人形機(jī)器人100 YEARS

PHASE 1

1920年代末

人形機(jī)器人初現(xiàn)

人形機(jī)器人首次走出二維幻想，成為三維實體，具備初步“類人”形態(tài)，但功能簡單。

原型機(jī) 跨越二維 具象化人形概念

1920年代 至 2020 年代

Eeditor's note

1 9 2 0年，捷克作家卡雷爾·恰佩克（K a r e lapek）在其科幻戲劇《羅素姆萬能機(jī)器人》的劇本創(chuàng)作中首次使用“robot”一詞。劇中，robot是被批量制造、服務(wù)于人類的類人機(jī)器，后因覺醒而反抗人類—robot源自捷克語robota，后者的含義為苦力、強(qiáng)制勞動或奴役。

恰佩克的劇本不僅是robot這個詞的起源，更預(yù)言了機(jī)器人倫理與人類社會的矛盾。自此，人類關(guān)于創(chuàng)造類己智能體的執(zhí)念有了專用名稱。

在中文里，機(jī)器人一詞在語法上屬偏正結(jié)構(gòu)，詞意的落點在“人”，實際的表達(dá)核心卻是機(jī)器—不是像機(jī)器一樣的人，而是像人一樣的機(jī)器。這導(dǎo)致如果想確切表達(dá)概念，往往還要加上“人形”這個前綴。

這種糾結(jié)，貫穿了人類對人形機(jī)器人100年的探索歷程：既希望它越來越接近人類，又多少有點恐懼它越來越接近人類；努力賦予它思考能力，又害怕它真正擁有了不受人類控制的思考能力。

進(jìn)入2020年代，基于大模型的深度學(xué)習(xí)技術(shù)為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)打開了新的想象空間，該領(lǐng)域的融資額在2023年同比增長240%，這不僅是技術(shù)革命，更是人類自我投射的集體消費(fèi)。

《列子·湯問》記載，周穆王看過工匠制作的能歌善舞的“能倡者”的表演之后發(fā)出一句感嘆，時至今日它仍然極具討論價值。周穆王問的是，

1927

美國西屋電氣推出“Televox”

可遠(yuǎn)程控制電器的早期人形裝置。

1928

英國人William Richards和AlanReffell發(fā)明“Eric”

能站立、坐下，具人形輪廓。

1929

日本人西村誠開發(fā)“學(xué)天則”

可變換面部表情，會寫日文，第一個東洋機(jī)器人。

PHASE 2

1970年代至1990年代

技術(shù)啟蒙與高校研究

以高校和政府實驗室為核心，人形機(jī)器人進(jìn)入“感知—控制—運(yùn)動”的系統(tǒng)性研究，初步具備“行為”。

大學(xué)主 感知控制 基礎(chǔ)搭

1973

早稻田大學(xué)推出“WABOT-1”

全球首臺具有基本感知與控制能力的人形機(jī)器人。這是第一個能夠行走、與日本人交流（用人造嘴）、使用外部受體（人造耳和眼睛）測量與物體的距離和方向，以及用手抓取和運(yùn)輸物體的機(jī)器人。

1984

早稻田大學(xué)推出“WABOT-2”

能夠看懂樂譜，并演奏風(fēng)琴。

1989

Manny

美國太平洋西北實驗室為美國陸軍試驗場開發(fā)的具有42個自由度的全尺寸擬人機(jī)器人。它不能自己走路，但可以爬行，并且有一個人工呼吸系統(tǒng)來模擬呼吸和出汗。12名研究人員花3年時間和200萬美元開發(fā)了這個機(jī)器人。

1996

本田P2

本田制造了一個用電池供電的機(jī)器人，它可以像人一樣走路，甚至可以上下樓梯。它看起來像一個穿著宇航服的宇航員，高約6英尺（約合1.83米），重約460磅（約合209千克）。本田花了10年時間開發(fā)這款機(jī)器人，并于1996年12月20日在東京推出。

2000

本田發(fā)布“ASIMO”

能行走、跑步、上下樓梯。2018年本田“ASIMO”退役停產(chǎn)意味著“表演型機(jī)器人”的階段性終結(jié)。

2000

先行者

中國第一臺雙足類人機(jī)器人，由中國國防科技大學(xué)于2000年創(chuàng)造。先行者身高1 4 0 厘米，體重2 0千克，能以每秒兩步的速度行走。

PHASE 3

1990年代至2010年代

工業(yè)巨頭試水與輕應(yīng)用

企業(yè)投入，機(jī)器人形象更“親民”，但多以表演與展示為主，缺乏實用功能。

企業(yè)試 表演化 輕娛樂應(yīng)用

2003

索尼發(fā)布“QRIO”

能夠跳舞、識別人臉并與人互動。

2000年代初

富士通“HOAP”、近藤“KHR”系列出現(xiàn)

2006

法國初創(chuàng)公司Aldebaran發(fā)布“NAO”具有自主性和可編程性。

2008

德國航空航天中心（DLR）開發(fā)“Justin”系列

可以抓取飛行物體、制作咖啡，主要用途是支持宇航員在太空中的任務(wù)，如衛(wèi)星維修和太空站維護(hù)。

2008

Nexi

被《時代》雜志評為年度最佳發(fā)明之一，由麻省理工學(xué)院媒體實驗室開發(fā)。Nexi可以在輪子上移動，并且可以撿起物體。但它最引人注目的特征是那張像人一樣的臉可以表達(dá)出一系列令人震驚的情緒。2010年代

PHASE 4

2010年代至2020年代

從服務(wù)型轉(zhuǎn)向人機(jī)交互

服務(wù)機(jī)器人興起，開始向“人機(jī)情感交互”發(fā)展，表演機(jī)器人讓位于“有用機(jī)器人”。

AI融合 情感交流 商業(yè)化雛

2010

Robonaut

位于德克薩斯州休斯敦的NASA林登·約翰遜航天中心（JSC）的靈巧機(jī)器人實驗室開發(fā)的項目，是20 11年2月24日成功發(fā)射的發(fā)現(xiàn)號航天飛機(jī)有效載荷的一部分。Robonaut與當(dāng)前其他太空機(jī)器人的不同之處在于，當(dāng)時的太空機(jī)器人系統(tǒng)（如機(jī)械臂、起重機(jī)和探測漫游者）都是為移動大型物體而設(shè)計的，但Robonaut的任務(wù)需要更多靈巧性。

2013

Poppy

第一個開源的3D打印的人形機(jī)器人，由法國國立計算機(jī)及自動化研究院推出。

2014

軟銀推出“Pepper”

強(qiáng)調(diào)“情感交流”。

2015

Vstone推出“Sota”

小型陪伴機(jī)器人，能簡單對話和通過表情互動。

2016

夏普發(fā)布“RoBoHoN”

結(jié)合手機(jī)功能的機(jī)器人，具備語音交互能力。

2016

Sophia

由中國香港公司H a n s o nRobotics開發(fā)的一款女性社交人形機(jī)器人，它可以模仿社交行為并誘導(dǎo)人類獲得愛的感覺。2 0 17年10月，Sophia被授予沙特阿拉伯公民身份，成為第一個獲得法人身份的機(jī)器人。

2013

波士頓動力推出“Atlas”

展現(xiàn)了高度動態(tài)平衡能力，能跑酷、翻滾。2 0 24年發(fā)布的全電動版有更廣泛的運(yùn)動范圍和更高靈巧 性。

2015

雅馬哈推出“MOTOBOT”

類人騎手，用于測試車輛性能。

2017

豐田推出“T-HR3”全身遙控機(jī)器人

化身型機(jī)器人，通過遙控模擬人體動作。

PHASE 5

2021年至今

技術(shù)融合與全球競速

AI驅(qū)動 仿人表達(dá) 多領(lǐng)域工業(yè)化部

2021

英國公司Engineered Arts發(fā)布“Ameca”

具備逼真面部表情。

2022

美國特斯拉公布人形機(jī)器人原型“Optimus”

主打工業(yè)用途，能夠執(zhí)行不安全、重復(fù)和枯燥的任務(wù)。

2022

德國公司Neura Robotics發(fā)布人形機(jī)器人“4NE-1”

主打“認(rèn)知機(jī)器人”特點，能夠完成多種貼近日常生活的任務(wù)。Neura Robotics的出現(xiàn)打破了德國的人形機(jī)器人創(chuàng)新只存在于科研機(jī)構(gòu)的困局，為德國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)注入了新的活力。該公司在2025年年初完成1.2億美元融資。

2023

Fourier GR-1

中國公司上海傅利葉智能發(fā)布的“Fourier G R-1”是中國首批通用人形機(jī)器人。

2023

“Digit”

美國公司Agility Robotics與亞馬遜合作，將自研機(jī)器人引入亞馬遜的工廠搬運(yùn)快遞包裹。Digit的第一個版本在2020年推出，由福特汽車購買，用于研究最后一公里交付。

2023

加拿大公司Sanctuary AI發(fā)布“Phoenix”

利用AI技術(shù)，讓機(jī)器像人類勞動者一樣思考和行動，可面向醫(yī)療保健、酒店、物流、零售和倉儲等數(shù)十個行業(yè)。

2024

挪威公司1X Technologies發(fā)布適用于家庭環(huán)境的通用人形機(jī)器人NEO

專為居家場景設(shè)計，可以完成泡咖啡、打掃衛(wèi)生等家務(wù)。2023年公司獲OpenAI投資。

2024

日本川崎重工推出新一代人形機(jī)器人“Kaleido”

體型與力量近似成年人，可處理危險作業(yè)。

2024

中國公司宇樹科技發(fā)布“Unitree G1”

宣傳視頻展示了多種動作，包括小跑、招手、揮棒、自我蜷縮收納、砸碎核桃、顛鍋和焊接等。

同年11月，宇樹科技宣布開源G1人形機(jī)器人的操作數(shù)據(jù)集，適配多種開源方案。

2024

中國公司優(yōu)必選發(fā)布全新一代工業(yè)人形機(jī)器人Walker S1

目前，Walker S1已進(jìn)入比亞迪汽車工廠實訓(xùn)，與L4級無人物流車、無人叉車、工業(yè)移動機(jī)器人和智能制造管理系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)。

2024

美國公司Figure發(fā)布“Figure 01”

聯(lián)合OpenAI，接入大模型的認(rèn)知能力。

2025

美國公司英偉達(dá)發(fā)布“GR00T N1”

據(jù)稱是全球首個開源人形機(jī)器人基礎(chǔ)模型，可賦予人形機(jī)器人通用技能與推理技能。