大豆收獲機割臺關鍵技術及損失研究現狀分析

摘要：割臺作為大豆收獲機的核心部件，其技術性能直接關系到大豆的收獲質量和收獲損失率。針對割臺仿形設計、割臺高度控制技術、影響割臺損失率的關鍵技術展開研究和分析。首先，綜述割臺仿形機構與割臺高度控制的結構、工作原理及關鍵技術，對比分析國內外的研究差距。其次，針對大豆炸莢、割臺關鍵技術與割臺損失的相關性進行深入分析，探討割臺損失產生的主要原因和影響因素，提出關鍵技術的改進建議。最后，展望我國大豆收獲機割臺在多元化、智能化與自動化方向的發展趨勢，大豆炸莢生物特性及大豆收獲機收獲損失研究方面的發展趨勢。研究發現，我國現有大豆收獲機存在割臺仿形性能差、割臺自適應控制技術滯后、割臺損失率偏高等問題。同時有效揭示國內大豆收機割臺仿形機構、割臺升降裝置、割臺的自適應性及割刀等關鍵技術存在的問題，割臺振動、割臺位置與仿形及撞擊力導致割臺損失率高的原因，為我國大豆收獲機割臺關鍵技術的突破創新及降低收獲損失的進一步研究提供重要參考。

關鍵詞：大豆收獲機割臺；割臺損失；仿形機構；炸莢；收獲損失

中圖分類號：S232.3; S23-01" " " 文獻標識碼：A" " " 文章編號：2095?5553 （2024） 08?0008?06

Research status analysis of key technology and loss of soybean harvester header

Lian Xiao1， Wang Jianji1， Zhu Yan2

（1. College of Intelligent Manufacturing， Longdong University， Qingyang， 745000， China;"2. Beneficiation Plant of Jinchuan Group Co.， Ltd.， Jinchang， 737100， China）

Abstract： As the cornerstone of soybean harvesting equipment， the technical efficacy of the header significantly influences both the quality of harvest and the rate of soybean loss. This paper investigates and evaluates the pivotal technologies associated with header design profiling， header height control， and technologies impacting header loss rates. Initially， it provides a synthesis of the structure， operational principles， and critical technologies concerning the profiling mechanism and height control of the cutting table， while conducting a comparative analysis of research lacunae domestically and internationally. Subsequently， it conducts an in?depth analysis of the correlation between key technologies related to soybean pod ejection and header functionality and the ensuing header loss. Discussion ensues on the principal causes and influential factors contributing to header loss， alongside proposes enhancement strategies for key technologies. Finally， it looks forward with the development trend of soybean harvester cutting table in China in the direction of diversification， intelligence and automation， the development trend of soybean pod blasting biological characteristics and harvest loss research of soybean harvester. It is found that the existing soybean harvesters in China have some problems， such as poor cutting table copying performance， lagging cutting table adaptive control technology and high cutting table loss rate. At the same time， it effectively reveals the problems existing in the key technologies of soybean harvester cutting table copying mechanism， cutting table lifting device， self?adaptability of cutting table and cutting knife， and the reasons for the high loss rate of cutting table caused by cutting table vibration， cutting table position， copying and impact force， which provides important references for the breakthrough innovation of key technologies of soybean harvester cutting table in China and further research on reducing harvest loss.

Keywords： soybean harvester header; header loss; profiling mechanism; fried pods; harvest loss

0 引言

2023年中央一號文件明確提出，加力擴種大豆油料，深入推進大豆和油料產能提升工程。因此，關注大豆的機械化收獲能力，對提高大豆的機械化水平和其產業發展十分重要。收獲損失是影響大豆機械化收獲質量的關鍵問題[1]，但大豆收獲損失區域研究表明，我國大豆機械化收獲損失明顯高于國外，并呈現出北方地區高南方地區低的特點。大豆機收時的損失主要包括割臺損失、脫粒和分離清選損失，表現為落粒、丟穗、漏割、脫不凈、夾帶、破損等[2]，其中割臺損失約占總損失的80%，割臺損失中落粒損失占55%，掉枝損失及倒伏占28%，割茬損失為17%[3]。同時，炸莢是落粒損失的主要原因，主要由撥禾輪撞擊、割刀振動及攪龍等原因造成，并且掉枝主要由撥禾輪的碰撞及位置過高，割茬、漏割與割臺的仿形性和割臺的高度調整有關[4]。

目前，國內機械化收獲技術基本成熟，現已進入短板問題突破階段，但仍然存在大豆仿形割臺的研究較少，割臺的關鍵技術問題未突破，適用于復雜地貌的大豆收獲機及割臺基本空白和收獲損失大等問題。因此，根據我國各地區地貌特點及種植模式，進行大豆的生物特性和機收割臺關鍵技術的研究，對于減少大豆機收損失和提升大豆收獲機性能具有重要意義。本文闡述大豆收獲機割臺及割臺損失的研究現狀，探討我國大豆收獲機割臺存在的關鍵技術問題，并對割臺的發展趨勢進行展望，從而為大豆機械化收獲的發展提供技術支撐。

1 割臺關鍵技術研究現狀

割臺損失約占大豆機械化收獲損失的80%，割臺性能直接影響大豆收獲機作業質量及損失率。國標要求：大豆機械化收獲損失率≤5%，含雜率≤3%，破碎率≤5%，作業時應根據大豆底莢的高度及時調整割臺，不能留有底莢或出現丟枝，不漏莢[5]。因此，為保證收獲質量并控制割臺損失，需要解決兩個關鍵問題：（1）因割臺仿形不好、高度調整不當造成的漏粒損失和“泥花臉”問題；（2）因仿形性不佳、仿形機構與割臺高度聯動性較差導致振動太大引起的炸莢落粒損失[6]。

1.1 割臺仿形與高度控制研究現狀

大豆聯合收獲機割臺可分為剛性割臺和撓性割臺，其中撓性割臺的切割器與割臺柔性聯接，工作時拖板始終與地面接觸，實現上下、左右仿形，還可實現局部仿形，仿形能力優于剛性連接[7]。割臺的仿形關鍵是結構的設計，從而在較好實現仿形性能的同時保證割臺高度，且割刀的切割質量不受影響。早期的仿形裝置結構如圖1所示，其主要為簡單連桿機械式結構。隨著控制技術的不斷發展，將傳感器、控制器、電液驅動系統等用于仿形機構，可以逐步實現仿形機構的自動化與智能化。

1.1.1 國外割臺仿形與高度控制研究現狀

1974年，約翰迪爾公司50系列對行式大豆收獲裝置研制成功，次年在Hart Carter切割器的基礎上研制的200系列撓性割臺問世，自此大豆收獲機擁有專用割臺。其中200系列撓性割臺是目前應用較廣泛的四桿機構撓性切割器，其在增大仿形量的同時還能保持割刀處于水平位置，效率高、割茬低，可在較差的地面條件下作業，損失率低。隨著國外農業企業的理論研究和技術水平提升，目前國外大豆收獲機基本全部采用通過機械結構進行自動仿形收獲的撓性割臺[8]，并且研究者們仍然在不斷地對割臺結構進行改進設計。Lopes等[9]為實現割臺的貼地仿形功能，基于LQG/LTR方法提出了一種保證聯合收獲機割臺高度最優的控制系統，顯著提高了系統的抗干擾能力。Xie等[10]證明了因收割臺的機械結構和驅動機構相互作用導致回路傳遞函數受到影響，并建立了割臺的高度控制系統。Shearer等[11]將一種柔性割刀安裝在帶式輸送器上，并在割臺固定梁上安裝了彈簧片，刀桿裝在彈簧片上與割臺柔性連接相對于割臺上下彎曲移動，提供地面仿形。

此外，國外的收獲機割臺高度通過仿形自動控制，利用傳感器及智能系統監測和調整割茬高度，如Xie等[12]設計了一種將轉臂的轉動角度轉化為角度傳感器信號的檢測割茬高度的傳感器，從而計算出割茬高度，控制割臺高度和改變仿形程度。

1.1.2 國內割臺仿形與高度控制研究現狀

目前我國比較成熟的大豆收割機割臺研究大多基于200系列，該系列應用最廣的大型收獲割臺為引進的約翰迪爾218系列大豆專用撓性割臺。工作時，割臺高度、彈簧變形量與拖板對地面的壓力三者相互關聯，當割臺降低時彈簧板變形量減小，拖板對地面的壓力變大，當割臺升高時彈簧板變形量增大，拖板對地面的壓力變小。同時作業時可根據地面的軟硬程度及時調整割臺高度，從而保證拖板對地面的壓力適宜，割臺工作時既可將割茬、松土推倒，又不會因土壤壅到切割器上造成“泥花臉”。在保證不壅土到切割器的前提下，盡量降低割臺，使彈簧板變得比較平直，保證喂入通暢以減少落地損失。

國內研究者們對割臺的仿形與高度調節控制做了很多優化改進。毛衛民[13]在218撓性割臺上加裝了電液自動仿形控制器，突破了由于國內無生產電液自動仿形控制器增加了撓性割臺使用成本的問題。王林等[14]設計了大豆撓性割刀裝置，其撓性護刃器連同切割器可以根據地面高度產生一定撓度，并貼地上下浮動，從而減少漏割并提高大豆割凈率。邢世軍等[15]設計了可實現局部自動仿形的撓性割臺，可以在地面潮濕的情況下進行低茬收割，有效減少了割臺的漏割損失。金誠謙等[16]對大豆收獲機割臺仿形機構進行了優化設計，提高了聯合收獲機割臺仿形機構對田間地形變化感知的靈敏度和對田間地形仿形的準確度。李澤瑞[17]在谷稻谷聯合收獲機的割臺基礎上設計和改進了大豆仿形割臺及調控系統，其中割臺離地高度可自適應調控，撥禾輪前后位置可根據作業要求調節，有效減少了大豆的割臺損失。

上述研究主要通過改進機械結構實現和優化割臺仿形，還有部分研究者將智能監測系統引入割臺系統，以便實時監測并調節割臺高度，但是因地面狀況、作業速度的影響導致監測誤差較大。林連華等[18] 利用液壓系統與CAN總線控制智能控制系統結合的技術設計了一種智能仿形割臺高度控制系統，實現了割臺仿形與高度的智能控制。姬魁洲[19]基于PLD工作原理設計了一種多作物聯合收獲機割臺高度調節裝置，實現割臺的高度檢測及自動升降。張俊三等[20]設計了割臺高度與仿形控制系統，其可根據地表變化自動調整割臺高度，從而實現割臺離地高度的精確自動控制。廖勇等[21]設計了一種采用單側紅外反射的方式監測收獲作物高度的系統，實現聯合收獲機割臺高度自適應調節，可實現割臺上升和下降的快響應。

結合割臺相關技術的研究現狀，發現目前國外研究者在割臺仿形機構、多功能性和割臺控制技術及智能化技術等方面形成比較成熟的研究成果，可通過自適應控制技術對作業場地和大豆植株特征進行實時監測和分析，并能及時自動調整割臺的高度、角度控制整體仿形及撥禾輪與輸送器的轉速等，有效地減少了割臺損失。與之形成對比，我國大豆收獲機割臺的仿形、高度控制技術取得一些研究成果，但仍處于發展初級階段，需要進一步加強技術創新，注重短板突破。

2 降低大豆收獲機損失率研究

大豆的機械化收獲損失是大豆生物特性與機械機結構共同作用的結果。大豆的生物特性決定了結莢部位低、易炸莢、漏割及掉枝等情況，因此在大豆收獲機械化作業時其生物特性對割臺的性能提出了更高的要求[22]，如切割速度、推運器的喂入速度、撥禾輪的轉速及高度、割茬的高度等。

2.1 引起損失的大豆炸莢生物特性研究

炸莢也稱為裂莢，是導致某些馴化作物產量損失的主要原因之一[23]。對于機械化收獲，大豆炸莢損失亦是主要損失部分，大豆炸莢一般在受到外力作用的時候發生，成熟期由于水分流失，豆莢皮干燥，含水率太低，豆莢及莖稈受到割刀的切割振動、撥禾輪的撞擊等外力后，導致豆莢破裂，豆粒蹦落。此外，氣候環境干燥的情況下也會存在豆莢炸莢現象，并且炸莢性與物料品種、含水率和外力作用直接相關[24]。

大豆炸莢的因素包括內在與外界因素兩方面。內在因素是在適應外界因素的過程中進化而來的一種適應機制，外界因素包括濕度、溫度等環境因素和機械外力等[25]。炸莢的發生是由莢果自身張力的內因與環境中的相對濕度等外因共同作用的結果。

1） 莢果的張力。炸莢的張力主要來自莢壁[26]。莢壁的兩瓣通過莢縫線處存在的大量細胞連接起來，隨著果莢的成熟，水解酶會將一些細胞壁水解，減少了兩瓣果莢壁間的結合強度，而木質化細胞增加了瓣膜從胚座框炸裂的張力，導致炸莢發生。另一方面，果莢壁內外層細胞中的木質化程度不同，隨著果莢成熟過程中含水量的降低，內外層受到的作用力超過豆莢最大承載力時果莢將發生炸莢。成熟期大豆豆莢內部力學結構發生變化，當收割時受到振動、撥禾輪的打擊等機械外力時，內部平衡遭到破壞更易炸莢。

2） 莢果的含水量和環境中的相對濕度。含水量是莢果開裂的環境影響因素，主要表現為含水量減少豆莢莢果內部張力改變[27]。在大豆成熟期以后主莖失水嚴重，豆莢含水量減少，莢皮粘接力方向的改變和炸莢驅動力的產生是導致豆莢炸裂增加的兩個內在因素。相對濕度≤25%時，會促進莢果開裂，相對濕度≥50%時，可以抑制炸莢的發生[28]。因此，適時收獲或者合理的人為干擾可以促進莢果和大氣中的水分平衡，減少炸莢造成的損失。因此，機械化收獲時必須掌握豆莢的含水率和最佳的收割期。

大豆的生物特性決定了割臺必須保證合適的割茬高度，不能發生漏割；割臺振動不能過大，撥禾輪的撞擊力與轉速不能太大，否則容易引起大豆炸莢而增加落粒損失。針對這些問題，在改進大豆品種的同時，對大豆收獲機的割臺性能提出了更高要求。

2.2 大豆割臺損失研究現狀

2.2.1 國外割臺損失研究現狀

美國最初使用谷物聯合收割機進行大豆收獲，出現損失大的現象，為減少收獲損失，對大豆收獲機的研究逐漸增多。自從20世紀初以來，經過多年來對谷物聯合收割機收割大豆的損失的研究，割臺機械結構的改進、撥禾輪與攪龍的改良、輸送形式的改進到大豆專用收割機、撓性收割臺的研制均取得很大進展。更重要的是，200系列割臺對大豆聯合收獲機割臺研制及降損具有里程碑的意義，增大了仿形量的同時保持割刀處于水平位置，并且因切割器速度高、振動小，降低了大豆炸莢損失，撥禾輪采用尼龍彈齒降低了對豆莢的撞擊力度。數據顯示，國外收割機的損失率已從最初25%降低到目前低于3%的水平。

2.2.2 國內割臺損失研究現狀

從20世紀80年代至現在，國內針對大豆機械化收獲的損失問題做了一系列的研究。趙學軍[29]對E512聯合收割機收獲大豆減少損失進行了三項改裝，針對落粒損失將螺旋喂入攪龍的部分撥齒摘掉，減少了聯合收獲大豆的打擊落粒損失。魏挺舉等[30]對減小E512、E514收獲壟作大豆損失的措施進行了研究，指出可通過降低割刀速度和割臺推進器撥指降低炸莢落粒損失。研究指出[31]，大豆聯合收獲損失主要為割臺損失，占比80%，割臺損失主要由炸莢、掉莢和掉枝、漏割現象造成，減少割臺損失的有效措施，一是掌握收獲期和作業時間；二是在保證正常作業的前提下，盡量降低撥禾輪的轉速，以減輕撥禾輪對大豆植株的撞擊造成的掉莢和炸莢；三是在保證不壅土造成“泥花臉”的情況下盡量調低撥禾輪的高度以減少漏割，從而降低掉莢和掉枝的損失；四是收獲大豆時農藝要求割茬高度不得超過5 cm。劉基等從減少大豆機收損失出發，對大豆割臺、輸送裝置、脫粒清選裝置等關鍵部件的研究現狀以及大豆收獲方式、機理研究方法等方面的研究現狀進行了梳理和總結。屈洋等[32]研究了收獲期對機械化收獲大豆損失率的影響，結果表明，春（夏）播大豆品種機損率和破碎率隨著收獲期的延遲不斷升高，而籽粒含水量隨著收獲期的延遲不斷下降。

為了減少大豆收獲機的割臺損失，國內學者在美國氣流輸送大豆以減少損失研究的基礎上，展開了大豆收割裝置增加氣流輸送系統的研究，證明了氣流撥禾原理的成立性，割臺氣流式輸送可有效減少落粒損、掉枝減少，但是該裝置受底莢高度、地面條件、雜草等狀況的限制。解鴻儒[33]研制的一種大豆勻流輸送割臺，割臺長度較長，在切割器與絞龍之間加裝了氣流輔助勻流輸送裝置，勻流輸送割臺可完成對大豆的撥禾、切割、輸送和喂入的過程，不但使喂入量均勻，還避免了割刀上的大豆莖稈堆積問題，有效減少了炸莢、落粒、掉枝等損失。雖然氣流輔助輸送裝置在降低的臺損失方面效果明顯，但易受地面狀況以及割茬高度等因素的影響，結構還需研究改進。

國內外針對大豆機械化收獲損失的研究結果表明，割臺是造成損失的主要原因。歐美等農業機械比較發達的國家對大豆收獲機割臺的研究起步較早，具有先進的測試技術、仿真模擬技術、智能監測控制技術，可以綜合考慮大豆特性、地貌、收割速度等問題，有效地降低了割臺的損失率。國內在研究方法和技術上相對滯后，加之種植模式及地貌特征的影響，收獲損失率較高，在與損失率相關的割臺結構以及實時、高精度在線監測技術方面仍有較大地提升空間。

3 存在問題

3.1 大豆收割機割臺關鍵技術研究存在問題

表1提出了國內大豆收獲機割臺目前存在的問題及改進措施。

近年來，國內對收割機割臺的研究也開始側重于仿形割臺、割臺高度控制系統與策略的研究，但有關大豆收獲機及專用割臺的研究大多是基于國外研究進行的，缺少關鍵技術的自主知識產權，智能化和自動化技術水平低，引進改制的撓性割臺結構復雜，成本高，在現階段國內種植模式下推廣應用比較困難。

3.2 大豆收割機割臺損失率研究存在問題

割臺損失的主要原因具體包括漏割損失、掉枝損失、落粒損失及最主要的炸莢損失。與之相對應的割臺關鍵技術有：一是振動太大引起的炸莢落粒損失；二是割臺位置不當、仿形性不好造成的漏割；三是機構撞擊力太大造成的炸莢與掉枝。因此，突破割臺的關鍵技術問題，合理改進割臺關鍵裝置的結構及工作參數，是降低大豆機收損失的重要手段。通過總結國內外的研究現狀，將割臺與大豆機收損失率的關鍵技術問題總結如表2所示。

4 發展趨勢

4.1 大豆收獲機割臺的發展趨勢

隨著科技的發展，農業機械的智能化技術不斷提高，大豆收獲機割臺應向多元化、全面智能化與自動化、可持續化方向發展。

1） 大豆收獲機割臺的多元化。針對不同地區和不同類型的大豆研究設計不同類型、款式和規格的割臺。平坦地勢與復雜地貌環境、單一種植與套種模式、區域化種植與規模化種植等不同的種植條件和模式，采用與之匹配的不同規格的割臺、割刀類型及收割機型號，提高收割效率和質量，并減少損失。

2） 智能化與自動化。互聯網技術、人工智能和大數據等技術的發展，為大豆收獲機割臺實現互聯網遠程監控、智能診斷等先進功能提供新的研究方向，實現全面的智能化，可提高大豆收獲的數據化程度和作業效率。同時，將自動化技術應用于大豆收獲機割臺，能夠實現操作員對收獲機割臺的智能監控和自主控制，以提高作業效率。

4.2 大豆收獲機收獲損失的發展趨勢

1） 針對減少炸莢損失的大豆炸莢生物特性研究趨勢。以大豆的基因調控、蛋白質組學、激素等關鍵問題為研究點，展開降低大豆炸莢性的研究。基因調控的研究是探索影響大豆炸莢生長發育過程中的基因表達調控機制及基因功能的解析的理論研究方法；蛋白質組學研究是應用蛋白質組學技術，研究大豆炸莢的蛋白質組成變化、特征及相關分子機制的研究方法；植物的生長發育與代謝調節都是植物激素的作用，大豆炸莢性能的研究需要深入研究大豆的激素。研究大豆炸莢特性造成的損失，將基礎研究和應用研究相結合是主要的趨勢，將從生物特性的方向為優化大豆炸莢性能提供科學依據。

2） 大豆收獲機收獲損失的研究趨勢。大豆收獲機的收獲損失包括割臺損失、脫粒損失及清選損失，提高大豆收獲機的智能化監測水平是及時調整收獲機機構，減少收獲損失的重要研究趨勢。將傳感器、物聯網和數據分析技術用于大豆收獲機，對收獲機在工作過程中的損失進行實時監測并上傳數據，通過數據分析、反饋及時調整收獲機的作業速度、割臺的高度與傾斜度、脫離與清選機構的作業速度及間隙，從而減少大豆收獲機的收獲損失。如何利用現代科技使大豆收獲機的智能監測技術向著更高效、更精準和更智能的趨勢發展是對我國農機科研人員的更進一步要求。

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