GB/T 41798-2022《智能網聯汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求》國家標準解讀

關鍵詞：智能網聯汽車，自動駕駛，國家標準，解讀

0 引言

黨的二十大報告提出，到2035年基本實現新型工業化，堅持把發展經濟的著力點放在實體經濟上，推進新型工業化，加快建設制造強國。當前，隨著新一輪科技革命和產業變革的加速演進，汽車產業變革的主要方向為電動化、智能化和網聯化。中國作為全球汽車產業的重要組成部分，面對百年未有之大變局，開啟了智能網聯汽車加速發展的新征程。智能網聯汽車（intelligent amp; connectedvehicle，ICV）是利用車載傳感器、控制器、執行器并融合現代通信與網絡技術，實現車與人、車、路等信息交換共享，可實現安全、高效、節能的行駛，并最終實現無人駕駛[1]。自動駕駛與智能網聯汽車聯系緊密，自動駕駛功能必須具備的條件就是具有智能網聯。自動駕駛技術根據系統對車輛的操控程度可分為L0～L5。其中，L1～L3系統主要起輔助功能，當系統達到L 4級，車輛駕駛完全由系統控制，可實現自動取還車、自動巡航和自動避障等出行的真實場景[2]。當前，全球汽車總數量逐年增加，極大地豐富了人們的日常出行，但也日益凸顯出一些問題，如：交通事故、能源問題和環境問題等。為了滿足人們的出行需要、堅持可持續發展并保證安全出行，發展智能網聯汽車是大勢所趨，對國家有著重要的戰略意義。我國2020年發布的《智能網聯汽車技術路線圖2 .0》指出，通過汽車信息通信、人工智能、互聯網等行業深度融合，智能網聯汽車已經進入技術快速演進、產業加速布局的新階段，是未來競爭的焦點。2023年工業和信息化部、國家標準化管理委員會聯合修訂的《國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023版）》針對智能網聯汽車通用規范、核心技術與關鍵產品應用，構建包括智能網聯汽車基礎、技術、產品、試驗標準等在內的智能網聯汽車標準體系，指導車聯網產業智能網聯汽車領域的相關標準制修訂，充分發揮標準對車聯網產業關鍵技術、核心產品和功能應用的引領作用。

智能網聯汽車檢測標準是為了確保智能汽車在道路上運行安全可靠而制定的一系列規范和要求。這些標準涵蓋了車輛硬件和軟件系統的各個方面，包括傳感器性能、通信協議、數據處理算法、安全性能等。通過遵循這些標準，可以保證智能網聯汽車在各種路況和環境下都能夠準確感知周圍情況、及時做出反應，并與其他車輛和基礎設施進行有效通信。智能網聯汽車檢測標準的實施不僅可以提高道路交通的安全性和效率，還能推動智能汽車技術的發展和應用，促進智慧交通系統的建設和普及。對于智能網聯汽車的標準化問題，張睿[3]針對智能網聯汽車中車輛感應技術、輔助駕駛技術、車載網絡組織技術具有的特點展開分析，系統論述了智能網聯汽車標準發展框架的構建方式。劉國平和林可春[4]對智能網聯汽車關鍵技術的發展現狀、智能網聯汽車技術標準要求和發展趨勢進行了分析，提出了國家要有智能網聯汽車領域引領世界潮流的戰略共識、建立國家層面推進體制、整合現有聯盟資源促進資源共享等建議。左任婧和陳君毅[5]針對國內外智能網聯汽車試驗場的發展現狀，從場地規劃、通信建設和運營3個方面提出建設思路。旋艷靜[6]分析了智能網聯汽車測試設備的發展需求、發展現狀，探討了智能網聯汽車測試設備未來的發展趨勢。姜鋒[7]等結合國內外典型智能網聯汽車測試場地，從設施建設、長遠規劃、管理服務、特色定位等方面進行分析研究，進而為智能網聯汽車測試場地的建設提出一些發展建議。張嘉楠[8]闡述了智能網聯汽車試驗場的設計問題，為智能網聯汽車試驗場的建設提供思路。智能網聯汽車測試是保障智能網聯汽車安全性和推動智能網聯汽車快速發展的重要環節，其中道路測試是最重要的智能網聯汽車測試技術之一，鄧曉峰等[9]梳理了目前國內18個智能網聯汽車測試及示范基地的規劃、建設及測試進展，闡述了我國智能網聯汽車測試及示范基地發展現狀。劉天洋等[10]針對國內缺少智能網聯汽車專用試驗場的問題，介紹了國外已有的智能網聯汽車試驗場的發展現狀，從核心思想、道路環境、配套基礎設施等提出了我國智能網聯汽車試驗場建設的建議。目前，關于智能網聯汽車試驗場的建設，國家級的示范基地超過了10個，如：無錫的國家智能交通綜合測試基地（無錫）；地方級的智能網聯汽車試驗場主要聚集在華東地區，華中、華北、東北、西北、華南和西南地區較少，目前數量超過了40個，如：國家智能交通測試及應用推廣基地（常州）、中汽研智能網聯汽車實驗基地（重慶）等。

綜上所述，智能網聯汽車標準化與智能網聯汽車檢測標準是相輔相成的，智能網聯汽車檢測標準是保障智能網聯汽車的安全、性能和功能等條件的前提。隨著智能網聯汽車的發展、相應智能網聯汽車試驗場的建設，GB/T 41798-2022《智能網聯汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求》應運而生。

1 智能網聯汽車自動駕駛功能場地試驗標準及要求

1.1 標準適用范圍

該標準界定了智能網聯汽車自動駕駛功能進行場地試驗時的術語和定義、一般要求、試驗通過條件及試驗方法，適用于具備自動駕駛功能的M、N類車輛（其他車輛類型也可參照執行）。其中，M類車輛為至少有4個車輪并用于載客的機動車輛，N類車輛為至少有4個車輪且用于載貨的機動車輛。

1.2 實驗過程一般要求

（1）試驗場地及試驗環境

試驗場地及試驗環境要求規定了試驗場地需滿足的條件和試驗環境。其中，試驗場地要求包括了路面、交通標志和標線、道路及基礎設施、試驗道路不同限速路段的車道寬度、試驗場地具備試驗車輛自動駕駛模式正常激活的必要數據和設施條件；環境要求包括了天氣良好且光照正常、特殊天氣和夜晚光照條件。

（2）試驗設備及數據采集

試驗設備及數據采集要求規定了目標物、試驗設備要求、試驗記錄內容。其中，目標物對目標車輛、自行車和摩托車做出了規定，對目標車輛速度控制準確度和交通錐高度做出了要求；對車內外視頻采集設備的分辨率、運動狀態采樣和存儲的頻率、速度采集精度、橫向和縱向位置采集精度和加速度采集精度提出了要求；實驗記錄內容規定了試驗過程應記錄的內容，如：車輛自動駕駛系統軟、硬件版本信息等。

（3）試驗車輛要求

試驗車輛要求規定了試驗車輛人機交互要求和試驗車輛的載荷要求。

1.3 試驗過程管理及通過條件

（1）過程管理

過程管理規定了試驗車輛不同行駛區域的試驗項目選擇；需要引導車激活自動駕駛模式的試驗車輛的要求；試驗道路限速設置的要求；試驗過程中應滿足的要求。

（2）試驗通過條件

試驗通過條件要求各項試驗應按照規定試驗方法試驗3次且3次均符合要求。若試驗過程中出現騎軋車道實線、不按路段規定行駛速度行駛、違反車道導向標線行駛、未按規定使用燈光、與道路基礎設施發生碰撞視為不滿足通過要求。

2 智能網聯汽車自動駕駛功能試驗方法及場景規范

2.1 交通信號識別及響應

交通信號識別及響應包括限速標志、彎道、停車讓行標志和標線、機動車信號燈、方向指示燈、快速路車道信號燈6個部分。該標準規定了智能網聯汽車在這6個部分的試驗場景、試驗方法和通過要求。

2.2 道路交通基礎設施與障礙物識別及響應

道路交通基礎設施與障礙物識別及響應包括隧道、環形路口、匝道、收費站、無信號燈路口右側存在直行車輛、無信號燈路口左側存在直行車輛、施工車道、靜止車輛占用部分車道等9部分。該標準規定了智能網聯汽車在這9個部分的試驗場景、試驗方法和通過要求。

2.3 行人與非機動車識別及響應

行人與非機動車識別及響應包括行人通過人行橫道線、行人沿道路行走、自行車同車道騎行3部分。該標準規定了智能網聯汽車在這3個部分的試驗場景、試驗方法和通過要求。

2.4 周邊車輛行駛狀態識別及響應

周邊車輛行駛狀態識別及響應包括摩托車同車道行駛、前方車輛切入、前方車輛切出、對向車輛借道行駛、目標車輛停-走5部分。該標準規定了智能網聯汽車在這5個部分的試驗場景、試驗方法和通過要求。

2.5 自動緊急避險

自動緊急避險包括行人橫穿道路、自行車橫穿道路、目標車輛切出后存在靜止車輛、前方車輛緊急制動4部分。該標準規定了智能網聯汽車在這4個部分的試驗場景、試驗方法和通過要求。

2.6 停車

停車包括了停車點、港灣式站臺、普通站臺3部分。該標準規定了智能網聯汽車在這3個部分的試驗場景、試驗方法和通過要求。

2.7 動態駕駛任務干預及接管

動態駕駛任務干預及接管指的是自動駕駛車輛與人工駕駛的切換。該標準規定了試驗方法和通過要求。

2.8 最小風險策略

最小風險策略包括快速路車道信號燈、隧道、環形路口、收費站、施工車道、禁止車輛占用部分車道、行人沿道路行走、自行車同車道騎行、對向車輛借道行駛試驗，根據試驗車輛在這些試驗中是否發出超出設計運行范圍的提示信息來選擇試驗方法、試驗場景和通過要求。

3 智能網聯汽車自動駕駛功能標準分析及改進建議

智能網聯汽車自動駕駛功能在國際范圍內已經有了多年的技術和經驗積累，對于場地、道路和仿真等多種自動駕駛功能的試驗方式國際上有了共識，在此背景下，我國起草了GB/T 41798-2022《智能網聯汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求》。上文已經對該標準進行了詳細解讀，下面提出一些具體的分析并對該標準提出改進建議。

3.1 術語和定義分析

該標準的術語和定義由GB / T 4 0 42 9《汽車駕駛自動化分級》界定。包括自動駕駛功能、試驗車輛、目標物、目標車輛、自動駕駛模式等13個定義。

3.2 一般要求分析

一般要求中對試驗場地及試驗環境、試驗設備及數據采集和試驗車輛進行了要求。

（1）試驗場地及試驗環境

該部分對路面、交通標志、道路及基礎設施、試驗道路限速對應的車寬、自動駕駛模式正常激活的必要數據和設施條件、特殊天氣進行了要求。

其中，對路面的要求僅包含具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面，目前未對碎石路面、泥土路面、雨水路面和雪地路面等作出要求。這是由于智能網聯汽車的飛速發展，當下的標準并未覆蓋完全。也側面說明了當前智能網聯汽車雖然有大量的現實案例，技術也趨于成熟，但是要大規模引入日常生活中，還需要一段時間，至少是現行標準能夠覆蓋所有條件的前提下。

（2）試驗設備及數據采集

該部分對目標物、試驗設備和試驗記錄內容進行了要求。

其中，目標物中的目標車輛、自行車和摩托車指大批量生產的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，此類目標物外形尺寸已經固化，是日常生活中較為常見的，但譬如鄉村道路易出現的牛群、羊群等，非大批量生產的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車并未做詳細的要求。

試驗記錄內容中未包含車距信息，如：試驗車輛與前車、行人、道路標志線等距離。目前的試驗主要是以是否通過來判定合格標準，雖然車距信息并不能作為試驗是否通過的決定性要求，但作為實際應用中的一個重要參考指標，車距測量試驗可為試驗結果提供更加直觀的數據。以此為基礎，可以對試驗車輛的安全性進行綜合考量。

（3）試驗車輛

該部分對試驗車輛的人機交互和試驗車輛載荷進行了要求。

當前的標準規定了試驗車輛的人機交互要求，以確保駕駛員在必要時能夠接管控制，但并未詳細規定哪種具體情況下駕駛員需要進行人工接管。例如：標準未明確列出何種情形下應當由駕駛員接管，如：復雜的交通狀況、惡劣天氣條件或自動駕駛系統檢測到潛在危險時。同時，標準也未對接管的時長以及接管對自動駕駛車輛評分的影響進行明確規定。

此外，接管次數或接管場景也沒有具體要求。這意味著無法量化自動駕駛系統在實際應用中的可靠性和駕駛員在不同情景下的反應能力。沒有接管相關的詳細規定，難以全面評估自動駕駛系統的實際表現，可能導致在實際應用中存在安全隱患。因此，建議在標準中增加具體的人工接管情形、接管時長對車輛評分的影響、接管次數和接管場景的規定，以更全面地評估自動駕駛車輛的性能和安全性，確保在各種復雜情況下都能有效保障行車安全。

4 結語

GB/ T 41798-2022《智能網聯汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求》首次對智能網聯汽車的自動駕駛功能提出了場地試驗方法和要求，對我國智能網聯汽車標準化的完善有著重要意義。本文對GB/ T 41798-2022《智能網聯汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求》進行了解讀，對適用范圍、一般要求、試驗過程及通過條件和試驗方法進行了全面解讀，并提出了幾個新的試驗道路、車距信息和建議增加人工駕駛模式與自動駕駛模式切換的試驗。GB/T 41798-2022《智能網聯汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求》是用于試驗檢測的標準，該標準由于場地試驗方法存在的局限性，場景無法進行窮舉，且無法完全體現自動駕駛處理全部場景的表現。因此，該標準的相關要求無法保證具備自動駕駛功能的車輛可應對全部復雜交通環境。智能網聯汽車的發展日新月異，因此標準的制修訂也要提上日程，這需要自動駕駛、車聯網研究機構和汽車制造企業的群策群力，為提高我國智能網聯汽車相關標準貢獻力量。