拆捆帶機(jī)器人在薄板冷軋線上的應(yīng)用

劉成虎，劉維鴿,徐 江,秦 毅

(1.日照鋼鐵有限公司 電控處 山東 日照276800；2.中國重型機(jī)械研究院股份公司 陜西 西安 710018)

0 前言

人工智能是冶金自動(dòng)化的重要發(fā)展方向[1-2]。機(jī)器人是智能化的重要組成元素，隨著其技術(shù)的成熟，工業(yè)應(yīng)用日益增多，在鋼鐵企業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用也有得到了快速的推廣。工業(yè)機(jī)器人可以代替人工在很多高溫、高粉塵及高風(fēng)險(xiǎn)的惡劣環(huán)境下作業(yè)，避免現(xiàn)場危險(xiǎn)源對(duì)人體傷害的同時(shí)，還可以提高勞動(dòng)效率，提升產(chǎn)品質(zhì)量。例如：在煉鋼區(qū)域采用機(jī)器人加渣裝置，自動(dòng)將保護(hù)渣均勻地散布到連鑄結(jié)晶器內(nèi)；在熱軋區(qū)域采用機(jī)器人攜帶噴號(hào)設(shè)備，對(duì)高溫鋼卷的端面噴寫鋼卷數(shù)據(jù)信息；在冷軋區(qū)域鍍鋅機(jī)組采用撈渣機(jī)器人，自動(dòng)清除鋅鍋表面浮渣；還有磨輥車間應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行軋輥上下料操作等場景[3-7]。近年來，國內(nèi)有相關(guān)學(xué)者對(duì)工業(yè)機(jī)器人在冷軋機(jī)組上的應(yīng)用展開相關(guān)研究，盧華陽[8]針對(duì)某冷軋機(jī)組入口雙通道開卷的工藝特點(diǎn)，選擇工業(yè)六軸機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，制定了采用移動(dòng)第7軸的全自動(dòng)拆捆工藝方案，并對(duì)相應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。曾求洪等[9]針對(duì)酸軋入口的鋼卷進(jìn)行動(dòng)拆捆系統(tǒng)開發(fā)與應(yīng)用。葛祥等[10]通過新增多功能機(jī)器人取代人工對(duì)鋼卷捆帶進(jìn)行自動(dòng)拆除及回收，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掃碼確認(rèn)，提高了工作效率及掃碼準(zhǔn)確率，實(shí)現(xiàn)了鋼卷拆捆帶掃碼工序的全自動(dòng)化。

在冷熱軋、硅鋼、不銹鋼等生產(chǎn)機(jī)組入口區(qū)域，來料鋼卷由開卷機(jī)進(jìn)行開卷,帶頭經(jīng)過轉(zhuǎn)向夾送輥開始軋制過程，但在上開卷機(jī)前要先拆除捆扎在鋼卷上的鋼捆帶?！?br>