轉向扭矩傳感器淺析

姜姍姍 姜楠 韓小鵬

摘 要：本文系統介紹了應用于電動助力轉向系統的扭矩傳感器分類、工作原理，同時闡述了關鍵性能指標及各個指標的一般要求。并從傳感器的角度匹配和輸出電壓與扭桿關系兩個角度探討了傳感器與EPS系統的匹配性，對后續扭矩傳感器的開發具有指導意義。

關鍵詞：扭矩傳感器 工作原理 性能指標

Abstract：This article systematically introduces the classification and working principle of torque sensors used in electric power steering systems， and at the same time expounds the key performance indicators and the general requirements of each indicator. And from the perspective of sensor matching and the relationship between output voltage and torsion bar， the matching of the sensor and EPS system is discussed， which has guiding significance for the development of subsequent torque sensors.

Key words：torque sensor， working principle， performance index

電動助力轉向系統英文全稱Electronic Power Steering，簡稱EPS。EPS是在機械轉向系統的基礎上，根據輸入信號，通過電子控制裝置使電機產生相應大小和方向的輔助力，協助駕駛員進行轉向操作，并獲得最佳轉向特性的伺服系統。

一般來說，電動助力轉向系統的基本策略如圖1所示，可見其所有基本控制模塊均需要輸入方向盤力矩信號。

方向盤力矩信號是通過扭矩傳感器來獲取。本文將對應用于電動助力轉向系統的扭矩傳感器的分類、工作原理、性能指標及系統匹配展開闡述。

1 扭矩傳感器概述

傳感器是根據規定的被測量的大小，定量提供有用的電輸出信號的部件，狹義來講，傳感器就是把光、時間、電、溫度、壓力及氣體等的物理化學量轉換成電信號的變換器。

應用于電動助力轉向系統的扭矩傳感器就是通過特定的敏感元件，將轉矩物理量轉換成電信號，并集成有信號處理電路的變換器，如圖2所示。

扭矩傳感器與扭桿組裝在一起構成扭矩傳感器總成，方向盤轉動時，扭桿與扭矩傳感器的上半部分和下半部分存在一個相對偏轉角，扭矩傳感器就是通過檢測這個相對轉角來測量方向盤力矩的。如圖3所示。

2 分類

按照內部結構分類可分為接觸式傳感器和非接觸式傳感器，如表1所示。

接觸式傳感器由于傳感元件之間一直存在滑動摩擦，因此在使用過程中容易受到磨損老化，出現測量信號不準確甚至報錯的情況。這種類型的傳感器已經逐漸被淘汰，非接觸式傳感器成為市場主流。

本文主要介紹應用較為廣泛的非接觸式扭矩傳感器：霍爾式扭矩傳感器。

3 工作原理

該扭矩傳感器通過霍爾效應在導體的兩端產生電勢差。主要由定子分總成、轉子分總成、上端蓋、下端蓋、集磁極、Hall IC組成。轉子由多級磁鐵組成，固定在輸入軸上，主要是提供磁場。定子上裝有磁軛（導磁率比較高的金屬材料），固定在下端蓋上，下端蓋與殼體固定。當方向盤向左轉動時，傳感器扭桿發生扭轉變形，導致轉子和定子發生轉動，使得上下磁軛與多級磁鐵發生錯動，磁通量從N極至S極，Hall IC接收到磁通。如果轉子與定子反方向相對位移，Hall IC也接收反向的磁通。磁通的變化經過霍爾IC 轉換為相應的電壓變化，從而測量出相應的扭矩大小和方向。如圖4所示。

當方向盤在中間位置時，磁通量為零。當方向盤左轉（+4.5°），磁通量高斯值為550（示例）。當方向盤右轉（-4.5°），磁通量反向，高斯值為-550（示例），如圖5所示。

4 性能指標

4.1 直線度

傳感器輸出量（電壓）與輸入量（扭矩）之間的實際關系曲線偏離理想直線的程度。一般要求：≤±2%。

4.2 遲滯

在測試行程內所有測試位置來回電壓的差值。一般要求：≤1%。

4.3 電壓波動

安裝完成的EPS產品，360°旋轉輸出軸，傳感器信號的電壓變化。一般要求：0.08V（max）。

4.4 中位電壓

判斷轉向管柱是否受到轉向力的作用。中位電壓：2.50V。

5 傳感器與EPS系統的匹配性

5.1 傳感器的角度匹配

（a）機械限位角度。當轉向力增大時，限位機構無法再相對轉動。此時限位機構所產生的角度稱為機械限位角度。

（b）傳感器有效角度。當轉向力增大時，是指傳遞給ECU的信號中，產生有效助力的那部分信號，稱為有效機械角度。

c、傳感器的角度匹配

在設計總成和生產裝配時，必須保證：機械限位角度>傳感器有效角度。

5.2 傳感器輸出電壓和扭桿的關系

傳感器的輸出電壓最終是被ECU控制器進行采集的，而ECU通過計算傳感器的電壓信號，得知駕駛員轉動方向盤扭矩的大小。那么就必須定義傳感器電壓和扭矩之間的關系。

如果傳感器圖紙中給定的是電壓和角度的關系，那么就必須確定扭桿的剛度來最終確定輸出信號。

5.3 扭桿剛度的計算

例：已知：U=3.5V;T=7.8Nm;K1=（1/3.5）V/°;

公式：

所以：K2=7.8/3.5;K2=2.23Nm/°

其中：

U：傳感器輸出電壓，單位V;

T：扭矩，單位Nm

K1：傳感器電壓與角度的關系，單位為V/°，和傳感器的類型有關。

K2：扭桿的剛度，單位為Nm/°，由扭桿的粗細和長短來確定。

6 結語

本文主要針對電動助力轉向系統用扭矩傳感器的工作原理、性能指標和系統匹配等方面進行了分析，對后續扭矩傳感器的開發具有指導意義。