茶葉機械研究“十三五”進展及“十四五”發展方向

宋志禹 韓余 丁文芹 占才學 蔣清海

摘要：從土肥管理機械、茶樹管理機械、災害管理機械、采茶機械、智慧管控5個方向詳述了“十三五”我國茶園機械的研究進展。分析了我國茶園機械研究“十四五”發展趨勢與重點，并對當前國內茶園機械化研究發展方向提出了建議。

關鍵詞：茶園;機械化;“十三五”;進展;“十四五”;發展方向

Tea Garden Machinery Research Progress during the

13th Five-Year Plan Period and Development

Direction in the 14th Five-Year Plan Period

SONG Zhiyu， HAN Yu， DING Wenqin， ZHAN Caixue， JIANG Qinghai

Nanjing Institute of Agricultural Mechanization， Ministry of Agriculture and Rural Affairs， Nanjing 210014， China

Abstract： The research progress of tea garden machinery in the "13th Five-Year Plan" was introduced in detail， from

five directions， including soil and fertilizer management machinery， tea tree management machinery， disaster

management machinery， tea picking machinery， and smart management and control. The development trend and key

points of tea garden machinery research in the "14th Five-Year Plan" period were analyzed， A series of recommendations

for the current development direction of domestic tea garden mechanization research were also put forward.

Keywords： tea garden， mechanization， the 13th Five-Year Plan， progress， the 14th Five-Year Plan， development

direction

茶園全程機械化生產是指農機與農藝技術相結合的基礎上，從茶園種植、田間管理、收獲直至茶葉加工等全程實現機械化作業。茶園生產機械化是茶葉生產現代化的基礎，特別是在農村勞動人口持續下降的情況下，實現茶園機械化生產是茶葉產業健康發展的必由之路。

茶園生產管理，主要包括墾殖、耕作、施肥、植保、修剪、采摘等環節。近些年，茶園作業機械化的發展備受政府和茶葉界的重視，經過不懈努力，目前除了名優茶機械化采摘以及山區茶園機械化作業瓶頸問題以外，我國已經基本攻克了茶園生產全程各環節的機械化作業技術，基本建成了適合我國平地、緩坡地茶園生產全程的機械化作業技術與裝備體系，目前正在逐步向全國茶園推廣。據統計，我國茶園基本實現了茶樹修剪、大宗茶采摘、植保等環節的機械化，10%～20%的平地茶園實現了機械化耕作與施肥。

一、我國茶園生產機械化技術

“十三五”研究進展

我國茶園機械化起步于上世紀五六十年代，“十一五”末到“十二五”是集中發展期，基本奠定了“動力平臺+”的機械化發展模式。“十三五”是繼續推進期，重點就丘陵地區茶園輕簡型機械化、作業裝備自動化智能化、茶園生產智能管控等方面開展了技術攻關，取得了初步成效，使我國茶園機械化生產技術裝備水平得到進一步提升。

1. 土肥管理機械

（1） 茶園耕作機械

土壤耕作是土壤管理的主要技術措施之一，具有疏松土壤、清除雜草、防治病蟲，調節土壤水、肥、氣、熱等良好作用;而施肥是提高土壤肥力和茶葉產量最有效、最直接的方法，是茶樹栽培的重要環節。耕作施肥機械的正確選擇和耕作技術的合理配套，對茶樹生長和茶葉品質有著重要的影響。

“十三五”以來，我國科學技術水平不斷提高，茶園生產機械化技術發展較快，一些較優作業性能的茶園耕作機械相繼問世。農業農村部南京農業機械化研究所研制了KM3CG-30型小型茶園耕作機，采用柴油機驅動，同時利用仿生學模仿動物刨土及人工鋤地的特點，采用針式翻耕法，具有較好的耕作效果。安徽助成信息科技有限公司發明了一種家用茶園中耕機，該機在傳統中耕機的基礎上增加了靜刀片和靜刀軸，作業時動定刀配合不纏草，作業性能良好[1]。鹽城市鹽海拖拉機制造有限公司研制了3S-6茶園手扶式深耕機，該機模仿人工深翻地塊的特點，采用倒退式撬翻耕法，耕作深度達30 cm，深翻效果良好。2020年，無錫鼎君機械科技有限公司研制了3TGQ-4茶園管理機，該機針對丘陵山地茶園作業特點，采用模塊化設計，可在5 min內實現快速拆裝，單一模塊最大質量21 kg，配備塔式破土機具、旋耕機具，功耗較傳統中耕機具降低10%左右，為目前市場上應用情況最好的模塊化丘陵茶園專用耕作機械，已在江蘇、山東、湖南、四川等省推廣應用。

（2）茶園施肥機

施肥對茶樹的生長發育，茶葉的產量、品質都具有重要意義。1970年前后，我國開始研究茶園施肥機械，經過幾十年的發展，一些機型已經被推廣使用，但因茶園行間距小，機具作業不便，大多為施用顆粒復合肥的撒施小型機械。針對上述情況，“十三五”以來無錫華源凱馬發動機有限公司研發了KM2F-3手扶式施肥機，機身寬度僅有57 cm，撒肥直徑達3 m，可撒施可條施。2018年，江蘇農林職業技術學院研發了一種茶園深松施肥機，其主要包括機架、肥料箱、深松鏟、限深輪、變速箱等[2]。該機型尺寸與茶行尺寸相匹配，適合跨行作業，且其作業時開溝離茶樹根系距離適當，不易傷根;1次作業可開4條溝，作業效率較高。

茶園有機肥用量大，傳統采用先開溝、再施肥、最后覆土的作業方式，費時費力，很多茶園因此采用直接撒施方式，肥效很低。針對這種情況，威海市果樹茶葉工作站發明了液壓式茶園自行走有機肥施肥機，該機主要由車架、肥料箱、刮料機構、傳動鏈輪等組成，該發明主要解決了現有機型施肥成本高、作業效率低的問題[3]。2020年農業農村部南京農業機械化研究所研發了一種雙螺旋橫置自主施肥機械，該機主要由橫置排列的2個螺旋破土排肥器組成，作業時排肥器反向旋轉破土，肥料經施肥器中空管施入土層，可一次性完成開溝、施肥、覆土作業，同時，集成了施肥深度自適應保持系統和螺旋輸肥系統，實現了變量、變位、變深施肥作業，目前已小批量生產推廣使用;此外還研發了鏈式開溝施肥機、圓盤式開溝施肥機等施肥作業機具，均可與其研發的低地隙履帶動力底盤配套作業。

2. 茶樹管理機械

（1）茶樹植保機

我國茶園中大多使用大田植保機械進行病蟲害防治，其機型種類較多，有噴粉機、噴霧機、噴灌機等。“十三五”以來，勞動力日漸緊缺，小型植保機械作業效率無法滿足防控作業需求，大型植保機械需求日益增加。農業農村部南京農業機械化研究所研制了2FS-16型低地隙茶園風送植保機，該機具有作業面積大、農藥利用率高的特點，作業效率可達0.67 hm2/h;同時還研發了噴桿噴霧機，該機與低地隙履帶底盤、高地隙跨行履帶底盤配套，作業效率分別可達0.93 hm2/h、1.20 hm2/h。

“十三五”期間，負壓物理捕蟲、電網殺蟲等新型物理防治新技術裝備應運而生。負壓捕蟲機采用物理吸附原理，首次捕蟲率可達70%。另外還有KM3XC-30便攜式負壓捕蟲機、低地隙負壓捕蟲機、高地隙負壓捕蟲機等負壓捕蟲裝備。

頻振式誘蟲燈在茶園應用較多，但其無法移動、益害不分、白天工作效率低等問題制約了技術的應用。中國農業科學院茶葉研究所陳宗懋院士團隊和農業農村部南京農業機械化研究所果蔬茶團隊分別研制了“天敵友好型誘蟲燈”和“光電氣色組合式除蟲裝備”，該系列裝備均可全天工作，白天和黑夜分別通過色板及燈光誘集害蟲，然后利用電網擊殺，該裝置已在南昌、重慶、南京、揚州等地示范應用。另外，隨著計算機技術的發展，物聯網技術在病蟲害防治領域也開始應用[4]。通過傳感器節點精準監測作物的病蟲害信息，監測到的信息通過網絡系統傳遞到控制中心，控制中心處理數據后將信息反饋給各用戶。基于物聯網技術的茶樹病蟲害公共服務平臺也在探索中，該平臺集病蟲害檢索系統、病蟲害監控預警系統于一體，可對茶樹病蟲害進行綜合防治。

（2）茶樹修剪機械

目前市場上大多數的茶葉修剪機為往復切割型，主要由汽油機、往復切割刀、傳動機構、機架等組成。根據作業功能可將其分為單人手提式，雙人抬式輕、重、深型修剪機和側邊修剪機等。“十三五”之前，茶園修剪作業大多采用往復式單人或雙人修剪機作業，以浙江川崎、杭州落合等日本合資企業產品為主，因其結構簡單、作業效率高，在全國茶園迅速得到應用，使我國茶樹修剪環節成為第一個達到機械化率50%的茶園作業。

“十三五”以來，勞動力老齡化問題凸顯，手持式、背負式修剪機械因勞動強度大已不再是首選，手扶式、自走式修剪機械得到廣泛應用。2016年，戴有華等[5]基于UG軟件設計了一種手扶式茶樹修剪機，并對整機結構進行有限元分析與優化。四川省農業機械研究設計院公開的發明專利履帶自走式茶蓬修剪機，配有履帶式底盤，可實現復雜地況自行行走，具有勞動強度低、作業平穩等優點[6]。2017年，江蘇大學發明了一種圓盤式茶樹修剪機，該機主要由機架、升降平臺、滑柱、圓盤式切割器、變速箱等機構組成，可精確調整切割高度，適合茶樹的深修剪、重修剪及臺刈作業[7]。鄧小龍等[8]對茶樹修剪機振動噪聲進行研究，通過增設隔音罩、安裝排氣消聲器和使用軟質大阻尼懸置元件等方法降低茶樹修剪機作業時的噪聲。2018年，恩家智能科技有限公司設計了一種單刃茶樹修剪機，該機采用自主研發的電機配合松下進口鋰電池，可持續作業8～10 h，同時具有無極調速、定速巡航等功能，可應用于園林和茶園修剪等[9]。農業農村部南京農業機械化研究所設計了一種自走式茶樹臺刈機，該機通過履帶式底盤實現自主行走，位于兩側的旋切刀組可將茶樹切成多段，且理論上可貼地作業，最大程度避免了樹枝堆積阻塞[10]。此外，該所與無錫華源凱馬發動機有限公司聯合研制了一種茶樹側面修剪機，可同時修剪茶行側邊，具有輕簡高效的特點。

3. 災害管理機械

（1）茶園噴灌機

茶園噴灌對于茶樹抗旱、防霜凍具有重要作用。目前茶園噴灌設備主要有移動式、半固定式和固定式3種。近年來隨著計算機、自動控制技術的不斷發展，自動化程度較高的噴灌系統逐漸發展起來。張艷 [11]開展了基于PLC茶園恒溫噴灌系統研究，設計了一套由PLC、變頻器、遠程壓力表、2臺水泵機組、計算機、通信模塊等組成的全自動變頻恒壓供水系統，該系統可實現全自動變頻恒壓運行、自動工頻運行、遠程手動控制和現場手動控制等功能。同時該系統具有較高的穩定性和較多的輔助性能。安溪華祥苑茶基地有限公司[12]申報了茶園水肥藥一體化噴灌系統的實用新型專利，該系統通過進出控制系統、混勻系統、需求探測系統和中央控制系統，實現水、肥、藥一體化作業，使茶園管理自動化程度大大提高。

“十三五”期間，隨著“智能農機”“智慧茶園”等新技術、新觀念等引入，茶園生產管理智能化水平得到快速提升，其中噴灌系統以其更接近于工業化的作業特點，自動化、智能化噴灌系統得到快速應用。2017年，蔡彬等[13]設計了一種基于無線傳感網絡的茶園智能化噴灌系統，該系統由檢測部分和執行裝置組成，可針對不同茶樹生長期對土壤、溫度、鹽分、水分等因素的需要，進行實時精準灌溉。福建大用生態農業綜合發展有限公司申報了實用新型專利：一種茶園移動噴灌裝置[14]。該裝置的噴灌范圍更大，同時由于有過濾裝置，作業更加環保。2018年，湖州職業技術學院發明了一種茶園自動噴灌系統[15]，該系統主要包括土壤濕度檢測器、光照傳感器、主控器、噴灌裝置、雨水收集裝置、蓄水房和太陽能供電裝置等，該系統采用太陽能提供動力，可將雨水儲存，用相關傳感器檢測光照強度和土壤濕度，并由控制器自動控制噴灌閥門的開啟，實現全自動茶園噴灌，具有節能環保、自動化程度高的優點。付文哲[16]發明了一種茶園噴灌系統，其包括水池、泵、第一過濾器、給料單元和灌溉單元，具有控制簡易、灌溉均勻的優點。

（2）防霜風扇

凍害是茶園重要的自然氣象災害之一，但目前的凍害防控裝備比較單一，主要是引進日本的防霜風扇，國內對此項技術研究較少。2017年江蘇大學胡永光教授團隊研發了國產防霜風扇，已在國內推廣應用。但總體上我國茶園應用的凍害防治機械設備多為從日本進口的防霜扇。

4. 采茶機械

采茶機械和修剪機械為同時期作業機械，目前主要應用的大多為日本川崎、落合等公司的產品，雙人抬式采茶機幾乎壟斷了國內市場，但由于國內名優茶等工藝要求較高，往復式采茶機無法達到采摘要求，包括日本川崎生產的KJ4N乘坐式采茶機在內的系列采茶機械只在大宗茶等經濟附加值相對低的茶葉產品生產中應用。名優茶機械化、自動化、智能化采摘機械的缺乏嚴重制約著茶產業的發展。“十三五”期間，視覺識別、精準定位及采摘手臂等仿生采摘技術研究取得較大進展，機械化采摘技術快速發展。2016年，湯一平等[17]設計了一種基于機器視覺的乘用式智能采茶機，提出了自動識別茶葉嫩芽和割刀自動調平控制方法，試驗表明該機可解決現有采茶機無選擇性切割老葉和嫩芽的弊端。2017年，吳先坤等[18]設計了單人背負式采茶機，試驗結果表明，該機漏采率小于2%，采摘芽葉完整率大于85%，該機適用于多種類型的茶葉采摘。2018年，杜哲等[19]應用ADAMS軟件對雙動割刀往復式切割器進行仿真研究，得到齒距20 mm、齒高19 mm、刀機速比1.05為最優組合，同時進行了田間對比試驗，結果表明仿真結果可信，誤差在允許范圍內。辛文文[20]對采茶機器人自動控制系統進行設計與分析，該控制系統依據TMS320F2812DSP內核實現，由C語言進行編寫，并置入DSP控制板內，滿足串口通信與數據分析的伺服控制，確保了茶葉采摘的回收率與品質。侯巧生等[21]發明了一種手提式電動采茶機，該機由直流無刷電機、動力傳動機構、剪切刀具、蓄電池組組成，由于增加了電機調速功能，既適應采茶機實際作業要求，同時也可保護電機。2019年，江西師范大學發明了一種往復切割式采茶機[22]，該發明采用獨特的鋸條結構和切割孔設計，使機器作業時能接觸不同角度生長的茶葉，且其收集裝置有茶葉篩選功能，可對收獲后的茶葉進行初步篩選，該裝置具有較高的商業前景。2020年，農業農村部南京農業機械化研究所綜合茶葉采摘質量與效率指標，創新提出基于樹冠培育的有限選擇性采摘思路，創制了優質茶葉智能采摘機器人，利用不同成熟度茶樹新梢對紅外光譜的反射率不同，成功攻克復雜多變環境下茶葉芽頭的識別、定位的難題;并在采摘路徑高效規劃和采摘控制等方面取得突破，實現了茶葉芽頭的精確識別與高效采摘，實現了茶葉較高水平的智能化采摘。浙江理工大學提出并研制了一種基于超聲波傳感器的機采茶蓬面割刀仿形方法與樣機，提出了一種基于非線性跟蹤微分器的PNTD控制律，構建了基于CAN總線的仿形單元分布式控制結構，實現了該分布式控制結構的低成本RCP系統，采摘質量基本滿足機械化采茶技術標準和大宗綠茶制作工藝要求。

5. 智慧管控

“十三五”以來，隨著計算機、大數據等信息科學的發展，物聯網技術發展愈來愈成熟，已經逐漸在茶園中應用。張威勁[23]申請公開了一種基于物聯網技術的智慧茶園安全監控平臺的專利，包括控制系統、數據系統、監控系統、網絡系統。數據系統，用于監測管理茶園中茶樹生存環境各監測模塊的運行;監控系統，用于茶園安全監控;網絡系統，用于用戶請求和反饋處理、遠程訪問通訊、數據存儲;數據系統的各個傳感器通過RS485串口連接至LAN局域網，通過交換機傳輸至茶園指揮中心，指揮中心根據茶園監測數據，通過LAN網絡傳輸指令至控制系統控制茶園中的裝置及機器人調整作業狀態。遠程用戶可以通過專網/VPN連接至茶園指揮中心，通過客戶端觀察茶園數據。上述平臺能夠對茶樹進行實時監測，還能夠監控茶園內部安全，使茶園環境監測數據更加可靠。

中國計量大學將茶園與分布式光伏有效結合起來，將物聯網技術應用于茶園遠程監測，以STM32為微控制器，開發了基于物聯網的光伏茶園監測系統。該系統能夠采集茶園的各項數據并發送到遠程服務器，實現數據的遠程查看和共享，利用這些數據可用于優化光伏茶園系統，從而提高茶葉的產量[24]。

廣東省農業科學院茶葉研究所也開展了茶園生境智慧管控技術研究，從茶園整個生態系統出發，以完善和提升生態系統功能、促進系統平衡穩定為目的，對茶樹生長環境進行智能、系統的管控，從而提高茶葉的產量和品質，建立了一套適合廣東生態茶園發展的茶園生境智慧管控技術。該技術主要包含茶園土壤生態調控技術、茶園生態位配置與管控技術、茶園病蟲害監測預警與生態防控技術、茶園生境環境信息自動化感知技術、茶園水分智慧管控技術以及茶園生境智慧管控專家服務系統等。根據廣東省各茶區的主栽品種、氣候環境、土壤和植被的差異特征，合理使用茶園生境智慧管控相關技術，改變了茶園種植結構，強化了生物多樣性增益控害的服務功能，促進了廣東省生態茶園建設，推動了廣東省茶產業可持續健康發展[25]。

廣東職業技術學院以物聯網技術為基礎，構建了一個智慧茶園控制系統，以解決在傳統茶樹種植過程中施肥、灌溉、除蟲和采摘等問題，實現了茶樹種植過程的精細化管理。構建了一個專家系統，使用紫峰網絡來采集茶園土壤溫濕度、光照度等數據并進行挖掘，輔以視頻監測，精細化管控茶樹種植過程中的各項工作[26]。

曲阜師范大學開發了一套集軟硬件于一體的高標準現代茶園物聯網系統，以提高茶園綜合管理能力[27]。該系統將整個基于物聯網技術的智慧茶園管理系統劃分為感知執行層、傳輸層和應用層3部分，分別集成了采集終端傳感器、系統微控制器、智能水肥藥一體機等設備。開發了基于Spring Cloud智慧茶園云管理平臺，分為茶樹生長環境監測平臺、視頻監控平臺、水肥藥一體化調控平臺、茶葉質量追溯平臺、茶樹生長過程綜合管理平臺5個子平臺，為實現智慧茶園的精準控制管理提供了平臺技術支撐。采用優化的AlexNet神經網絡作為基本架構，先對病蟲害圖像樣本進行優化，然后將預處理后的圖像樣本輸入模型進行訓練并測試，為實現視頻監控子平臺的病蟲害圖像識別功能提供理論依據。該系統設計合理，能夠有效提高茶園的管理效率，具有一定的可推廣性。

趙小娟等[28]研發了一套基于物聯網技術的茶樹病蟲害監測預警系統。該系統基于物聯網、多媒體、計算機圖像識別、GIS等技術設計了茶樹病蟲害監測預警系統，結合自動蟲情燈、自動性誘儀、孢子捕捉儀、智能氣象儀、高清攝像機等物聯網硬件設備，實現茶園環境數據、病蟲害信息的自動化監測和病蟲害信息在地圖上的可視化展示，并通過構建病蟲害發生的環境氣候模型，對病蟲害發生進行預警。茶樹病蟲害監測預警系統在英德市試點茶園進行了應用，實現了茶園生產環境監測、蟲情監測、病蟲害預警等功能，提高了茶園病蟲害防治工作效率，促進了當地茶葉產業的經濟效益增長和可持續發展。

二、我國茶園機械研究存在的問題

我國茶園生產機械化技術在“十三五”期間取得了長足的發展，重點針對丘陵山區輕簡型作業機具、智能化作業機具開展了技術攻關。5年來，茶園耕作、施肥、除草、修剪、采摘、植保等環節研發出了背負式、手扶式、乘坐式和遙控式全程系列作業機械，解決了茶園生產無專用機械可用的問題，同時提出了“動力平臺+”的技術作業模式，制定了平坡、緩坡、陡坡不同地形茶園機具配置方案，進一步優化和完善了我國茶園機械化生產裝備技術體系。一方面使茶園機械化生產技術裝備體系更加完善，為茶園生產全面機械化、現代化奠定了堅實基礎;另一方面，使得茶園生產機械化觀念深入人心，茶園宜機化改造的接受度愈來愈高。茶園生產機械化出現了良好的發展勢頭。

我國雖然是茶葉大國，但由于農機農藝融合度差等原因，導致目前茶園作業的綜合機械化率依然較低，據統計，全國茶園綜合作業機械化率不足30%，遠遠落后于主要糧食作物。雖然在茶葉生產的耕作、中耕植保、修剪、收獲等環節均有機械可用，但現有機械存在作業操作友好度較低、舒適性較差、勞動強度大、適應性較低、智能化程度低、作業仍然需要較多人工參與等問題 [29-32]。山地丘陵地區茶園仍以人工生產為主，生產成本居高不下，作業效率與經濟效益較低，嚴重制約著茶葉產業的發展。這距離真正的智慧管理、無人生產的要求還有很大的差距。在農村勞動力總量持續下降、老齡化加劇的背景下，機械生產裝備的推廣與應用也面臨諸多困難。當前，茶園生產全面機械化依然是茶葉產業發展面臨的重要科技命題。

三、茶園機械研究“十四五”發展方向

“十三五”期間茶園機械化發展碩果累累，成效顯著，為茶葉產業的階段性發展提供了重要的技術裝備支撐，但依然存在諸多問題有待解決。未來我國茶園生產機械化發展重點應放在以下幾個方面。

1. 生產裝備智能化

結合自動化控制、機械電子等技術，提高茶機智能化作業水平。發達國家設計的茶園生產機械已經廣泛采用了智能檢測、自動化控制、機-電-液-氣驅動等技術，這些技術的采用一方面提高了茶葉生產機械的作業效率和精度;另一方面，有效降低了人工勞作強度，實現了綠色生產作業。因此，國內茶機研發也應朝這個方向發展，借鑒工業上成熟的機器視覺、智能檢測、自動化控制等技術，結合機-電-液-氣等新型驅動方式，研發自動化程度高、綠色清潔的新型茶葉生產機械。

采摘是茶葉生產的核心環節，相較于其他作物，茶葉嫩芽柔軟易傷的物理特性決定了其采摘環節要求更加精準;由于結構和材質限制，傳統的純機械式采摘器采摘質量還有待提高。因此，應結合機械、液壓、氣動等技術，同時考慮新型材質，設計出損傷率較小的采摘器，以提高采茶作業質量。

2. 丘陵山區作業機械化

我國茶園種植區域廣泛，大多分布在丘陵山地等地帶，且茶樹是多年生植物，因此無論從地理環境還是農藝上都決定了今后相當長一段時間內，結構簡單的輕小型茶園機械與自動化程度高、作業效率高的大型茶園機械并存，以適應當下茶園生產機械化的需求。因此，我國在研發自動化程度高的大型茶園機械的同時，也應著重研發一些結構簡單、易于推廣的小型茶機，以期加快機器換人速度，提高我國丘陵山地茶園生產機械化作業水平。

3. 茶園智慧管控

隨著信息技術、人工智能等學科的發展，無人化生產管理已經不再遙遠。不管是基于無線傳感網絡的災害管理系統中的智能檢測、智能決策、災害預警，還是智能裝備的最優路徑規劃，已有相應的技術應用。隨著工業技術的發展和社會的進步，人們對無人化勞動作業的向往日益強烈，人工智能技術在茶園機械化發展中的應用必將日益廣泛，茶園智慧管控將成為應對農村勞動力短缺的有力舉措，也是未來茶園生產方式發展的必由之路。

參考文獻

[1] 安徽助成信息科技有限公司. 一種茶園中耕機： CN105340389A

[P]. 2016-02-24.

[2] 江蘇農林職業技術學院. 一種茶園深松施肥機： CN108668538A

[P]. 2018-10-19.

[3] 威海市果樹茶葉工作站. 茶園用液壓自行走有機肥施肥機： CN207897382U[P]. 2018-09-25.

[4] 徐德良， 王敏鑫， 邵元海. 物聯網技術在茶樹病蟲害防治中的探討[J]. 茶葉， 2014， 40（3）： 155-156， 163.

[5] 戴有華， 段元帥. 基于UG的手扶式茶樹修剪機的虛擬樣機設計與分析[J]. 安徽農業科學， 2016， 44（32）： 197-199.

[6] 四川省農業機械研究設計院. 履帶自走式茶蓬修剪機： CN20562

3359U[P]. 2016-10-12.

[7] 江蘇大學. 一種圓盤式茶樹修剪機： CN107637303A[P]. 2018-01-30.

[8] 鄧小龍， 王書文， 張東東， 等. 一種茶樹修剪機振動噪聲特性測試與研究[J]. 農業裝備與車輛工程， 2017， 55（10）： 38-43.

[9] 恩加電動單刃茶樹修剪機[J]. 現代農機， 2018（6）： 43.

[10] 農業部南京農業機械化研究所. 一種茶樹臺刈機： CN108575386A

[P]. 2018-09-28.

[11] 張艷. 基于PLC茶園變頻恒壓噴灌自動控制系統的設計[J]. 農技服務， 2015， 32（12）： 4-7.

[12] 安溪華祥苑茶基地有限公司. 茶園水肥藥一體化噴灌系統： CN205143081U[P]. 2016-04-13.

[13] 蔡彬， 繆子梅， 褚琳琳， 等. 基于無線傳感網絡的茶園智能化噴灌系統[J]. 節水灌溉， 2017（11）： 93-96.

[14] 福建大用生態農業綜合發展有限公司. 一種茶園移動噴灌裝置： CN207543916U[P]. 2018-06-29.

[15] 湖州職業技術學院. 一種茶園自動噴灌系統： CN208387486U[P].

2019-01-18.

[16] 付文哲. 一種茶園噴灌系統： CN208657549U[P]. 2019-03-29.

[17] 湯一平， 韓旺明， 胡安國， 等. 基于機器視覺的乘用式智能采茶機設計與試驗[J]. 農業機械學報， 2016， 47（7）： 15-20.

[18] 吳先坤， 李兵， 王小勇， 等. 單人背負式采茶機的設計分析[J]. 農機化研究， 2016， 47（7）： 92-96.

[19] 杜哲， 胡永光， 王升. 便攜式采茶機切割器運動仿真與試驗[J]. 農機機械學報， 2018， 49（s1）： 221-226.

[20] 辛文文. 采茶機器人的機械自動化控制系統設計分析[J]. 福建茶葉， 2018， 40（8）： 151.

[21] 侯巧生， 陳曉旭. 手提式電動采茶機： CN208754724U[P]. 2019-

04-19.

[22] 江西師范大學. 一種往復切割式采茶機： CN109673257A[P].

2019-04-26.

[23] 張威勁. 一種基于物聯網技術的智慧茶園安全監控平臺： CN112348407A[P]. 2021-02-09.

[24] 徐松鐳， 楊昊. 基于物聯網的光伏茶園監測系統設計[J]. 信息與電腦（理論版）， 2021， 33（1）： 95-96.

[25] 陳義勇， 黎健龍， 周波， 等. 茶園生境智慧管控技術助推廣東茶產業可持續健康發展[J]. 廣東農業科學， 2020， 47（12）： 193-202.

[26] 沈萍， 鄧國斌. 物聯網的智慧茶園控制技術[J]. 福建電腦， 2020，

36（6）： 109-111.

[27] 陳玉. 基于物聯網技術的智慧茶園管理系統設計[D]. 曲阜： 曲阜師范大學， 2020.

[28] 趙小娟， 葉云， 冉耀虎. 基于物聯網的茶樹病蟲害監測預警系統設計與實現[J]. 中國農業信息， 2019， 31（6）： 107-115.

[29] 陳加土， 毛偉， 周宇曉. 茶葉生產機械化現狀與發展思考[J]. 時代農機， 2019， 46（4）： 15-16.

[30] 韓余， 肖宏儒， 秦廣明， 等. 國內外采茶機械發展狀況研究[J]. 中國農機化學報， 2014， 35（2）： 20-24.

[31] 邱瑞瑾， 吳健華， 龍志榮， 等. 廣西梧州茶園機械化生產現狀及對策[J]. 中國茶葉， 2019， 41（7）： 60-64.

[32] 代紅朝， 肖宏儒， 梅松， 等. 茶園中耕機械化發展現狀與對策分析[J]. 農機化研究， 2017， 39（4）： 263-268.