ABB工業機器人編程應用分析

劉小乾

（山西省太原市交通學校 山西·太原 030013）

0 引言

隨著工業機器人技術水準的提升，其工業自動化的技術指標愈發復雜，為了解其在工業領域的使用范圍，技術人員需借助ABB工業機器人的編程程序來改善其內部模塊的設計水平，在該類機器人編程的使用下，可切實滿足工業領域的多樣化需求。

1 ABB工業機器人編程的應用優勢

1.1 縮減編程時間

在應用ABB工業機器人的過程中，其能合理解決工業系統內各項現實問題，而在使用該類機器人下的編程后，其能有效縮減相關工業領域的編程時間，提升相關程序的應用效果。同時，在開展ABB工業機器人編程的過程中，技術人員可利用適宜技術來縮減該類機器人的空閑期，保證其在離線狀態下也能開展相應工作，而在合理利用離線時間進行程序作業后，可適時縮減該類機器人的編程成本。此外，為更好地完成ABB工業機器人編程程序，技術人員在實際使用時會為其設置一套帶有旋轉性質的工作臺，而該類工作臺可直接導進機器人單元，適時增強編程工作的便捷度。

1.2 高效融合現實與虛擬

一方面，由于ABB工業機器人編程在執行相關程序時，帶有極強的驗證與加工仿真功能，該類形式可引導機器人本身自動生成NC代碼，也就是說，利用該類編程可有效融合現實與虛擬，增加編程程序的真實性，可生產出的數據代碼信息才更具說服力。同時，在ABB工業機器人編程執行的環境中，由于其刀具路徑的運算會得到一定程度的優化，透過合適的模擬與后處理可精準看出其工作流程的科學性，繼而提升了該類信息數據的準確性、科學性[1]。另一方面，針對ABB工業機器人編程而言，由于該類器械帶有自動搜索與優化功能，其可精準提升該類機器人編程程序的編寫效果，將整套工作流程交付到電腦平臺后，有效縮減業務人員的工作時間，改善相關工業領域各項任務的應用效率。

2 ABB工業機器人編程在工業領域的實際應用

2.1 確認編寫流程

當前ABB工業機器人編程程序的編寫流程較復雜，技術人員在實行該項程序的過程中，適時明確各項技能指標，如素質目標、知識目標與能力目標，并利用該項目標的實現來完善ABB工業機器人編程程序的編寫。從素質目標上看，該類編程程序人員要帶有精益求精、一絲不茍的精神；解決與發現問題的能力；細致規范操作的工作態度等。對于知識目標而言，技術人員應合理掌握程序調試與仿真搭建；靈活使用I/O、調用、邏輯、賦值與運動等控制性命令；還能科學建立ABB工業機器人編程程序并了解其具體的編程方式。針對能力目標來說，技術人員需適時搭建起ABB工業機器人的例行程序與其他程序模塊，并適時演示出圓形、曲線、三角形與矩形的示教編程，在確認ABB工業機器人編程程序的編制流程后，可利用對應的網絡平臺執行該項業務工作[2]。

2.2 搭建工業機器人模型

在進行ABB工業機器人模型的搭建前，技術人員需精準掌握該機器人的實際情況，在實際工作中帶有輕量、敏捷、緊湊等優勢，該機器人的荷重大約在3kg左右，總體重量大約在25kg上下，其最大工作行程可達580mm，且底座的下方與拾取距離接近112mm，其內部裝置主要有軸回轉、軸立臂、軸腕傳、軸腕擺、軸手腕與軸橫臂等，而在確認該ABB工業機器人的具體情況后，技術人員可適時觀察其內部的運動參數。

比如，ABB工業機器人內部軸向的運動范圍參數如表1所示，在了解到該項數值的具體范圍后，技術人員可利用該項數據來搭建適宜模型，并將相關數據參數放置到網絡信息平臺內的三維軟件內，利用該基礎模塊精準開展ABB工業機器人編程程序的編寫工作。

表1：ABB工業機器人內部軸向的運動范圍參數

在進行具體程序的編寫前，技術人員應適時監察該模擬系統內部的各項參數，確保該類數據信息的準確性，為此后的參數設置、程序編寫打下堅實基礎。一般來講，針對ABB工業機器人編程程序編寫與其內部參數的設置來說，相關人員應有效掌握該類數據信息的實際運行狀況，確保其內部參數設置的合理性，適時增強系統模擬的專業度。

2.3 設置工業機器人編程參數

在進行 ABB工業機器人編程程序內部參數的設置時，技術人員應適時掌握參數設置順序，即利用合適的順序來保障該參數設計的科學性。具體來看，技術人員根據模塊設定順序，將I/O模塊設置成DSQC652，在該類模塊中，其要精準處理16個輸出信號與16個輸入信號，隨著信號數字不同，其代表的功能也不盡相同，比如，技術人員將DSQC652板塊分成6個部分，可分別用ABCDEF來表示，則A對應的功能為與數字輸出信號相關的指示燈、B則代表著不同數字的輸出接口、C部分的主要作用為Dervice Net的連接接口、與模塊狀態相關的指示燈為D部分、E部分的主要含義另一種數字輸出接口、F部分則代表了數字輸入信號的指示燈，在了解與掌握了DSQC652板塊各個部分的作用后，技術人員還要對該ABB工業機器人的數字輸入信號進行科學設置，其具體的輸入信號可用di1表示，其實際參數名稱將包含Name、Type of Signal、Assigned of Device、Device Mapping、Invert Physiscal Value等，具體來看，在Name中，其具體的設定值為di1，該參數的含義為設定信號名稱；在Type of Signal內，其設定值為Digital Input，設定信號類型為其主要含義；而在Assigned of Device中，d652為其具體的設定值，該類設定值的實際含義為信號的設定，并適時占用I/O模塊；而在Device Mapping內，其實際設定值為0，該參數名稱的具體含義為設定信號的占用地址；在Invert Physiscal Value中，該類參數名稱的設定值為No，而其實際含義為設定信號并與反物理值相關，在精準掌握該類參數后，技術人員應將該類數字輸入信號實行科學設計，保證各類數值的合理性。值得一提的是，在完成ABB工業機器人編程參數的設置后，技術人員需實行較專業的程序編寫，在編寫程序前，要合理檢查其內部參數設置的合理度，在保證該類參數質量的前提下，提升程序編寫的準確度。

2.4 編寫工業機器人編程程序

在完成ABB工業機器人編程數據的設置后，技術人員開始為該類編程設計適宜程序。一般來講，RAPID語言屬ABB工業機器人的程序邏輯，其內部的指令多為重復指令、實現指令、讀取輸入、設置輸出與移動機器人等，需借助該類程序帶有編程語言，創建C、VB語言等來幫助機器人完成讀數與示教，再依靠此前創建的機器人系統來設置多個點位的位置，在該項程序內，其初始位置多設置成chushiweizhidian，并將部分點位設置成矩形點與三角點，再利用修改器來完成確定位置的修改，借助默認方式來完成其他參數值的確認。比如，在當前的ABB工業機器人編程程序中，其主程序的調用指令為ProcCall，其主程序名屬diaoyong，其具體的程序可設置成：IF reg1=1THEN lujing1;ELSE lujing2;ENDIF ENDIF ENDPROC。相關人員還可根據ABB工業機器人編程程序的具體情況來設計矩形程序與三角形程序，比如，當其采用三角形編程程序時，若數字量中的輸入信號diI為數字1時，可利用該類機器人的自動化來啟動信號，若在相關程序運行過程中，該數字型變量reg1轉化成數字1時，則會開始lujing1例行程序的執行，也就是讓該機器人走此前設定的矩形路徑，當啟動按鈕開啟后，該reg1的數字信號為0時，則需適時執行lujing2的例行程序，也就是讓該機器人走三角形路徑，在該類程序中機器人的初始位置為chushiweizhi10的位置點，通過該類程序的合理運行，有效增強該編程程序編寫與運行的合理性[3]。

3 總結

綜上所述，為增強更多工科技術人才，技術人員應利用自動化技術合理研究出促進工業領域發展的ABB工業機器人，而在探尋其在相關領域的應用過程時，要借用網絡信息平臺內的各項功能，合理把控其內部的編程程序編寫，在保證編程程序合理的前提下，提升ABB工業機器人在工業產業中的應用水平。