骨盆輔助式機器人訓練對急性期腦梗死患者步行與軀干控制功能的影響

摘 要 目的：探討骨盆輔助式機器人訓練對急性期腦梗死患者步行與軀干控制功能的影響。方法：前瞻性研究2020年5月—2023年4月陜西省康復醫院收治的216例急性期腦梗死患者臨床資料，根據隨機數字表法分為對照組（n=108，采用常規訓練）和研究組（n=108，采用骨盆輔助式機器人訓練）。比較兩組患者的步行功能、步態參數、平衡功能和軀干控制功能。結果：與訓練前相比，訓練2個月后兩組患者功能性步行量表（FAC）分級更優，差異具有統計學意義（Plt;0.05）；與對照組比較，研究組訓練2個月后的FAC分級更優，差異具有統計學意義（Plt;0.05）。與訓練前比較，訓練2個月后兩組患者步態參數更優，差異具有統計學意義（Plt;0.05）；與對照組比較，研究組訓練2個月后患者步態參數更優，差異具有統計學意義（Plt;0.05）。與訓練前比較，訓練2個月后兩組Berg平衡量表（BBS）和軀干控制能力測試（TCT）評分均升高，差異具有統計學意義（Plt;0.05）；與對照組比較，研究組訓練2個月后BBS評分和TCT評分更高，差異具有統計學意義（Plt;0.05）。結論：骨盆輔助式機器人訓練可改善急性期腦梗死患者步行功能、平衡功能和軀干控制功能。

關鍵詞 骨盆輔助式機器人；腦梗死；急性期；步行功能；軀干控制功能

中圖分類號 R493 文獻標識碼 A 文章編號 2096-7721（2024）04-0564-05

Effects of pelvic-assisted robot training on walking and trunk control function in patients with acute cerebral infarction

WANG Weiguo1， YANG Yanhui1， ZHANG Guangming1， XING Xiaotong1， ZHAO Xinyi1， CAO Qian2

（1. Department of Neurological Rehabilitation; 2. Department of Physical Factor Therapy， Shaanxi Provincial Rehabilitation Hospital， Xi’an 710065， China）

Abstract Objective： To explore the effects of pelvic-assisted robot training on walking and trunk control function in patients with acute cerebral infarction. Methods： The clinical data of 216 patients with acute cerebral infarction admitted to Shaanxi Provincial Rehabilitation Hospital from May 2020 to April 2023 were prospectively studied. According to the random number table， they were divided into the control group （108 cases with routine training） and the study group （108 cases with pelvic-assisted robot training）. The walking function， gait parameters， balance function and trunk control function were compared between the two groups. Results： Compared with that before training， after 2 months of training， the Functional Ambulation Category Scale （FAC） of the two groups were better， and the difference was statistically significant （Plt;0.05）. Compared with the control group， the FAC grade of the study group was better after 2 months of training， and the difference was statistically significant （Plt;0.05）. Compared with that before training， the gait parameters of the two groups were better after 2 months of training， and the difference was statistically significant （Plt;0.05）. Compared with the control group， the gait parameters of the study group were better after 2 months of training， and the difference was statistically significant （Plt;0.05）. Compared with that before training， Berg Balance Scale （BBS） scores and trunk Control Ability Test （TCT） scores of both groups increased after 2 months of training， and the difference was statistically significant （Plt;0.05）. Compared with the control group， the BBS scores and TCT scores of the study group were higher after 2 months of training， and the difference was statistically significant （Plt;0.05）. Conclusion： Pelvis-assisted robot training could improve the walking function， balance function and trunk control function in patients with acute cerebral infarction.

Key words Pelvic-assisted Robot; Cerebral Infarction; Acute Phase; Walking Function; Trunk Control Function

急性期腦梗死是一種常見的神經系統疾病[1]，其特點是突然出現語言、運動和感覺功能障礙。這種疾病常常導致患者步行和軀干控制能力下降[2]，嚴重影響患者生活質量。近年來，隨著康復醫學的進步，越來越多的治療方法被應用于腦梗死患者的康復[3]。骨盆輔助式機器人訓練作為一種新興的康復手段，其具有高精度的定位能力，能夠準確地確定骨盆的位置和姿態，從而提高訓練的準確性和效果。目前骨盆輔助式機器人訓練已被廣泛應用于臨床康復訓練中，既往研究表明[4]，在急性期腦梗死患者中應用骨盆輔助式機器人有助于促進其下肢功能的恢復。然而，目前關于骨盆輔助式機器人訓練對急性期腦梗死患者步行和軀干控制功能的影響仍需進一步探討。鑒于此，本研究選取216例急性期腦梗死患者，以評估骨盆輔助式機器人訓練對急性期腦梗死患者步行和軀干控制功能的積極作用，期望能為相關康復方案的制訂提供參考依據。

1 資料與方法

1.1 一般資料 前瞻性研究2020年5月—2023年4月陜西省康復醫院收治的216例急性期腦梗死患者臨床資料。根據隨機數字表法分為對照組（n=108，采用常規訓練）和研究組（n=108，采用骨盆輔助式機器人訓練），兩組患者臨床資料比較，差異無統計學意義（P﹥0.05），見表1。本研究已獲得醫學倫理委員會審批（審批號：[2024] 54號）。

納入標準：①經頭顱MRI或CT診斷為腦梗死，且符合腦梗死的相關診斷標準者[5]；②首次發病，且為急性期者；③下肢Brunnstrom分期為Ⅲ期～Ⅳ期者；④簽署手術知情同意書者。

排除標準：①重要臟器（心、肝、腎等）發生損傷者；②存在惡性腫瘤者；③下肢發生骨折、骨質疏松者；④既往發生過顱腦外損傷者；⑤意識或者精神存在障礙者；⑥中途退出本研究或隨訪脫落者。

1.2 方法 對照組采用常規訓練，主要包括Bobath技術、運動再學習技術等，2次/天，每次45 min，連續訓練8周。研究組在對照組訓練基礎上聯合骨盆輔助式機器人訓練，包括基礎訓練與進階訓練。機械設定參數：盆骨調控8 cm，旋轉角度為35°，側傾30°，高度為95～126 cm。具體訓練方法：將Biodex腰帶固定在機械操作臺上，給予站立及平臺步行練習。根據患者實際情況選擇訓練模式、訓練速度與傾斜度，每天1次，每次20 min，持續治療8周。

1.3 觀察指標

1.3.1 步行功能 采用功能性步行量表（Functional"Ambulation Category Scale ，FAC）對患者步行功能進行評估，總共分為0～5級，FAC評分級別越高，則患者的步行功能越理想。

1.3.2 步態參數 采用三維步態分析及運動訓練系統對患者步態參數進行檢測，包括步速、步頻、患側步長。在自然行走狀態下，將3塊傳感器分別固定在患者髖、膝、踝部位，并要求患者完成12 m的直線行走。隨后通過分析步行曲線圖和動態三維圖，統計相關參數，以便進行更深入地分析和評估。

1.3.3 平衡能力 采用Berg平衡量表（Berg Balance Scale，BBS）對患者平衡能力進行評估，包括對患者坐下、站立、閉眼站立等14個項目的評估，每個項目0～4分，總分56分，分數越高代表平衡能力越好，低于40分則存在較高的跌倒風險。

1.3.4 軀干控制能力 采用軀干控制能力測試（Trunk Control Test，TCT）對患者軀干控制能力進行評估，要求患者做轉向癱瘓側、健側及維持坐位平衡、臥位坐起等動作，不能完成者計分為0分，正常完成者25分，總分100分，軀干控制能力隨著分數的增高而變強。

1.4 統計學方法 所有數據采用SPSS 22.0統計學軟件進行分析，計數資料采用例（百分比）

[n（%）]表示，組間行 χ2檢驗，等級資料行秩和檢驗；符合正態分布的計量資料采用均數±標準差（x±s）表示，組間行獨立樣本t檢驗，組內訓練前后行配對t檢驗。Plt;0.05表示差異具有統計學意義。

2 結果

2.1 患者步行功能 與訓練前比較，兩組患者訓練2個月后FAC分級更優，差異具有統計學意義（Z=-7.243、-5.441，Plt;0.05）；與對照組比較，研究組訓練2個月后FAC分級更優，差異具有統計學意義（Plt;0.05），見表2。

2.2 患者步態參數 與訓練前比較，兩組患者訓練2個月后步速、步頻、患側步長等參數均升高，差異具有統計學意義（Plt;0.05），與對照組比較，研究組訓練2個月后步速、步頻、患側步長等參數也均升高，差異具有統計學意義（Plt;0.05），見表3。

2.3 患者平衡功能與軀干控制功能 與訓練前比較，兩組患者訓練2個月后BBS、TCT評分均升高，差異具有統計學意義（Plt;0.05）；與對照組比較，研究組訓練2個月后BBS、TCT評分更高，差異具有統計學意義（Plt;0.05），見表4。

3 討論

腦梗死通常是由動脈粥樣硬化引起[6]，治療不及時可能會導致大腦出現不可逆的損傷[7]，進而對患者身體健康造成威脅。骨盆輔助式機器人訓練是一種新興的康復訓練方法[8～9]，通過模擬人體運動時的骨盆運動，來改善患者的平衡、協調和步態功能[10]。隨著人工智能的發展，機器人輔助訓練廣泛應用于醫療領域中，其訓練效果較理想。鄭莉等人[11]的研究表明，康復機器人輔助訓練能夠提高腦卒中患者的上肢功能。在本研究中，與對照組相比，研究組的步行功能明顯更高。究其原因為骨盆輔助式機器人訓練通過針對性地加強患者的骨盆運動和穩定性訓練，幫助患者重新建立正確的走路姿勢和平衡感。同時，機器人訓練具有重復性、定量化等特點，可以通過預設的程序和參數，對患者的骨盆運動進行精準控制和調整，從而更好地恢復患者的步行能力[12]。梁慧等人[13]的研究表明，腦卒中偏癱患者應用上肢機器人輔助訓練能夠進一步改善患者的肢體功能，從而恢復其日常活動能力。本研究顯示，與對照組相比，研究組步態參數更優。究其原因為骨盆輔助式機器人訓練通過模擬正常步態的骨盆運動，對患者進行有針對性的訓練。在訓練過程中，骨盆輔助式機器人能夠提供適當的阻力和支持，幫助患者糾正步態、平衡站姿，增加步行耐力[14-15]，進一步改善患者步態參數。林在龍等人[16]的研究顯示，下肢盆骨控制康復機器人訓練能夠改善腦卒中的平衡能力與步行能力。本研究顯示，與對照組比較，研究組訓練2個月步速、步頻、患側步長更高。究其原因為機器人訓練可以根據患者的具體情況進行個性化設置，使訓練更加精準、安全、有效[17-18]。機器人訓練能夠提供持續、穩定的骨盆運動刺激，幫助患者逐步恢復肌肉力量和協調性，同時避免傳統按摩帶來的力度不均、操作不當等問題[19-20]，最終改善腦梗死患者的大腦功能，提高其平衡能力和軀干控制能力。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻聲明：王衛國負責設計論文框架，起草論文；王衛國、楊延輝、張光明、邢小桐、趙欣貽、曹乾均參與該項目具體操作及研究過程的實施；楊延輝、張光明負責數據收集，統計學分析及繪制圖表；邢小桐、趙欣貽負責論文修改；趙欣貽、曹乾負責擬定寫作思路，指導撰寫文章并最后定稿。

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編輯：魏小艷