低、破損率高等難題，結合蓖麻物理特性和種植模式，研究設計了輥刷式蓖麻收獲機采摘機構。首先在分析采摘機構總體結構的基礎上闡述了輥刷式采摘原理，闡明了輥刷、螺旋輸送器、傳動系統等關鍵部件的設計。進一步地，為探究采摘機構相關參數的最優組合，提高蓖麻采摘質量，采用Box-Benhnken響應面試驗設計理論，以前進速度、輥刷轉速、刷絲長度為影響因素，以采凈率、籽粒破損率及含雜率為作業質量評價指標，進行參數優化試驗。建立各影響因素與指標之間的回歸數學模型，并分析各因素對響應值的交互影響，同時對模型進行了綜合優化，獲得最優參數組合為：前進速度0.72 m/s、輥刷轉速371.69 r/min、刷絲長度56.60 mm，對應的采凈率、籽粒破損率、含雜率分別為90.81%、0.17%、11.27%。對優化結果進行驗證試驗，試驗結果表明在最優參數組合下，采凈率為91.36%、籽粒破損率為0.18%、含雜率為11.67%，各評價指標與預測值均很接近。研究結果可為輥刷式蓖麻收獲機進一步完善結構設計和工作參數優化提供參考。

農業機械；設計；試驗；蓖麻；采摘機構

0 引 言

蓖麻原產自非洲熱帶地區，是世界十大油料作物之一[1]。蓖麻具有很高的綜合利用價值，其根、葉可入藥，用于治療癲癇、破傷風等疾?。槐吐槎捠且环N優良的木材原料，可用于制作人造板[2]；蓖麻籽可以榨油，其含油量高達46%～56%，蓖麻油具有優異的生物降解性與抗氧化穩定性，是目前自然界中唯一可替代石油的可再生植物油脂，已被廣泛應用于航空、化工、機電、醫療等領域[3-6]。隨著現代工業體系的迅速發展，國際市場對蓖麻的需求量急劇上升，但蓖麻產業由于各方面原因發展不足。目前，蓖麻生產尤其是收獲環節的機械化程度低，市場還未出現成熟的蓖麻收獲裝備，采摘作業基本都是依賴人工來完成，勞動強度大且效率低，限制了蓖麻產業的大規模發展[7]。在勞動力短缺的當下，人工采收蓖麻的成本逐年上升，加快蓖麻收獲裝備的研發進程已成為當務之急。

歐美國家對于蓖麻機械化收獲的研究較早，但相關文獻卻很少，前蘇聯Zemtsov等[8]發明了一種蓖麻聯合收割機，采用全喂入式收獲，機械化程度高，但其原理是基于谷物聯合收獲機的基礎上改進，不適應蓖麻植株特性，因而漏摘率和破損率高。德國CLAAS公司[9]研制的自走式收獲機可用于收獲蓖麻等作物，在機器作業時，蓖麻稈從拉莖輥上被拉下，同時使用傾斜布置的刷桿將蒴果從莖稈上刷下，該機還配備有脫粒裝置，脫粒滾筒外套采用彈性材料制成，一定程度地保持了蓖麻籽粒的完整性。近年來國內也有學者對蓖麻物理力學特性和蓖麻采收方式[10-12]開展了相關研究，如李長河等[13]設計的梳齒式蓖麻采摘系統，模仿人手的采摘過程，利用梳齒從下往上將蓖麻蒴果夾持住并隨著滾筒轉動將其從莖稈上面捋下來，但是對于結穗高度較低的矮稈蓖麻，采摘系統難以采摘到植株下部的蒴果。吳志峰[14]研制的蓖麻收獲機，具有輪鋸式切刀、卷入裝置、脫粒滾筒等部件，工作原理是采用卷入裝置將蓖麻植株從大莖切斷并輸送到后側進行脫粒處理，平均收獲率僅為67.1%±6.8%，收獲效果不理想，仍需做進一步改進設計。內蒙古企業生產的切割式蓖麻聯合收獲機的采收方式是用圓盤割刀將蒴果和莖稈一起切斷后喂入脫粒清選裝置，并將秸稈粉碎還田，目前還處于試驗研發階段[15]。綜上所述，目前國內外針對蓖麻收獲機的相關研究報道稀少，且由于采收效果不佳，均未得到有效的推廣應用。

為提高蓖麻機械化收獲質量，本文針對蓖麻生長特性設計了輥刷式蓖麻收獲機采摘機構，從理論上分析采摘機構關鍵部件的結構參數和運動參數，并進行了田間試驗，擬提高其作業質量，為輥刷式蓖麻收獲機設計和優化提供借鑒。

1 蓖麻植株物理特性參數

目前國內的蓖麻產區主要分布在新疆、內蒙古、東北等區域[16]。選取調研對象位于內蒙古自治區呼和浩特市土默特左旗耳林岱村，種植的蓖麻品種為以色列凱豐5號，蓖麻種植時間為2020年4月中旬，采用氣吸式播種機進行播種。于2020年10月15日選取長勢一致良好的蓖麻田塊進行蓖麻植株的物理特性參數測量，采用五點法進行田間取樣，每個取樣點選取30株蓖麻植株，得到蓖麻植株主要物理參數如表1所示。

表1 蓖麻植株主要物理特性參數

注：主莖直徑為蓖麻植株離地高度為25 mm處的莖稈直徑。

Note: The main stem diameter was 25 mm above the ground.

2 采摘機構結構設計

2.1 采摘機構總體結構和工作原理

采摘機構是輥刷式蓖麻收獲機的核心部件，輥刷式蓖麻收獲機采摘機構主要由輥刷、螺旋輸送器、分動箱、罩殼、分禾器等組成。其結構示意圖如圖1所示。

作業時，由發動機提供動力，經液壓傳動和機械傳動系統驅動輥刷和螺旋輸送器等工作部件運動。蓖麻植株在分禾器的引導下進入成對縱向傾斜布置的輥刷間隙中，兩輥刷等速相向旋轉（圖1b），布置在輥刷上的柔性刷絲對蓖麻蒴果產生由下向上的刷擊作用力，使蓖麻蒴果瞬間做變速運動，產生的刷擊作用力克服蒴果與莖稈節點的結合力，實現蓖麻果-柄分離，此后莖稈仍留在地上，而蒴果從輥刷外側滾落到兩邊的螺旋上升輸送器，往上輸送至落果口并集中到采摘機構后方的收集輸送裝置中，完成采收作業。為了防止蓖麻蒴果被刷下來后彈出采摘機構，本文在輥刷上方設計了一對朝內側下斜的阻尼刷罩，對采摘下來的蓖麻蒴果形成相對封閉區間。

2.2 關鍵部件參數設計與分析

2.2.1 采摘輥刷

由于蓖麻蒴果直徑小于莖稈直徑，為確保作業時蓖麻莖稈能通過輥刷間隙而蒴果無法通過，對輥刷采用了柔性結構設計。輥刷的結構形式如圖2所示，其工作部分主要由輥刷軸芯以及密植于軸芯外圓周的柔性刷絲組成。

1.柔性刷絲 2.輥刷軸芯

1.Flexible brush wire 2.Brush roller shaft core

注：為輥刷直徑，mm；為輥刷軸芯直徑，mm；為刷絲長度，mm。

Note:is the diameter of brush roller, mm;is the diameter of brush roller shaft core, mm;is the length of brush wire, mm.

圖2 輥刷結構示意圖

Fig.2 Structure diagram of brush roller

1）輥刷結構參數設計

蓖麻蒴果從最低結穗高度到植株頂部的范圍內均有密集分布，為確保有效采摘分布于蓖麻植株內的所有蒴果，輥刷長度應適應蓖麻生長特性。輥刷長度由蓖麻植株結穗高度、輥刷安裝角度、采摘作業時蓖麻植株傾斜角度、輥刷離地高度等決定，作業時輥刷與植株位置關系如圖3所示。

1.輥刷 2.蓖麻植株

1.Brush roller 2.Castor plant

注：為輥刷工作長度，mm；為蓖麻植株高度，mm；H為植株最低結穗高度，mm；為輥刷離地高度，mm；為蓖麻植株受到工作部件作用時的傾斜角度，（°）；為輥刷安裝角度，（°）；為輥刷轉速，r·min–1；v為前進速度，m·s–1。

Note:is the working length of brush roller, mm;is the height of castor plant, mm;His the minimum ear height, mm;is the height of brush roller from the ground, mm;is the tilt angle of castor plant under the action of working parts, (°);is the installation angle of brush roller, (°);is the speed of brush roller, r·min–1;vis the moving speed, m·s–1.

圖3 輥刷與蓖麻植株位置關系示意圖

Fig.3 Schematic diagram of position relationship between brush roller and castor plant

由圖3可知，輥刷長度為

其中，輥刷高度應低于蓖麻最低結穗高度，且必須與地面留有足夠距離，結合實際作業情況取輥刷離地高度為130 mm?？紤]到整機結構和采摘后物料提升輸送的問題，如果輥刷安裝角度過大，將導致物料輸送困難，同時蓖麻植株傾斜度也會隨之增大；如果安裝角度過小，則會增加采摘機構總體長度，增大轉彎半徑。參考國內外相關機型的采摘輥安裝傾角一般為30°，此時蓖麻植株的傾斜角度為35°～40°。通過式（1）計算得到輥刷長度為1 272～1 378 mm，為減小采摘機構空間結構尺寸且便于加工，選取輥刷長度為1 300 mm。

輥刷直徑影響蓖麻的采收質量，其大小由蓖麻生長特性及輥刷離地高度等確定。由圖3可得到

式中H為植株最低結穗高度，211～459 mm。

故輥刷直徑應小于187.1 mm，綜合考慮植株通過性和輥刷加工要求，輥刷直徑不宜過小，因此本研究取輥刷直徑為180 mm。

2）輥刷運動參數分析

輥刷工作時存在兩個運動，即自身的旋轉運動和隨機具前進的直線運動，輥刷上任一位置的運動為這兩種運動在空間坐標系內的合成。分析輥刷最外側一點的運動軌跡，建立以輥刷上任一軸心為坐標原點，前進方向為軸正方向，軸正方向豎直向上，軸正方向垂直平面向里的空間坐標系，如圖4所示。

圖4a所示的輥刷位于采摘機構右側位置，順時針旋轉。設=0時，輥刷外端圓周上的一點旋轉至與截面內軸心相水平的位置，則點的運動軌跡為

式中v為前進速度，m/s；為輥刷轉動角速度，rad/s；為輥刷半徑，mm。

點的運動軌跡如圖4b所示，將式（3）對時間求導得

式中v、v、v分別為點沿軸、軸、軸的分速度，m/s；0為輥刷外圓周線速度，0=。

輥刷外端絕對速度也即輥刷的采摘速度可表示為

令輥刷圓周線速度與機具前進速度之比為系數，即=0/v。當=0時，點運動至水平位置剛好與蓖麻蒴果接觸，此時式（5）可表示為

輥刷轉速與圓周線速度之間的關系為

將式（6）代入式（7）中，則輥刷轉速為

系數反映了輥刷的運動軌跡，同時值對植株傾斜角度（如圖4a所示）有影響，當值減小時，機具前進速度與輥刷線速度的比值變大，會增加對植株莖稈的推倒作用，使得植株傾斜角度增大，傾角過大容易產生推稈現象以及植株間相互碰撞導致蒴果損失[17]。對于柔性采摘部件，在保證蓖麻采摘質量且滿足生產率需求的情況下，值的取值范圍一般為5～5.2[18]。采摘速度的大小決定了輥刷對蓖麻采摘作用力的大小，對蓖麻采摘質量有重要的影響，應根據蓖麻物理力學特性和采摘刷材料性能等因素來確定。當機具作業前進速度v在0.6～0.8 m/s時，由上式初步確定輥刷轉速為320～430 r/min，具體范圍由試驗確定。

3）果-柄分離條件

使用WDW-10電子萬能試驗機對蓖麻植株進行了拉伸、彎曲等力學特性試驗，試驗結果表明，蓖麻收獲期內，蓖麻各連接部位的結合力有較大差異。其中蒴果和果柄間的結合力為1.9～6.7 N，遠小于蓖麻植株其他部分之間的結合力（果柄-果枝：15.8～37.1 N、果枝-主莖：43.4～150.4 N）。輥刷式采摘原理便是利用這一特性：柔性刷絲作用于成熟蓖麻蒴果，依靠刷絲的沖擊作用力，使蓖麻蒴果從植株中分離；而當刷絲接觸莖稈等植株的其他部位時，因植株傾斜方向與輥刷運動軌跡接近，理論上刷絲只會產生自身的彎曲變形而不會對其他部位產生破壞效果。要使蒴果從植株中脫離，就需要使刷絲對蓖麻蒴果的沖擊載荷大于果-柄間的結合力，即果-柄分離條件為

式中為同時作用于蓖麻蒴果的刷絲數量；F為沖擊載荷，N；F為果-柄結合力，N。

輥刷上的刷絲一端固定在剛性軸芯上，另一端則是自由狀態，可以將其看作是一個懸臂梁的結構，將摘穗的瞬間看作是懸臂梁受動載荷作用產生位移的問題[19]，系統簡化為質量為的蓖麻蒴果以瞬時速度撞擊刷絲外端，如圖5所示。對于撞擊時間很短的沖擊載荷問題通常采用能量法進行求解[19-20]。

尼龍、橡膠等材料在小變形中可以看作是線彈性體[21]，為計算采摘時刷絲對蒴果的沖擊載荷，將蒴果看做是剛體。載荷與形變的關系如下

其中

式中K為沖擊物以速度沖擊梁時的動載荷系數（不記梁質量）；?為懸臂梁受等量靜載荷產生的最大撓度，m；為彈性模量，MPa；為慣性矩，mm4。

結合上述公式并代入式（9）中，則蓖麻果-柄分離條件為

試驗測得果-柄結合力F的范圍在1.9～6.7 N，受蓖麻成熟度影響較大，成熟度越高的蓖麻，其果-柄結合力越小，反之則越大。由上式可知，沖擊載荷與刷絲的抗彎剛度、長度以及輥刷的采摘速度有關，選擇合理的刷絲材料和結構對采摘作業性能指標至關重要。

4）刷絲結構參數

柔性材料主要有尼龍、橡膠、塑料、劍麻等，經試驗比較，本文選取尼龍610作為輥刷的刷絲材質。尼龍610具有輕質、熱塑性好、韌性好、耐久性好、經濟性好等特性，是理想的刷絲材料。刷絲采用纏繞式方式進行固定，即先將刷絲捆綁在金屬條上，然后再將金屬條纏繞至輥刷軸芯。相較于植入式來說這種加工方式的制作工藝簡單，刷絲排布均勻性好，且經濟適用，能滿足農業生產需要。

刷絲長度直接影響采收性能，根據目前輥刷加工工藝要求，輥刷軸芯直徑最小為60 mm，由于輥刷直徑已確定為180 mm，則刷絲長度不能超過60 mm，并且刷絲長度越短則其梳刷能力越強；但是前期預試驗結果表明當刷絲長度小于50 mm時會嚴重影響植株的通過性，導致輥刷過度擠壓植株，并且容易折斷莖稈，造成采摘機構堵塞。故本文確定輥刷刷絲長度為50～60 mm。

刷絲的直徑與刷絲彎曲性能相關，由式（13）與式（14）以及慣性矩公式可以得到

式中d為刷絲直徑，mm。

通過上式計算得出d>0.96 mm，結合實際制造工藝，本研究取刷絲直徑d為1.2 mm。

2.2.2 螺旋輸送器

輥刷對蓖麻蒴果只產生刷脫的作用力，而沒有向后輸送的能力。為將蓖麻蒴果輸送至采摘機構后方的橫向攪龍中，在輥刷外側設計一組平行于輥刷的傾斜輸送裝置。收獲機械上的輸送裝置主要類型有螺旋式、拋扔式、刮板式等[22]?？紤]蓖麻物料特性和采摘機構的結構限制，采用結構簡單緊湊且運輸性能更為可靠的螺旋式輸送器。螺旋輸送器由旋轉軸、固定在旋轉軸上的螺旋葉片以及包裹在螺旋葉片外圍的殼體組成，動力傳輸簡單、空間利用率高，并且可以使物料均勻輸送，有效防止通道堵塞。為避免輸送時造成蓖麻籽粒破碎，應使螺旋葉片與外殼間隙小于蓖麻蒴果直徑而大于蓖麻籽粒的大小。螺旋輸送器的物料輸送量表示為[23]

式中為物料輸送量，t/h，該設備每小時可收獲2.55 t蓖麻；D為螺旋葉片直徑，m；為螺距，m；n為螺旋輸送器轉速，r/min；為填充系數，取值0.5；為物料的單位容積質量，取值0.5 t/m3；為傾斜輸送系數，取值0.82。

參照一般螺旋輸送器設計理論[24]并結合蓖麻收獲實際條件計算螺旋葉片直徑、螺距、轉速等關鍵參數

式中K為物料綜合特性系數，查表取K=0.05；min為最小物料輸送量，取值為2.55 t/h。

由式（17）計算得螺旋葉片直徑D≥137 mm，取標準直徑D=150 mm，則螺距=120 mm；螺旋輸送器轉速n應大于98 r/min，并且轉速不宜過高，否則會對物料產生攪拌作用，降低輸送効率，本研究取螺旋輸送器轉速n為100～150 r/min。

2.2.3 傳動系統

采摘機構的傳動系統主要由液壓驅動馬達、分動箱體、齒輪、軸和固定件等組成，其作用是把發動機輸入的動力通過液壓馬達和機械傳動系統實現變向和變速，將運動和動力傳遞到輥刷和螺旋輸送器等工作部件，完成蓖麻采摘收集過程，傳動原理如圖6所示。

根據傳動系統結構與工作原理對其傳動比進行計算。輥刷一端與輥刷動力軸通過聯軸器連接，所以輥刷轉速等于輥刷動力軸轉速，根據定軸傳動和齒輪傳動比公式可知，輥刷轉速為

式中為輥刷轉速，r/min；2為液壓馬達轉速，r/min；2為液壓馬達驅動鏈輪直徑，mm；3為分動箱輸入軸鏈輪直徑，mm；4為分動箱輸入軸錐齒輪直徑，mm；5為輥刷驅動錐齒輪直徑，mm。

螺旋輸送器轉速為

式中n為螺旋輸送器轉速，r/min；7為輥刷中間傳動齒輪Ⅱ直徑，mm；8為螺旋輸送器驅動齒輪直徑，mm。

3 參數優化試驗

3.1 試驗條件與設備

試驗時間為2020年10月15-29日，試驗地點與蓖麻品種如前文所述，試驗地塊面積為0.38 hm2。蓖麻產量為3 187.5 kg/hm2，種植平均行距為700 mm，平均株距為550 mm，蒴果含水率為8.2%～9.3%，莖稈含水率為12.5%～20.8%。

如圖7所示是南京農業機械化研究所研發的4BZ-4型輥刷式蓖麻收獲機樣機，其主要技術參數如表2所示。

表2 4BZ-4型輥刷式蓖麻收獲機主要技術參數

試驗儀器設備主要有輥刷式蓖麻收獲機采摘機構、YPB3001型電子天平（上海蒲春計量儀器有限公司，量程0～3 kg，精度0.1 g）、AR926型光電轉速表（SMART SENSOR，量程2.5～99 999 r/min，分辨率0.1 r/min）、游標卡尺（精度0.02 mm）、50 m皮尺、麻袋等。

3.2 試驗方法

試驗分別測定輥刷式蓖麻采摘機構在不同結構和工作參數下對蓖麻采收質量的影響，蓖麻采收質量主要表現在蓖麻蒴果采凈率、籽粒破損率、含雜率3個評價指標上，因此本試驗以采凈率、籽粒破損率和含雜率作為評價指標。影響采收質量的因素很多，如蓖麻種植模式、田間狀況、輥刷結構運動參數、機具前進速度等，在前期單因素試驗基礎上選取輥刷轉速、前進速度、刷絲長度作為參數進行優化試驗。

3.2.1 試驗因素

前進速度：蓖麻收獲機進行采收作業時的行駛速度。在其他條件一定時，前進速度越高，生產率越高。但行進速度過高，會降低采收質量。當前進速度不小于0.6 m/s時，生產率達到0.6 hm2/h以上，能滿足生產需要；當前進速度大于0.8 m/s時，蒴果受到碰撞而導致掉落嚴重，采收效果明顯下滑。

輥刷轉速：輥刷每分鐘轉動圈數。輥刷轉速過高，會使蒴果受到太大的沖擊力而破碎或直接從采摘機構前端蹦出，且容易使莖稈折斷；輥刷轉速過低，則會導致蓖麻梳刷困難，降低采凈率。經測試，輥刷轉速在350～450 r/min范圍內較為合適。

刷絲長度：指刷絲伸出段的長度，刷絲長度太長不能有效采摘蓖麻蒴果，太短會影響植株的通過性，在前期田間性能試驗基礎上選取刷絲長度區間為50～60 mm。

3.2.2 評價指標測定方法

1）采凈率測定

每組試驗行程為50 m，待機具運行穩定后進行取樣，每組試驗取樣5次，每個取樣區域長為1 m，寬為收獲機工作幅寬，按式（22）計算采凈率。并求出5次取樣的平均值。

式中1為采凈率，%；0為取樣區域內蓖麻的總質量，g；1為漏收的蓖麻質量，g；2為落地的蓖麻質量，g。

2）籽粒破損率測定

從收獲后去掉雜質的蓖麻蒴果中隨機抽取5份樣品，每份樣品不少于2 000 g，對取得的每份樣品采用四分法得到一份約500 g的樣品，稱出樣品質量。挑選出其中破損后露出白仁的蒴果或籽粒稱質量，按式（23）計算籽粒破損率。求出5份樣品籽粒破損率平均值。

式中2為籽粒破損率，%；1為樣品質量，g；2為樣品中破損蓖麻的質量，g。

3）含雜率測定

在采摘后收集的物料內隨機抽取5份樣品，每份樣品不少于2 000 g，同樣用四分法分樣得到約500 g的物料樣品，對物料樣品進行清選處理，將其中的雜質清除后稱量，按式（24）計算含雜率。求出5份物料樣品含雜率平均值。

式中3為含雜率，%；1為物料樣品質量，g；2為清除雜質后樣品質量，g。

3.3 試驗設計

目前還沒有針對蓖麻收獲裝備的技術標準，參考《收獲機械聯合收割機試驗方法》（GB/T 8097—2008）、《玉米收獲機械試驗方法》（GB/T21961—2008）等國家技術標準對輥刷式蓖麻采摘機構進行田間試驗。本試驗選用Box-Behnken響應面試驗設計方案[25-26]，就前進速度、輥刷轉速、刷絲長度對蓖麻采摘質量的影響趨勢進行分析。試驗過程中通過更換不同規格的輥刷來調節刷絲長度，通過液壓系統改變輥刷轉速和前進速度。試驗因素與水平如表3所示。

表3 試驗因素和水平

3.4 試驗結果及分析

3.4.1 試驗結果

根據Box-Behnken試驗原理，總共進行了17 組試驗。其中包括12個分析因子以及5個零點估計誤差。各試驗方案及其模型中的采凈率1、籽粒破損率2和含雜率3評價指標結果如表4所示。當3個參數都處于0水平時，計算采凈率、籽粒破損率和含雜率的極差分別為0.57%、0.04%和1.12%，數值變化較小，說明試驗狀況比較穩定。

3.4.2 回歸方程及顯著性分析

將試驗數據導入軟件Design-expert 10對進行處理與分析。建立采凈率1、籽粒破損率2、含雜率3對自變量前進速度水平、輥刷轉速水平、刷絲長度水平的回歸模型，并進行各模型的方差分析，得到方差分析結果如表5所示。

由表5可知，響應面模型中采凈率1、籽粒破損率2、含雜率3的模型極顯著（模型＜0.001），且失擬項不顯著（失擬項＞0.05）。說明輥刷式蓖麻蒴果收獲機采摘機構的結構工作參數可以通過該模型進行分析與優化。

表4 試驗方案與結果

各回歸項對回歸模型的影響顯著性通常由值大小確定。由表5可以看出，回歸項、、2、2對采凈率1模型有極顯著影響，回歸項、、2對采凈率1模型有顯著影響；回歸項、、、對籽粒破損率2模型有極顯著影響，回歸項2、2對籽粒破損率2模型有顯著影響；回歸項、、、2、2對含雜率3模型有極顯著影響，回歸項、2對含雜率3模型有顯著影響。在保證模型顯著、失擬項不顯著的基礎上，剔除模型中的不顯著回歸項，對模型1、2、3進行優化整理[27-28]，得到模型的回歸方程如式（25）、式（26）和式（27）所示。

由表5中各因素值分析可知，3個因素對采凈率影響重要性由大到小的順序為：前進速度、刷絲長度、輥刷轉速；對籽粒破損率影響重要性由大到小的順序為：輥刷轉速、刷絲長度、前進速度；對含雜率影響重要性由大到小的順序為：輥刷轉速、刷絲長度、前進速度。由此可見試驗參數中前進速度對采凈率的影響最大，而刷絲長度與輥刷轉速對采凈率的影響相對較??；輥刷轉速對籽粒破損率及含雜率的影響最大，而刷絲長度與前進速度對籽粒破損率及含雜率的影響相對較小。

表5 回歸方程方差分析

注：<0.01（極顯著，**）；<0.05（顯著，*）。

Note:<0.01 (highly significant, **);<0.05 (significant,*).

3.4.3 交互因素對性能指標的影響分析

在回歸方程與顯著性分析結果的基礎上，通過軟件Design-Expert 10生成響應面圖，進一步研究前進速度、輥刷轉速、刷絲長度對響應值的影響。

1）交互因素對采凈率的影響規律分析

前進速度、輥刷轉速、刷絲長度對采凈率1的交互影響作用曲面圖見圖8a所示。當刷絲長度為55 mm時，在同一前進速度下采凈率隨輥刷轉速的增加呈現先升高后降低的趨勢。先升高是由于當輥刷轉速較低時，蓖麻梳刷能力隨轉速增加而增強；后下降是因為輥刷轉速過高，產生的沖擊力過大，容易將蓖麻蒴果彈出采摘機構造成損失。在同一輥刷轉速下采凈率隨前進速度增加呈下降趨勢，這是由于前進速度的提升加大了蓖麻的喂入量，增加了蓖麻植株與采摘機構、植株與植株之間相互碰撞而產生的損失。

當輥刷轉速為400 r/min時，前進速度和刷絲長度對采凈率的交互作用，從圖8a可以看出采凈率隨刷絲長度的減小呈現先升高后略有下降的趨勢。說明在前進速度相同時，較小的刷絲長度有利于提高輥刷采摘性能；但刷絲長度太小時，植株的通過性變差，同樣不利于采摘。

當前進速度為0.7 m/s時，輥刷轉速和刷絲長度對采凈率交互作用的響應面圖，從圖8a可以看出采凈率隨著刷絲長度的減小呈現上升的趨勢，隨著輥刷轉速的增加呈現先升高后降低的趨勢，總體影響趨勢是刷絲長度偏小、轉速適中時采凈率更高，由此可進行輥刷的結構工作參數優化。

2）交互因素對籽粒破損率的影響規律分析

前進速度、輥刷轉速、刷絲長度對籽粒破損率2的交互影響作用曲面圖見圖8b。當刷絲長度為55 mm時，籽粒破損率隨輥刷轉速和前進速度增加呈現上升的趨勢，其中輥刷轉速對籽粒破損率的影響更為顯著。隨著輥刷轉速的加快，蓖麻蒴果受到的沖擊作用增強，增加了籽粒破碎的可能性。

當輥刷轉速為400 r/min時，籽粒破損率隨刷絲長度增加呈現下降的趨勢，隨前進速度增加呈現小幅度上升的趨勢。籽粒破損率受刷絲長度的影響較大，受前進速度的影響較小。并且從表5和圖8b均可見得，當前進速度不變時刷絲長度與籽粒破損率近似呈線性關系，即籽粒破損率隨刷絲長度均勻變化。

當前進速度為0.7 m/s時，籽粒破損率隨著輥刷轉速的減小以及刷絲長度的增加呈現下降的趨勢，且輥刷轉速與刷絲長度的相互影響較大。輥刷轉速與刷絲長度均反映輥刷的采摘性能，適合的輥刷轉速和刷絲長度既能保證采摘效果，又能減少籽粒破損。

3）交互因素對含雜率的影響規律分析

前進速度、輥刷轉速、刷絲長度對含雜率3的交互影響作用曲面圖見圖8c。隨著前進速度的減小和輥刷轉速的增加，含雜率呈逐漸上升的趨勢。這是由于前進速度越小時輥刷對蓖麻植株的梳刷作用時間越長，輥刷轉速越大時輥刷對蓖麻植株的梳刷作用越強，作業時容易破壞蓖麻莖稈，將枝葉等折斷與蒴果一同喂入采摘機構，甚至造成采摘機構堵塞。

當輥刷轉速為400 r/min時，含雜率隨刷絲長度增加呈現下降的趨勢，隨前進速度增加呈現先下降后小幅度上升的趨勢。這是由于蓖麻植株分枝較多，刷絲長度越小時越容易造成植株的擠壓從而折斷莖稈，導致含雜率升高。

當前進速度為0.7 m/s時，在輥刷轉速各個水平下，含雜率隨刷絲長度增加呈下降趨勢；在刷絲長度各個水平下，含雜率隨著輥刷轉速的增加呈現升高的趨勢，且上升速率隨刷絲長度的增加而加快。因此，減小輥刷轉速和增加刷絲長度有助于降低含雜率。

4 參數優化與試驗驗證

4.1 參數優化

為了得到較好的采摘作業性能，要求采凈率高、籽粒破損率低、含雜率低，根據交互因素對采凈率、籽粒破損率及含雜率的影響效應分析可知：要獲得較高的采凈率，就要求前進速度較低、輥刷轉速適中、刷絲長度較小；要獲得較低的籽粒破損率，就要求前進速度較低、輥刷轉速較低、刷絲長度較大；要獲得較低的含雜率，就要求前進速度較高、輥刷轉速較低、刷絲長度較大。此外，為提高蓖麻采收作業效率，在滿足指標的前提下喂入量越大越好，即要求前進速度越大越好[29]。為了尋求滿足多個指標的最佳參數組合，需要進行多目標優化。

本研究針對采摘機構工作和結構參數優化，要求滿足較高采凈率、較低籽粒破損率、較低含雜率和較大喂入量，建立參數優化模型，對回歸方程進行分析，得到的數學模型為

通過Design-Expert 10對各參數進行多目標優化求解[30]，得到優化結果為：當前進速度為0.72 m/s、輥刷轉速為371.69 r/min、刷絲長度為56.60 mm時，采凈率為90.81%、籽粒破損率為0.17%、含雜率為11.27%。

4.2 驗證試驗

為了驗證模型預測的準確性，在同一塊蓖麻試驗區進行驗證試驗，試驗進行3次取平均值?？紤]試驗的可行性，將前進速度設置為0.72 m/s、輥刷轉速為372 r/min、刷絲長度為57 mm，得到采凈率為91.36%、籽粒破損率為0.18%、含雜率為11.67%，與理論優化值的相對誤差分別為0.61%、5.88%、3.55%，表明參數優化模型可靠性高，機具的作業效果如圖9所示。

5 結 論

為解決蓖麻機收難題，本文針對蓖麻生長特性設計了輥刷式蓖麻收獲機采摘機構，采用柔性采摘技術，使蓖麻蒴果與植株分離的同時減少對蒴果和莖稈造成破壞，有效減少蓖麻損失，降低籽粒破損率和含雜率。根據理論分析與計算，設計采摘輥刷的長度為1 300 mm、輥刷直徑為180 mm、刷絲長度為50～60 mm、刷絲直徑為1.2 mm、輥刷轉速為320～430 r/min、螺旋輸送器轉速為100～150 r/min、螺旋直徑為150 mm，設計結果可為采摘機構的結構改進和工作參數的優化提供參考。

運用Box-Benhnken響應曲面法分析前進速度、輥刷轉速、刷絲長度分別對采凈率、籽粒破損率及含雜率的影響，并建立了回歸模型，對模型進行參數優化，得到最優參數組合為：前進速度為0.72 m/s、輥刷轉速為371.69 r/min、刷絲長度為56.60 mm，對應的采凈率、籽粒破損率、含雜率預測值分別為90.81%、0.17%、11.27%。在優化條件下進行驗證試驗，最后得到采凈率為91.36%、籽粒破損率為0.18%、含雜率為11.67%，各指標實測值與預測值均比較吻合，表明該模型的精度能滿足輥刷式蓖麻收獲機采摘機構參數優化的要求。

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Optimized design and experiment of the picking mechanism for brush-roller castor harvesters

Liu Lei, Wu Teng, Kong Fanting, Sun Yongfei, Chen Changlin, Xie Qing, Shi Lei※

(,,210014,)

Castor is one of the top ten oil crops in the world, which has a extremely high economic value. For a long time, the harvesting of castor bean has relied on manual operations, so the development of the castor industry have been greatly restricted by the high labor intensity and low efficiency. At present, there are few studies on harvesting machinery of castor, and the mechanization of castor harvesting is still in the initial stage. The existing castor harvesting equipments are not suitable for the growth features of castor, which has the problems of high loss rate and high damage rate. In order to solve these problems, a brush-roller harvesting method was proposed in this paper. The harvesting principle of brush-roller castor harvester is that the castor capsules are separated from the plant by the brushing force caused from the brush wire. According to the physical characteristics and planting mode of castor, the picking mechanism of brush-roller castor harvester was designed. Firstly, the structure of the picking mechanism was introduced, the picking mechanism is mainly composed of crop divider, brush roller, screw conveyor, transfer case, et. Then, the kinematic and mechanical analysis of the working process of the mechanism was carried out, so as to determine the structural parameters and working parameters of each part of the picking mechanism. In order to improve the harvesting quality of castor, we conducted a field experiment in October 2020 in Hohhot, Inner Mongolia. In the field experiment, Box-benhnken response surface design theory was used on the basis of single fator experiment to optimize the working parameters of the picking mechanism. The picking rate, the breakage rate and the impurity rate were used as the evaluation indexes of working quality. And the moving speed, the brush roller speed and the length of brush wire were taken as three factors influencing the working quality. The quadratic polynomial response surface regression model was established, and the influence of various factors on the response value was analyzed. From the regression model and variance analysis of regression equation, it could be seen that: lower moving speed, moderate brush roller speed, and shorter brush wire led to higher picking rate; Lower moving speed, lower brush roller speed, and longer brush wire led to lower breakage rate; Higher moving speed, lower brush roller speed, and longer brush wire led to lower impurity rate. The experiment results also showed that the significant effects of moving speed, length of brush wire and brush roller speed on increasing the picking rate were in a decreasing order. The significant effects of brush roller speed, length of brush wire and moving speed on reducing the breakage rate and the impurity rate were in a decreasing order. At the same time, the factors were multi-objective optimized comprehensively, and the optimization results were verified by experiments. The results showed that the optimum parameters were: 0.72 m/s for the moving speed, 372 r/min for the brush roller speed and 57 mm for the length of brush wire. Under these conditions, the picking rate was 91.36%, the breakage rate was 0.18%, and the impurity rate was 11.67%. The measured values of each index were in good agreement with the theoretical optimization values, which meant that the model established was reliable and could be used for optimization. The results can provide a reference for further improving the structure design and working parameters optimization of the brush-roller castor harvester.

agricultural machinery; design; experiment; castor; picking mechanism

劉磊，吳騰，孔凡婷，等. 輥刷式蓖麻收獲機采摘機構優化設計與試驗[J]. 農業工程學報，2021，37(8)：19-29.doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.08.003 http://www.tcsae.org

Liu Lei, Wu Teng, Kong Fanting, et al. Optimized design and experiment of the picking mechanism for brush-roller castor harvesters[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(8): 19-29. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.08.003 http://www.tcsae.org

2021-01-13

2021-03-14

江蘇省農業科技自主創新資金項目（CX(18)3046）；中央級公益性科學研究院所基本科研業務費專項（S201931、S202111-02、S202003-03）；中國農業科學院創新工程（棉麻類收獲機械）

劉磊，助理工程師。研究方向為農業裝備工程與技術。Email：1605154044@qq.com

石磊，研究員。研究方向為農業裝備工程與技術。Email：shileijsnj@126.com

10.11975/j.issn.1002-6819.2021.08.003

S225.99

A

1002-6819(2021)-08-0019-11