基于FTP的多片C66xx系列網絡動態加載

張開生 汪 慧 孟愛權

(西安電子工程研究所 西安 710100)

0 引言

對于嵌入式芯片而言，Boot就是自啟動，在DSP的調試階段，可執行的代碼文件(.out)存放在安裝了TI開發環境CCS所在的計算機上，在線連接仿真器調試時，由仿真器將可執行代碼load到DSP的內存中運行并調試。但軟件成熟后，需要將用戶的可執行代碼存放在片外Flash或者別的設備(GMAC/PCIE/SRIO加載方式)中，系統上電后將可執行代碼自動加載到內存中，實現可執行代碼的上電自動運行，這一過程就是通常所說的自啟動或者Boot[1]。

片外的Flash分為NAND Flash和NOR Flash兩種，其中在DSP和FPGA加載過程中常用的是NOR Flash，因為NOR Flash和普通的內存訪問方式類似，可以支持隨機訪問，這使它既具有支持XIP(eXecute In Place，即芯片內執行)的特性，又具備像普通RAM一樣執行程序的能力，因此NOR Flash是自啟動代碼的絕佳載體。

本文將對DSP的加載過程和方式進行簡要介紹，重點闡述多核器件的啟動流程、啟動方式選擇、啟動文件格式生成和文件內容，提出基于網絡FTP的動態加載方式，詳細闡述了多片網絡動態加載的實現步驟。

1 啟動流程

對于TI的C66xx系列DSP而言，無論是單核加載還是多核加載，均是DSP上電/系統復位后所有核的PC指針指向RBL代碼，RBL是在芯片出廠的時候就已固化到芯片內部NOR Flash中的一段程序，程序起始地址為0x20B0_0000。無論對于單核DSP還是多核DSP而言，在上電/系統復位后所有核同時從地址0x20B0_0000運行片內的RBL(Rom Bootloader)程序[2]，但從核(多核DSP中定義Core0為主核，其余為從核)的RBL在判斷核ID號不為0后進入等待狀態，等待Core0發送啟動地址BOOT_MAGIC_ADDRESS和核間IPC中斷，從核收到核間中斷后將PC指針指向啟動地址并開始執行程序[3]。

而主核的RBL通過讀取寄存器DEVSTAT寄存器的值判斷啟動模式，根據啟動方式進行接口初始化和CPU時鐘PLL的配置，同時根據啟動方式決定是否進行數據搬移，如果需要進行數據搬移，如SPI加載，就需要將SPI Flash中的可執行程序加載到DSP的相應內存中，如果不需要搬移，就直接跳轉到外接NOR Flash的起始地址(如EMIF16加載時外接的NOR Flash地址0X7000_0000)執行[4]。

RBL程序執行的流程如圖1所示，Core0執行的RBL負責將用戶程序加載到合適的存儲位置(例如：L2、片內共享存儲、DDR、EMIF RAM空間)，然后Core0執行用戶程序。

圖1 DSP自啟動流程

在某些啟動方式的加載過程中，加載啟動之前需要預留L2最后0XD23F字節空間(0X0087_2DC1 ～0X0087_FFFF約53KB)[1]，這段保留空間作為RBL程序執行時的堆棧、配置、參數存儲空間，在用戶程序加載起來之后(CPU開始執行_c_int00)就可以使用，如果用戶需要使用這段預留的空間，必需將一些未初始化的變量在.cmd內存配置文件中進行定義。

用戶程序啟動后的主程序入口地址固定指向_c_int00函數，而_c_int00是C/C++程序初始化代碼的入口地址，其主要功能是完成建立C程序的運行環境，為進入main()函數進行系統初始化，因此它是芯片運行支持庫中的一個重要函數。DSP上電時，由RBL負責引導至_c_int00，_c_int00主要完成以下工作：

1)定義系統棧.stack，并初始化棧指針，配置相關寄存器；

2)初始化全局變量(.cinit)，從.cinit段將初始化數據拷貝到.bss段中相應的變量；

3)若使用C++，還會完成全局對象構造(.pinit)；

4)調用main函數運行C程序；

5)當main函數return時，調用exit函數；

當_c_int00函數執行完畢之后，即完成了為C語言的準備工作，系統就轉到C語言的main()函數。

另外如果程序在鏈接文件.cmd中采用-c選項，則編譯鏈接后的可執行程序會將全局變量的初始化放在_c_int00()函數中進行，在此函數中會調用_auto_init(CINIT)函數，將.cinit段的內容拷入.bss中相應的變量中，此過程是在系統上電后進入main()函數之前執行的；如果程序在鏈接時采用-cr選項，則編譯后的可執行程序中全局變量需要使用loader進行初始化，這種方法一般用于在JTAG調試時，CCS即為loader。

2 啟動方式選擇

DSP芯片在上電復位過程中通過采樣鎖存13個引腳BOOTMODE[12:0]/GPIO[13:1]的狀態值到芯片內部DEVSTAT寄存器[5]，采樣鎖存時序如圖2所示，RBL程序獲取啟動模式后，執行相應的加載流程，用戶程序加載完成后這些GPIO配置引腳就可以作為普通輸入輸出引腳使用。

圖2 啟動模式采樣鎖存時序

在RESETFULL信號拉高前后12個時鐘周期內，GPIO配置管腳的值會被DSP采樣鎖存，鎖存的值存儲在芯片內部地址為0x02620020的DEVSTAT寄存器中，在片內RBL啟動加載流程時，RBL通過讀取DEVSTAT寄存器的值決定執行相應的加載程序，例如選擇啟動方式為EMIF啟動時，需在芯片復位上升沿期間將GPIO[15:0]管腳值設置為0X1821，選擇I2C啟動時管腳值為0X160D，設置的管腳值可以在DEVSTAT寄存器中查看，在調試過程中，可以在CCS中點擊“System Reset”后，通過修改DEVSTAT寄存值，選擇不同的啟動方式/強制軟件引導加載，而不用每次通過硬件修改/上電復位等選擇啟動方式。

DSP的啟動方式可以分為以下三種方式[6]。

1)No Boot啟動方式，相關的外設設備為EMIF，用戶代碼存放在EMIF Flash，RBL檢測到啟動方式為No Boot后，RBL執行直接跳轉到EMIF Flash空間首地址，然后由Core0直接讀取并執行用戶程序；

2)Host Boot啟動方式，相關的設備有PCIE/GMAC/SRIO，用戶程序由另外的設備通過上述接口搬移到相應的存儲位置，搬移完成后由Core0跳轉并執行用戶程序；

3)Slave Boot啟動方式，相關的設備有EMIF/SPI/I2C/UART，用戶的可執行程序以boot table格式存放在芯片的片外Flash中(從首地址開始存放)，加載過程中由RBL初始化Flash接口，RBL程序通過啟動接口將用戶程序搬移到指定地址，然后Core0跳轉到用戶程序的_c_int00函數處，由Core0向從核發送IPC中斷，啟動從核。

3 加載文件解析

用TI的編程工具CCS(Code Composer Studio)編譯連接生成后綴為.out可執行文件，此目標文件格式被稱作通用目標文件格式(Common Object File Format，COFF)。COFF文件是按照模塊化思想對程序進行管理的，它的最小單位稱為段(Section)。段是占據一個連續空間的代碼塊或者數據塊，與其他段一起映射到存儲器內。但各個段是分開的，各有功能特色。對于C語言文件，編譯器生成的代碼段分配在.text段中，全局變量和靜態變量分配在.bss段中，而局部變量或寄存器變量分配到.stack段，還有其他段和自定義段，可以查詢TI的有關文檔。

連接器生成的可執行COFF文件(后綴為.out)，含有一些定位符號和文件頭等信息，這些信息能夠被仿真器識別，仿真器可以從COFF文件中提取有用的程序，并把提取的程序加載到DSP的L2 SRAM。但是，如果我們采用FLASH、PCI或SRIO等加載時，COFF文件中的一些信息不能被識別，而且由于含有的無效信息較多，COFF文件比較大，因此，我們應該對COFF文件進行提取和精簡處理。這就需要用到TI提供的十六進制轉換工具(Hex6x.exe)，該轉換工具可以把COFF文件轉換成需要的格式。

為了使RBL從Flash加載時知道搬移的目的地址和數據大小，需要將用戶的.out文件轉換成RBL能夠識別使用的Boot Table格式(后綴.dat)；用戶程序固化燒寫的過程就是將用戶的.out文件通過工具鏈轉換成Boot Table格式的.dat文件，然后將.dat文件固化到Flash中。轉化工具鏈中主要用到的有：

首先利用Hex轉換工具hex6x.exe將.out文件和.rmd轉換為.btbl文件；其次利用mergebtbl工具將多個.out文件生成的對應的.btbl文件合成成一個.btbl文件；最后利用bconvert64x.exe和b2ccs.exe兩個工具，將文件.btbl轉換為最終燒寫到Flash中的.dat文件。TI提供的轉換工具的可執行程序和源碼位于軟件安裝包“X: imcsdk_2_01_02_05 oolsoot_loaderiblsrcutil”路徑下，使用者可以根據實際需要對轉換工具進行修改，例如官方b2i2c.exe支持的最大文件長度為0X20000個字節，如果最終生成的.dat文件超出該長度，需要用戶修改宏定義的文件上限大小，否則會出現文件燒寫長度不夠的情況，導致程序加載失敗。

最終生成的.dat文件的Boot Table由3個部分組成：首先是包含32bit的程序入口地址(_c_int00的地址)；其次是Boot Table的核心部分，也是占據文件大小最大的部分，該部分由若干個文件段組成，每個文件段第一個32bit是段字節數(需要搬移的字節長度4n)，第二個是段文件搬移的目的地址，緊接著是n個需要搬移的數據，Boot Table文件格式如圖3所示[7-8]。

圖3 Boot Table文件格式

RBL在搬運Boot Table格式的用戶程序時，按照格式不斷地讀取和搬移段數據，當讀取到搬移段字節數為0(接收標識)時，則PC指針跳轉到Boot Table最開始指定的32位頭地址(_c_int00函數地址)，Core0開始執行用戶程序。

4 多片DSP網絡動態加載

在本項目中，由于系統中需要使用16片TI 6678，如果采用傳統的仿真器進行程序固化，那么在調試和程序燒寫過程中需要重復且頻繁地燒寫用戶程序.dat文件到片外Flash，為減輕程序更新操作的復雜減少更新時間，本文提出一種基于PowerPC的FTP服務器的動態加載方法，該方法的系統硬件架構如圖4所示，本系統由4塊DSP板卡組成，每塊板卡中搭載4個DSP芯片，每個DSP芯片的網絡接口與板上的網絡交換芯片相連，4個DSP板卡的16個6678芯片與中心控制板的網絡通過交換芯片進行互聯，基于交換芯片的網絡互聯機制為網絡加載提供物理通路。

圖4 多片網絡加載硬件架構

具體加載過程為：在每個DSP外掛的Flash中固化統一的一個小的用戶程序，該程序在上電后由Flash自動加載到共享存儲區的前128KB空間(0x0C000000-0X0C020000該空間在正常用戶程序中作為數據接收緩存用，在動態加載階段作為加載程序執行的運行空間)，由Core0實現每個芯片的時鐘、DDR、網絡初始化，其余7個核處于Idle狀態，程序中根據槽位號和DSP節點號為每個DSP芯片設置一個固定的網絡IP地址(例如：192.168.0.1---192.168.0.16)，網絡地址設定完畢后啟動TCP客戶端線程，等待運行于中心控制板的TCP服務器啟動；16個 DSP中實際需要運行的用戶程序首先利用工具鏈將.out文件轉換成對應的.dat文件存放到PowerPC的FTP服務器上，每個芯片的用戶程序以文件名區分，例如dsp1.dat，dsp2.dat……dsp16.dat，中心控制板在上電啟動后，從FTP服務器中按照文件名依次讀取DSP的用戶程序，同時根據確定的IP地址利用TCP協議將DSP程序從FTP服務器中傳輸到DSP芯片，DSP接收到文件后，判斷接收最后字節是否是Boot Table文件結束標識(32位全0)，如果數據流中沒有結束標識則繼續接收，如果出現結束標識，則認為程序文件傳輸完畢，Core0將接收到的數據文件按照Boot Table文件格式，首先獲取32位頭地址(用戶程序_c_int00函數地址)，然后根據Boot Table文件格式將用戶程序搬移到指定地址，Core0搬移完成后，將_c_int00地址寫入到從核L2的最后4字節(0x1X87FFFC，X為核號)，依次向從核發送IPC中斷啟動從核，然后Core0跳轉到_c_int00地址執行，至此，整個DSP芯片的用戶程序實現了從中心控制板的FTP服務器到DSP芯片內執行的過程。針對加載過程中的地址空間劃分，在RBL階段由片內固化程序占用L2空間最后54字節，在動態加載程序執行時，僅占用所有存儲空間中共享存儲區前128KB空間，該128KB空間用于程序的代碼段、常量段、向量端、堆棧段等程序執行段，在程序加載完成后，共享區占用的128KB存儲空間在跳轉到用戶程序時被全部交給用戶程序使用，即整個程序加載完成后用戶程序可以使用DSP芯片的所有存儲空間。

5 結束語

本文詳細介紹了TI C66XX系列多核啟動的流程和加載方式，分析了加載文件格式，提出將用戶程序上傳到FTP服務器實現用戶程序在線動態加載，該方式同傳統的仿真器單個燒寫的方式相比，顯著提高了程序更新的效率，同時由于在每個DSP的Flash固化的程序全部一致，因此系統內的4塊DSP板卡無需固定槽位，每個DSP上電后的屬性和地位由槽位號和節點號確定，提高硬件板卡的通用性，這種加載方式對于提高開發效率，縮短產品研發周期，具有非常重要的工程實踐意義。