全向姿態調整農機履帶底盤設計與試驗

摘要：為滿足丘陵山地復雜地形農機行走與作業要求，設計全向位姿調整農機履帶底盤。采用理論分析與三維參數化建模方法對該底盤的行走系統、橫向調整機構和縱向調整機構等關鍵部件進行設計分析，電液調姿控制系統實時采集車身橫向傾翻角和縱向翻滾角及各調姿液壓缸位移等信息，實現在傾角連續變化的坡地上，底盤車身橫向姿態與縱向姿態不斷調整至水平。為驗證該底盤的各項性能，以不同路況和地塊為試驗場地，反復多次試驗整車通過性和穩定性，得到姿態調整機構坡度調平角度誤差≤±1.5°、橫向姿態調整角≤15°、縱向姿態調整角≥30°。為丘陵山地宜機化作業進一步改造提供參考和技術支持。

關鍵詞：橫向調整；縱向調整；電液控制；平行四桿；PID控制

中圖分類號：S817.11" " " 文獻標識碼：A" " " 文章編號：2095?5553 （2024） 08?0132?06

Design and test of agricultural machinery crawler chassis with"omnidirectional attitude adjustment

Lü Fengyu1， 2， Li Xiaokang1， 2， He Chengzhu1， 3， Ding Lili1， 3， Sun An1， 2

（1. Gansu Academy of Mechanical Sciences Co.， Ltd.， Lanzhou， 730030， China； 2. Key Laboratory of"Grassland Agricultural Machinery of Gansu Province， Lanzhou， 730030， China；3. Gansu Jinkefeng Agricultural Equipment Engineering Co.， Ltd.， Lanzhou， 730070， China）

Abstract： In order to meet the walking and operation requirements of agricultural machinery on hilly and complex terrain， the all?directional position and pose adjustment of agricultural machinery track chassis was designed. The theoretical analysis and three?dimensional parametric modeling methods were used to design and analyze the key components of the chassis， such as the walking system， transverse and longitudinal adjustment mechanism and so on. The electro?hydraulic attitude adjustment control system collected the information of transverse and longitudinal roll angle and the displacement of the hydraulic cylinder of each attitude adjustment in real time， so as to achieve the realization on the slope with continuous change of inclination angle. Chassis body horizontal and longitudinal attitude were continuously adjusted to the horizontal. In order to verify the performance of the chassis， different road conditions and plots were used as test sites to repeatedly test the vehicle's passability and stability. The results showed that the Angle error of slope leveling of the attitude adjustment mechanism was ≤±1.5°， the Angle of transverse attitude adjustment was ≤15°， and the angle of longitudinal attitude adjustment was ≥30°. This study can provide reference and technical support for the further transformation of mechanized operation in hilly and mountainous areas.

Keywords： transverse adjustment； longitudinal adjustment； electro?hydraulic control； parallel four?bar； PID control

0 引言

我國丘陵山地面積占我國土地總面積的69.4%，有著極其豐富的自然資源，但GDP僅占全國的30%。丘陵山地地區海拔高度高于500 m后，地形起伏較大、坡度陡峻、地表形態多樣，地形地貌復雜多變，地理條件較差，田塊面積較小，農機發展水平嚴重滯后。目前在我國丘陵山區，使用的農機具大部分是平原地區作業機械，適用性極差，尤其在行走通過性方面問題突出。

開展適于丘陵山區農田地形復雜、種植模式多元化、作物品種多樣的通用動力底盤和輕簡型作業機具，已成為當下以及相當長時期內推進丘陵山區農機化和農業現代化的重要且迫切的任務。綜合考慮行走穩定性、路面適應性以及經濟性等方面，相較于輪式底盤，履帶式底盤具有接地比壓小、轉向靈活、機動性好等優異性能[1]，更適用于丘陵山地[2]。為進一步增強復雜地形行駛穩定性，對履帶底盤行駛地面進行力學建模[3]與越障性能分析與仿真[4]，中國農業大學趙建柱等[5]設計的農用仿形履帶式動力底盤可緩解我國丘陵山地無機可用的突出問題。

相比仿形履帶底盤，劉海燕[6]設計的倒梯形履帶底盤行走裝置在丘陵山地的通過性和穩定性更好。楊增福等[7]在上述設計基礎上，研發出具有橫向姿態功能的結構簡單可靠的四連桿自動調平裝置，但車體在縱坡行駛的易傾覆問題還未解決。因此研發一種全向位姿可調整的農機履帶底盤，在橫坡與縱坡行走時確保質心在一定水平范圍內，推廣應用于農田耕地、起壟、插秧、噴藥、收獲等作業環節，可大幅提升丘陵山區作業質量，提高土地利用率，降低生產成本，增加經濟效益。

1 整體結構和工作原理

1.1 履帶底盤整體結構

山地履帶移動底盤在坡地作業時，需克服坡地導致的行走機構受力不均，使車身保持水平狀態。為保證此履帶底盤具有更好的通過性和越障能力，節省制造成本，該底盤主要由行走系統、橫向調整機構、縱向調整機構和電液調姿控制系統組成，如圖1所示。

履帶底盤行走系統由傳統的驅動輪、支重輪、張緊輪和前方張緊油缸、拖帶輪與外圍履帶等組成；橫向調整機構在履帶兩側對稱安裝，由橫向調整油缸、調平撥叉以及末端鉸接的搖桿和支撐連桿組成；機架下方與底盤橫梁之間對稱分布4只升降液壓油缸，與機架共同組成縱向調整機構；傾角傳感器、位移傳感器和控制器通組成調姿控制系統。

1.2 工作原理

丘陵山區環境復雜，且多為橫坡與縱坡交錯的作業環境，履帶底盤坡地作業時，需對車身橫向姿態進行調平，提高作業質量[8]。該履帶底盤姿態調整裝置包括橫向調整機構和縱向調整機構，采用四連桿機構與電液驅動裝置進行調平。在車身調平過程中，車身橫向傾翻角與縱向翻滾角會隨底盤移動發生改變，采用姿態角度調平方式、模糊PID控制算法，通過調整油缸活塞桿的行程調節車架左右兩側、前后兩側高度差值，確保底盤重心位置處于合理的區域范圍內。

橫向調整機械機構采用平行四桿懸架設計，在液壓驅動下，調整油缸帶動平行四桿懸架依據作業坡地坡度角的大小調整履帶移動底盤的車身姿態，保證履帶移動底盤機體水平，實現山地履帶移動底盤車身姿態的調整，橫坡俯坡行駛調平如圖2所示。

縱向調整機構采用鉸鏈四桿機構，履帶底盤前后橫梁上對稱固定4只升降液壓油缸，液壓缸活塞桿與機架鉸鏈連接，活塞伸縮帶動機架動作，4只升降油缸共同抬起或推低機架，實現前后側升降油缸組具有一定高度差，進而使車體縱向達到水平狀態，縱坡上坡行駛調平如圖3所示。

底盤平坦地面行駛時，底盤左右兩側橫向調整油缸、機架下方4只升降油缸的推桿伸出的部分全部收回，直到車體前后左右全方位達到水平狀態。

2 關鍵部件設計與分析

為符合丘陵山地農業機械作業環境，此履帶底盤主要技術指標為：整車質量≤3 500 kg、正常行駛速度≤5 km/h，在松軟路面上有較好的通過能力，接地比壓lt;25 kPa；具有較好的爬坡能力，最小縱向爬坡角30°，最大橫向通過坡角15°，可跨越壕溝寬度≤60 cm；具有較小的轉向半徑，最小轉彎半徑1 200 mm。

2.1 履帶設計

考慮丘陵山地青貯收獲機工作環境惡劣，履帶容易受到磨損，因此要求履帶必須要有足夠的附著能力和抗磨損能力。

履帶結構尺寸對底盤的性能具有綜合性影響，根據公式計算履帶接地比壓、履帶節距t、履帶板寬度b，履帶接地長度L和履帶軌距B。

[t=（15～17.5）m4] （1）

式中： m——滿載質量，kg。

代入m=3 500 kg、安全系數15，計算可得t=115.37 mm。

[L=1.07M3] （2）

式中： M——整機重量，kg。

代入M=3 500 kg，計算可得L=1 624 mm，取1 600 mm。

[b=（0.25～0.3）L] （3）

計算可得b=400～480 mm，取450 mm。

[[p]=mg2 000Lb] （4）

式中： [p]——許用履帶接地比壓，kPa；

g——重力加速度，取9.8 N/kg。

計算可得[p]=23.8 kPa=0.023 8 MPa∈（0.014 MPa，0.03 MPa），遠小于輪式車輛的橡膠輪胎接地比壓，在丘陵山地的通過性更佳。

由于丘陵山地坡度變化較大，車輛在行駛時易發生橫向側翻和縱向傾翻，通過計算此履帶底盤的橫坡行駛極限坡度角和縱坡極限坡度角，對其橫坡行駛穩定性和縱坡穩定性進行分析。橫坡行駛極限坡度角

[βlim=0.5（B+b）-eh] （5）

式中： h——質心高度，m；

e——車輛重心離開縱向對稱平面的偏移距離，m；

β——橫坡角度，（°）。

車輛縱坡極限坡度角

[αlim=arctanah] （6）

式中： a——質心至履帶支撐面后邊緣的距離，m。

計算得此履帶底盤橫坡行駛極限坡度角為28°gt;15°，縱坡極限坡度角為52°gt;30°，滿足履帶底盤設計要求。

綜合考慮行走穩定性、路面適應性以及經濟性等方面，選用輪齒式橡膠履帶，結合底盤總體設計要求選用元創GNC450×90 p×51型履帶。

2.2 輪系設計

2.2.1 驅動輪

驅動輪將動力傳給履帶，驅動輪與履帶的嚙合情況很大程度影響動力傳遞和行駛平穩性，按照標準JB/T 6682—2008《聯合收割機橡膠履帶系列參數》，驅動輪基圓直徑

[D0=tnπ] （7）

式中： n——驅動輪齒數，選取齒數為8。

代入得D0=293.93 mm。

根圓直徑

[Dg=D0-2F] （8）

式中： F——履帶傳動平面到鋼絲繩中心平面的距離，根據履帶型號F=12 mm。

代入得Dg=269.93 mm。

頂圓直徑

[Dd=D0+2H-5] （9）

式中： H——履帶厚度，取20 mm。

代入計算得Dd=328.93 mm。

2.2.2 支重輪

支重輪用來支撐底盤，將整機重量通過履帶傳到地面上，通過夾持履帶，防止履帶橫向滑脫。為了減少能量損失要考慮支重輪工作時主要阻力—滾動阻力，參考《汽車理論》余志生版，滾動阻力系數與輪自身因素有關，因此需要支重輪具有較小的滾動阻力。在水泥地行駛時，支重輪要承受重載和強烈沖擊，還需要具有高強度和高耐磨度。支重輪直徑

[Dz=2.5 t] （10）

代入履帶節距t=115.37 mm，得Dz=288.425 mm。

2.2.3 張緊輪

張緊輪除了可以調節履帶張緊度，還能起到限位作用。安裝時，要限定張緊輪垂直方向位移，前后方向可以通過調節張緊機構來實現張緊輪位移從而獲得合適的張緊度。張緊力與履帶節距之間的比值決定著履帶卷繞時的沖擊力，比值越大，沖擊力越小[9， 10]。張緊輪直徑

[Dy=0.9 D0] （11）

由式（7）計算得D0=293.93 mm，代入式（11）得Dy=264.54 mm。

2.3 調姿機構設計

2.3.1 橫向調整機構設計

履帶底盤在6°～15°的橫坡作業時，需對車身橫向姿態進行調平，車身橫向角隨底盤調整發生改變。橫向調整機構采用基于平行四桿的調平原理，主要由橫向調整油缸、調平撥叉以及末端鉸接的搖桿和支撐連桿組成，如圖4所示。點A、點B分別為搖桿與固定架的鉸接點；點E、點F分別為調平撥叉與支撐架的鉸接點；點D、點G分別為橫向調平油缸與連桿、支撐架的鉸接點。

橫向調平機構主動部分中的調平液壓缸尾端與機架鉸接，推桿前端與主動調平撥叉鉸接；主動調平撥叉中間部位與機架通過銷軸連接，主動調平撥叉、主動搖桿和鎖止機構三者在調平液壓缸工作時處于鉸接狀態，當調平液壓缸動作完成后，鎖止機構運作，三者處于鎖止狀態；主動搖桿下端與支重輪梁呈75°焊接；每側履帶有3組從動機構，各部件連接與主動機構一致，中間從動機構與主動機構通過連桿鉸接；張緊輪支撐桿與張緊液壓缸制成一體，張緊液壓缸焊接在機架尾端。

橫向調平油缸為原動件，為連桿擺動提供動力，主連桿通過拉桿帶動從連桿擺動，調平液壓缸的推桿伸縮帶動主動調平部分，通過連桿帶動從主動調平部分共同抬起或推低支重輪組，形成高度差，完成車身單側的橫向調平，進而保證車身在橫向斜坡上處于水平狀態。調平液壓缸運作時，張緊液壓缸同時工作，保持履帶預緊力在一定范圍內。

履帶底盤橫坡行駛時，車身發生側傾，根據機體內部水平位置傳感器的信號，按照圖5所示的橫向調整策略，調整左右兩側液壓油缸動作，進而保證車身在橫向斜坡上處于水平狀態。

車身橫向調平后左右兩側高度差

[Δh=Btanβ] （12）

此橫向調整機構最大橫向坡度角設計值15°，計算得車身調平后兩側最大高差為308 mm。考慮到調平液壓缸的安裝位置、液壓推桿的伸縮范圍不能與履帶輪系及各連接支撐件干涉，因此選用行程310 mm的YGS90×55×310型伸縮二級液壓缸。

2.3.2 縱向調整機構設計

為實現履帶底盤縱向30°以上坡地行駛，需對車身縱向姿態進行調平。縱向調整機構安裝于機架下方與底盤橫梁之間，對稱分布4只升降液壓油缸，升降油缸的推桿伸縮帶動機架動作。

車輛底盤在平坦地面或縱坡行走過程中，按照圖6所示的縱向調整策略，調整前后兩組液壓缸動作，實現底盤縱向水平自動調節。

車身縱向調平后前后兩側高度差

[Δl=Atanα] （12）

式中： A——前后2只升降液壓缸間距，取1.0 m；

α——縱坡角度，（°）。

此橫向調整機構最小縱向坡度角設計值30°，計算得車身調平后前后兩側最大高差為577 mm。考慮到升降液壓缸的安裝位置、液壓推桿的伸縮范圍不能與底盤橫梁、機架等部件干涉，因此選用公稱壓力16 MPa、單耳式缸徑70 mm、桿徑25 mm、行程580 mm的70-25-580型液壓缸。

3 電液控制系統設計

3.1 硬件系統

為實現丘陵山地農機底盤高精度姿態調整，采用電液控制系統。姿態調整電控系統由動態抗振型傾角傳感器、位移傳感器、行程開關和模糊PID控制器組成，液壓系統由液壓油源、液壓泵、三位四通的電磁總控閥、電磁換向閥等組成。傾角傳感器安裝在底盤機架上，實時測量車身橫向傾角，姿態角差值實時輸入PID控制器，通過姿態角與油缸行程對應關系計算出油缸伸縮量，輸出信號驅動電磁閥帶動油缸動作，直至上機架被測面調整至水平范圍，電磁閥和油缸停止動作，實現在傾角連續變化的坡地上，山地農機車身橫向姿態不斷調整[11]。

3.2 控制流程

根據圖4、圖5姿態調整策略要求，農機履帶底盤全向姿態調整控制流程如圖7所示。

S1：判斷車身行駛情況，分為縱坡向上行駛、縱坡下坡行駛、橫坡仰坡行駛、橫坡俯坡行駛與平坦地行駛。

S2：判斷車身初始位姿，x軸傾角傳感器檢測車身橫向傾翻角，y軸傾角傳感器檢測車身縱向翻滾角，首先橫向調整直至車身左右保持水平，其次縱向調整直至車身前后保持水平，最終確保履帶底盤質心在合理的范圍內。

S3：首先調整橫向姿態，調姿系統先判斷車體底盤兩側調姿油缸初始位置，通過位移傳感器實時檢測，根據傾翻角與油缸移動距離關系曲線輸出活塞桿移動距離。結合車身行駛情況，底盤橫向調節控制策略如圖4所示：平坦地面行駛車身左傾，左側油缸上升；平坦地面行駛車身右傾，右側油缸上升；橫坡仰坡行駛車身左傾，左側油缸上升；橫坡仰坡行駛車身右傾，左側油缸下降；橫坡俯坡行駛車身左傾，右側油缸下降；橫坡俯坡行駛車身右傾，右側油缸上升。

S4：直到車身x軸是否水平，底盤左右兩側橫向調整油缸停止動作。

S5：調整縱向姿態，調姿系統先判斷車體機架前后兩組調姿油缸初始位置，通過位移傳感器實時檢測，根據翻滾角與油缸移動距離關系曲線輸出活塞桿移動距離。前后兩組調姿油缸，分別由兩個油缸通過分配閥串聯連接。結合車身行駛情況，底盤縱向調節控制策略如圖5所示。平坦地面行駛機架前傾，前側油缸上升；平坦地面行駛機架后傾，后側油缸上升；縱坡上坡行駛車身前傾，后側油缸下降；縱坡上坡行駛車身后傾，前側油缸下升；縱坡下坡行駛車身前傾，前側油缸上升；縱坡下坡行駛車身后傾，后側油缸上升。

S6：直到車身y軸是否水平，底盤機架前后兩側縱向調整油缸停止動作。

4 試驗分析

4.1 試驗方法

為驗證該底盤的各項性能，以不同路況和地塊為試驗場地，反復多次試驗影響車體通過性和穩定性的關鍵參數。

4.1.1 極限越障高度測定

以理論計算值250 mm為依據，取一平整地塊，人工堆砌出（長×寬×高）為1 300 mm×200 mm×200 mm的矩形土堆障礙，以200 mm高為基礎，觀察樣機能否順利通過，若能順利通過，依次將高度增加50 mm，重復試驗，直至無法通過，再逐漸降低障礙高度，找到可翻越障礙的極限高度。

4.1.2 極限越溝寬度測定

以理論計算值680 mm為依據，取一平整地塊，人工挖出（長×寬×高）1 300 mm×500 mm×300 mm壕溝，以500 mm寬為基礎，觀察樣機能否順利通過。試驗過程中若樣機出現劇烈下墜或前輪觸及壕溝底部則視為越溝失敗，若能順利通過，將壕溝寬度依次增加50 mm，重復試驗直至無法通過，再逐漸降低壕溝寬度，找到可跨越壕溝的極限寬度。

4.1.3 最大爬坡度及縱向調平角測定

以理論計算值30°為依據，取一坡度為30°的地塊，以低速檔行駛，觀察能否爬上該坡度，測量縱向調整機構調平角。

4.1.4 直線行駛偏移量測定

取一平整地塊，畫出百米的直線，將樣機一側履帶外側與直線對齊，將方向回正，行駛期間駕駛員不參與控制方向，行駛百米后測出偏移距離，根據GB/T 15370.4—2012《農業拖拉機通用技術條件》第四部分：履帶拖拉機，農用拖拉機在干硬平整、縱橫坡度不大于1%路面上的跑偏率不得大于6%，是否滿足國標要求。

4.1.5 最大橫坡行駛角及橫向調平角測定

以理論計算值15°為依據，首先取坡角為10°的坡地，觀察收獲機在該坡地上能否穩定行駛，是否有傾翻跡象，若能穩定行駛，坡度依次增加2°，重復試驗，考慮到樣機的安全，根據具體行駛情況，直至出現側翻跡象時的坡度確定為最大橫坡行駛坡度，測量橫向調整機構調平角。

4.2 試驗結果與分析

通過對極限越障高度、極限越溝寬度、最大爬坡度、直線行駛偏移量和最大橫坡行駛角度5個參數進行測定，重復試驗3次，試驗記錄數據如表1所示。

當履帶底盤參數確定后，具有調姿功能的倒梯型履帶底盤在橫坡形式穩定性、縱坡形式穩定性及最大爬坡度、極限越障高度、極限越溝寬度等通過性方面都有很大優勢。當坡度一定時，底盤翻越障礙極限高度隨車體仰角增大而增大，到達極限仰角后隨仰角增大而減少；相同越障高度下，隨著坡度增大，極限仰角隨之增大，但不同坡度對應的極限高度幾乎一致。履帶底盤在跨越壕溝時，隨著坡度增大，越溝寬度逐漸減少，重心越靠近底盤中心位置越溝性能越好。

5 結論

1） 由于丘陵山區環境復雜，且多為橫坡6°～15°、縱坡30°以上的坡地作業環境，履帶底盤坡地作業時，為保證作業質量，設計具有橫向調平和縱向調平功能的全向姿態調整底盤，采用雙四連桿調平機構與電液驅動裝置相結合。通過姿態角度調平方式、模糊PID控制算法，通過調整油缸活塞桿的行程調節車架左右兩側、前后兩側高度差值，確保底盤重心位置處于合理的區域范圍內。

2） 為驗證設計底盤的各項性能，以極限越障高度、極限越溝寬度、最大爬坡度及縱向調平角、直線行駛偏移量、最大橫坡行駛角及橫向調平角為試驗因素進行多次試驗，得到姿態調整機構坡度調平角度誤差≤±1.5°、橫向姿態調整角≤15°、縱向姿態調整角≥30°。試驗表明，具有調姿功能的倒梯型履帶底盤在通過性和穩定性方面都有很大優勢，適用于地形復雜多變的丘陵山地，可為丘陵山地易機化作業進一步改造提供參考和技術支持。

參 考 文 獻

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