自動駕駛的定位大法

李琳

云貫玉衡COO朱鴻認為，準確、安全、高效的“高精定位系統”的發展將會加快汽車產業智能化轉型的進度，促進智能駕駛時代早日到來。

自動駕駛、智慧出行已被公認為汽車出行產業的未來方向。算法的迭代、純視覺路線與多傳感器融合路線成為自動駕駛產業發展過程中玩家們爭論的焦點，而在感知端發揮重要作用的高精定位引擎雖然爭論較少，卻在自動駕駛實現過程中發揮著重要作用。

在完成自動駕駛任務的過程中，車輛需要掌握如下幾個信息：我在哪（定位）;我要到哪（規劃）;我如何到那（導航規劃）;我要避免碰撞（感知）;我要遵守規則（理解建模）。高精定位系統參與了自動駕駛汽車感知、決策的過程，咖位可見一斑。

云貫玉衡科技有限公司就是將GNSS與IMU傳感器相結合，進行多源融合定位技術創新的初創企業。目前云貫玉衡所推出的iGNSS Auto產品可以面向各類車型提供智能定位導航增值服務，這一方案也被《麻省理工科技評論》評定為2021年全球十大突破性技術。

iGNSS Auto讓定位“零誤差”

當前，汽車產業內使用較為廣泛的高精定位技術為實時動態定位系統（RTK）。RTK技術對密集的基準站資源依賴較大，當個別基準站出現故障或數據異常時，服務區內的用戶定位精度就會下降。在這些特殊情況下，慣性測量裝置 （IMU）就可以協助車輛進行自主導航RTK的工作原理，就是地面基準站（如移動布局的4G基站）不斷接收全球導航衛星系統（GNSS）信號，基準站將衛星定位結果與與已有精確坐標對比，計算出該區域衛星定位的綜合誤差?；鶞收緦⒄`差數據發送給附近的流動終端（即車上的RTK接收天線）。流動站收到誤差數據，矯正自身定位結果，實現厘米至亞米級定位精度。而在移動網絡無法覆蓋的區域，如天橋、隧道、地下停車場等場所收取不到GNSS衛星信號時，RTK就無法進行精準定位。

IMU組成的慣性導航系統，可以根據當前的位置、前進的速度，方向和角度，自己建立一個坐標系，算出一個預估的位置，輸出給導航地圖一個經緯度位置，實現自主導航。值得注意的是，依靠預估進行定位的IMU系統在定位過程中會存在誤差，且距離越遠，誤差越大，但通過技術突破，云貫玉衡的IMU系統已經避免了誤差的存在。

云貫玉衡COO朱鴻表示：“傳統的IMU會出現累積誤差，但iGNSS Auto提供的是絕對位置定位，不存在誤差，這是我們獨有的競爭力?！备鶕禅櫭枋?，即使在沒有任何GNSS信號的情況下，iGNSS Auto的IMU傳感器也可以指導車輛連續永久行駛。

除了對衛星信號依賴較強外，傳統的RTK技術需要上報移動運營商平臺，這就造成了用戶隱私的泄露。出于保護用戶隱私的目的，云貫玉衡采用了PPP-RTK技術。PPP-RTK通過對基站數據進行綜合估計和建模，生成一套包含衛星鐘差、軌道誤差、區域電離層誤差等的狀態改正量，發送至流動站進行位置解算。

“PPP-RTK技術也是云貫玉衡相對于與國內競品的一大優勢。iGNSS Auto由RTK和IMU兩部分組成，但這兩部分都不需要獲取用戶位置，對用戶隱私保護水平已經比肩外企巨頭?！敝禅櫻a充道。

內功與外力皆不可少

通過iGNSS Auto的產品力，可以發現我國高精定位初創企業的核心競爭力已經非常強悍，但高精定位產業的發展速度想要更上一層樓，不僅需要服務商練好內功，還需要整個產業提供幫助，形成合力。

良好的政策環境，是助力高精定位企業成長的東風。2022年1月28日，工業和信息化部正式發布《關于大眾消費領域北斗推廣應用的若干意見》，其中明確指出擴大車載終端北斗應用規模。鼓勵車輛標配化前裝北斗終端，提升北斗在車輛應用的滲透率。探索車輛北斗定位+短報文+4G/5G的一鍵緊急救援模式，鼓勵有條件的地區、車企、服務商先試先行。

但在朱鴻看來，在政策鋪路搭橋的同時，高精定位產業的發展還需要圖商、車企等參與者的共同助力。

定位導航分為兩部分，一部分是高精定位引擎，另一部分則是地圖。定位做得再精準，如果沒有地圖，車輛也無法知道自己所處的位置。“但目前在地下停車場和其他室內場所，地圖還是很少?！敝禅櫛硎?，“地圖廠商目前也在完善室內外一體化方案，如果他們能夠進一步加快落實方案，雙方盡快實現配合，對我們產品的推廣起到直接推動作用?！?/p>

此外，高精定位產業的發展還需要車企的推廣?！霸谧詣玉{駛技術與高級輔助駕駛技術的推廣方面，傳統車企比較保守，造車新勢力車企雖然比較激進，但銷量有限。這也一定程度影響了對高精定位產品的推廣。”在朱鴻看來，擁有高級輔助駕駛技術的車企如果能夠盡早向消費者提供一體化方案，將會推動高精定位產業的發展。

“伴隨著汽車智能化水平的不斷推進，0.1%的定位失效率都可能造成高級輔助駕駛事故的發生。準確、安全、高效的‘高精定位系統’的發展將會加快汽車產業智能化轉型的進度，促進智能駕駛時代的早日到來?！敝禅櫩偨Y道。