橡膠履帶底盤行走機構選型設計計算

1 引言

1.1 橡膠履帶底盤的優點：

1.1.1 對地面適應性好，接地比壓小，不損壞地面

為了能夠規范農產品市場、讓農民的利益不遭到過大的損害，由政府出面對農產品設置一個最低價格，當某種農產品市場產能過剩的時候，其市場價格必須保證在政府設置的價格之上[2]。而這種支持價格方式主要通過無追索權貸款來實施。所謂無追索權貸款主要指由相關農產品信貸公司向各農場主進行短期放貸，如果在短期貸款到期時，農場主種植的農產品市場價格比貸款率更高，那么由農場主自行賣出農產品，然后歸還貸款費用。如果在短期貸款到期時，農場主種植的農產品市場價格比貸款率更低，農場主可以選擇將農產品轉讓，不需要還相應的貸款，并且不用承擔任何責任。在這里所提到的貸款率主要指政府確定的最低市場價格。

1.1.2 震動小，噪音低。橡膠履帶因為其高彈性，使使車輛在行駛過程中履帶會發生形變吸收大量的沖擊能力，平穩性好，與接觸的輪組接觸更為緊密，與路面的貼合度也更高，因此產生的噪音小

式中，F為輸出電壓V所對應煙支重量，V為檢測源中有煙支時的輸出電壓，V0為無煙支時檢測源的輸出電壓，K為比例系數[6]。

1.1.3 接地比壓小，抓地力更強。由于橡膠履帶對路面的貼合更為緊密，壓力分布比較均勻，從而使機械的總體通過性更加穩定，與地面接觸面積比較大，摩擦系數高，更能提供更大的機械牽引力。

1.1.4 履帶重量輕，運行速度高。橡膠履帶的重量大大低于同等規格的金屬履帶，能有效減輕總體設備重量。同時能夠使設備的性能更加穩定，行駛速度更加快速，特別適用于高速運行的場合。

1.1.5 對多種路面狀況適應性高。橡膠履帶有較多樣的花紋系列，相比其他能更加適應多樣化的路面狀況，可實現全路面通過。

1.1.6 耐腐蝕性能好。相對鋼質履帶，橡膠履帶更耐鹽堿和酸堿腐蝕，因此更加適用于鹽田、鹽堿地、沙壤地作業。

三是細化實化最嚴格水資源管理制度。貫徹落實太湖流域水量分配方案，編制完成新安江流域水量分配方案；組織做好“三條紅線”實施、監督考核和技術評估等工作，全面提高水資源管理和保護能力。

1.1.7 方便維護，降低維修費用。橡膠履帶是整體性的，沒有像鋼質履帶一樣與驅動輪、張緊輪、支重輪、拖輪等高硬度、高強度鋼質零件之間是相互摩擦，很容易磨損，四輪一帶都需要頻繁更換。而改用橡膠履帶后，三輪磨損減輕，僅更換橡膠履帶，因而降低了吸走系統的維修費用。

1.2 橡膠履帶底盤的設計要求

本文以4噸橡膠履帶底盤的舉例，具體需求見下表1.1，本文將對橡膠履帶行走機構關鍵零部件如驅動輪、張緊輪、橡膠履帶等關鍵部件展開選型設計計算，并合理選取機構中所需的相關元件，使各零部件之間匹配合理，使其達到最佳配套狀態。同時也要對行走機構阻力初步分析計算，進而推算出行走機構的所需牽引力及輸出扭矩，能較好的滿足履帶車輛的行走要求。

2 橡膠履帶底盤行走機構選型設計計算

2.1 橡膠履帶底盤行走機構的組成介紹

2.2 驅動輪、履帶節距和履帶張緊輪張緊度的確定

2.2.1 驅動輪的作用和技術要求

式中：

——履帶板寬度，mm

2.2.2 驅動輪/履帶節距的計算

通常不同的噸位設備，選用不同節距的驅動輪/履帶。驅動輪/履帶節距

通常與設備的總重成正比，節距越大在齒數越少，會使底盤高度及重量的增加。減小節距可以有效的減少驅動輪和導向輪所受到的沖擊，履帶和驅動輪的平穩運行更能提高履帶的使用壽命。但也不是越小越好，但要滿足強度要求，剛度要求。先計算出理論節距

,然后再詳細參照各橡膠履帶廠家的產品圖冊進行選型。

綜上所述，這里選履帶和驅動輪節距72mm

式中：

-整機重量，噸

2

2

2 齒數：通常，驅動輪齒數選奇數齒數，隨著齒數

增加，能使履帶速度均勻性改善，摩擦損失減少，但會導致驅動輪直徑增大，導致設備重量和設備高度會整體加高。綜合考慮，因此這里選取

=15。

2

2

3 驅動輪的節圓直徑

2.3 橡膠履帶選型計算

2.3.1 橡膠履帶板寬度

初步確定 (以下均以4噸設備(自重加負載用

表示)為例)

式中：

-整機使用重量，

這里選取履帶寬度300mm

2

3

2 橡膠履帶支撐面長度

同理這里預選履帶支撐面長度2000mm

式中：G為設備的自重和負載的總重,

一般情況下，工程機械平均接地比壓為14～70KPa

式中：

-整機使用重量，kg

美娟蠻橫地不聽凌薇解釋，動手打人。在美娟與凌薇的廝打中，梁誠用一把水果刀插進美娟的身體，并裝得驚慌失措讓凌薇去探美娟的鼻息，最后將美娟拖到衛生間肢解。

平均接地比壓在在規定要求內，可以滿足設計要求

2

3

4 履帶軌距

確認

=(3

5～4

5)

=(3

5～4

5)×300=1050～1350mm

驅動輪的作用是將動力傳給履帶。所有應與履帶嚙合平穩，并在履帶因磨損或被拉長而伸長時，仍能很好嚙合。材料上驅動輪應選用高淬透性和較低熱敏性材料制成，目前也有用50Mn和45SiMn代替35鋼和45鋼。熱處理方面輪齒采用中頻淬火、低溫回火,硬度為HRC55～58。

當然，想要在真正意義上開展生態循環經濟活動，企業需要投入相應成本，不僅要投入維護生態環境的技術和成本，而且還要積極修復因為經濟發展而被破壞的環境。通過綜合利用各種因素，從而打破傳統的“表象”理念，實現經濟效益與保護環境的結合。

根據設計需求，在合理區間取值1100mm

2

3

5 履帶總長度

’

’≈2

+

2+(1

2-2

3)

+2=2×2000+15×2000

2-2

5+40=19037

5mm

式中

為尺寸系數(0

3～0

35)

2

3

6 履帶張緊范圍

式中

為尺寸系數(1

～1

2)，可以得出履帶的張緊度范圍

=(0

03～0

06)

=(0

03～0

06)×1746=52

38～104

76

王船山完善了朱熹、王陽明知行說，使得“知與行”而達到了具備唯物與辯證思維的“行先知后”和“知行結合”的層面。但由于時代限制和中國傳統文人在邏輯性思辨上探究的深度與廣度不足，使得王船山并沒有將其唯物主義萌芽狀態的 “知行說”給予充分的闡釋。在探索革命道路的早期，毛澤東曾經參與組織“船山學社”和湖南自修大學，作為聯系革命進步青年，進行學術交流和革命道路探討，可見他對王船山的學說的推崇與肯定。

2

3

7 橡膠的花紋選擇建議

履帶的外層膠花有平行、單梯、雙梯、三角蝶形、雪花、鋸齒及光面無花紋等類型，見圖1

2所示。花紋的選型與高度設計應以設備的適應地形條件和提高牽引力為前提，同時也要兼顧成本。花紋高度適應場景如下表1

2所示：

2.4 行走裝置牽引力計算

橡膠履帶底盤行走時要克服的阻力比較多，其中有坡道阻力，土壤變形，轉彎引起的阻力，底盤各種輪與橡膠履帶之間的內阻力等。能夠行走牽引力要大于運行時各種阻力之和，根據經驗得出公式如下：

式中：

——為驅動輪輸出扭矩，

——為驅動輪的半徑，

——履帶的牽引力，∑

——運行時的各阻力之和。

2

4

1 坡道阻力

坡道阻力是設備在上坡過程中，設備因自身重量對設備產生的重力向下從而阻止機械行動，本設計爬坡坡度

為30°，坡度阻力為W

。

W

=G×sina=4000×9.8×0.5=19600N

2

3

3 橡膠履帶的長寬校驗

2.4.2 土壤變形阻力

如果使用抑制流感病毒增殖的抗病毒藥物，可以盡早退燒，并使其他癥狀得到快速緩解，但寶寶使用此類藥物需要遵醫囑，家長不可自己隨便給孩子使用。效果最佳的時期是在感染的初期，即發病后的48～72小時以內，但用藥后熱度并不能馬上退去，可將發熱時間縮短1～2天。抗生素無效。

橡膠履帶底盤在各種種類地面行走時由于受到土壤擠壓應力阻止機械向前運動。土壤在變形過程中受到的各種力，可采用簡化的公式求得：

平路上時 W

=W

×G

如上圖1.3所示：正常行駛情況下可以看成履帶的支撐面全部與地面接觸。因此履帶的轉彎運動可以看作如圖所示的行走方式。標記2、3、4處都發生了轉彎動作。已知履帶寬度為b，履帶接地長度為L，則每條履帶繞中心O轉動時的力矩可表示為：

2.5.1 單邊履帶牽引力T1

2.4.3 轉彎阻力

1=∑

2= (

+

+

+

)

2=(19600+5092

08+2352+5

1)

2=13524

6

爬坡時 W

’ =W

’×GCOSa=0.15×4000×9.8×0.866=5092.08N

取附加阻力系數β=1.15，μ

=μ

，R=B,橡膠履帶的轉彎阻力F

為：

故履帶底盤為雙履帶，因此轉彎阻力矩M

為

M

=1/4μmgL

式中：P——底盤對地的比壓(pa), G——負載加自重mg,μ——履帶與地面摩擦系數，通常取μ=0.5～0.6

貝葉斯估計的觀測值包括國內生產總值、同業拆借利率、CPI等，所有數據經季節調整后使用CF濾波獲取周期成本。考慮到模型對數線性化過程中已經剔除模型中各變量的穩態，因而在貝葉斯估計過程中使用的數據為觀測值序列的周期成分。參數估計的結果見表1。

根據μ可以求得最大摩擦因數μ

式中R為轉彎半徑,B為履帶軌距。

2.4.4 履帶的內阻力

1.1 成立研究小組 本課題由4名成員組成，其中1名康復專科護士作為學術指導，主要負責問卷的審核；1名護理管理者主要負責聯系專家；2名研究生負責問卷的編制、發放及整理和分析專家意見等。

W

=0.06G=2352N

2.5 底盤行走液壓馬達或電機減速機的參數計算：

W

——運行阻力值，其值與道路種類有很大關系，由下表1.4所示：

履帶底盤行走的轉彎阻力相對復雜，通常情況下履帶的支撐面長度L與地面接觸的面積，與本設計把其轉彎運動過程進行簡化，如下圖所示：

2.5.2 液壓馬達或電機減速機的輸出扭矩

中藥文化是我國優秀傳統文化的重要組成部分，是歷代華夏先民集體智慧的結晶，囊括了廣博的藥材資源，傳承了獨特的診療技藝，融合了古樸的哲學思想，蘊含了至誠至愛的人文精神，千百年來為中華民族的生息繁衍和繁榮昌盛做出了不可磨滅的巨大貢獻。繼承和弘揚中藥傳統文化，既是增強國民文化自信、建設新時代中國特色社會主義文化強國、實現中華民族偉大復興中國夢的應有之義，亦是當代中醫藥臨床、科研工作者與學子們義不容辭的神圣使命，具有十分重要而深遠的意義。

作為教師來說，對于認真練習、努力配合的學生，每節課會有更多的精力專注于幫助學生進一步提高，指出學生應予改進的問題，并給出努力方向，這包括彈奏方法的改進、練習方法的建議，更重要是音樂處理上的引導，教師應盡量在每一堂課都因材施教，因勢利導全方位地引領學生走入音樂之門，步上音樂之路。

因為有兩邊履帶，單邊的液壓馬達或電機減速機輸出扭矩M

為：

式中：I為驅動輪輸出效率 取0.8～0.9R為驅動輪的節圓半徑，已知節圓直徑為278mm

2.5.3 液壓馬達或電機減速機輸出功率P

P

=T1V

L/R=121624×5/(0.9×0.139)=54kW

式中：T1為單條履帶行走牽引力, V

為履帶最大行走速度，取5km/h, L為行走傳動機構的效率，取0.8～0.9。

2.5.4 液壓馬達或電機減速機最大輸出轉速,n

3.報道過程上注重互動性。尊重受眾主體地位，在報道中努力營造參與情境和氛圍。在電視新聞傳播中，最有效的方式是開掘人際傳播的優勢，強調節目主持人或記者與屏前觀眾的“面對面”交流。在新聞報道中把主持人和記者推到鏡頭前，在事件現場直接面對觀眾，現場播報、即興采訪以及評論、反饋等構成新聞的主體信息。“人際交流”具有很強的親和力，主持人或記者的言談舉止，加上事件現場的動態過程，以最形象化、電視化的方式呈現在觀眾面前，既保持了新聞的原生態過程，也容易吸引觀眾的注意力，更重要的是讓觀眾感受到最為平等的傳播與接收狀態。[1]

欲求n

,要先計算出驅動輪的最大轉速n

，然后乘以減速比i得出n

（4）制定基礎業務信息庫建設實施規劃。基礎數據信息庫需要有組織、有規劃地推進建設。公安機關就以“信息主導偵查”理念作動力，規劃推進“金盾工程”的有效實施，使得信息化偵查賴以展開的信息資源系統和應用系統開發以及信息采集、加工、組織都取得了顯著的成績。基礎信息庫的建設應當秉承普遍適用、關聯業務、高質量信息作為建設方向，以體現信息數據的基礎性、原生性。

n

=n

×i=1000V

/(60×2πr)×i=

1000×5/(60×2×3.14×0.139)×39=3723r/min

式中： V

為履帶最大行走速度，取5km/h, i為減速機減速比，取39

根據以上參數和機械安裝結構對液壓馬達或電機減速機進行選型。

3 總結

行走機構是橡膠履帶底盤的重要組成部分，也是其行走的關鍵部件。橡膠履帶底盤相對其它輪式底盤有著眾多的優點。其設計涉及到的知識面范圍較廣，因為篇幅問題，本文僅主要進行了四輪一帶一系列的相關的選型設計計算，確定了重要的技術參數，進而確定其結構尺寸。為橡膠履帶底盤行走機構設計提供理論依據。

[1]龔計劃,小型液壓挖掘機履帶行走裝置的參數化設計方法研究[D].重慶:西南交通大學,2010.

[2]朱節宏,伸縮式輪履客氣惡化小型挖掘機行走裝置的設計研究[D].南寧:廣西大學,2016.

[3]陳國蘭,國外小型液壓挖掘機的行走機構[J].建筑機械化,1982(04):17-20.

[4]劉海燕,履帶行走機構的計算與選型設計[J].采礦技術,2013,13(4):90-93.