甘薯種植機械化關鍵技術與裝備研究進展

中圖分類號：S223.93 文獻標識碼：A 文章編號：2095-5553（2025）07-0036-07

DOI：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2025.07.006

Abstract：Mechanized planting isoneof thekeytechnicallinksintheeficientproductionofsweetpotato.Therealization of mechanized planting of swet potatois of great significance toreduce labor intensityand improve planting quality and eficiencyThis paper analyzes thecurrentdevelopment statusofmechanized technologyandequipment for sweet potato planting bothdomesticallyandinternationally，focusing ontheresearch status and progresofkey technologiesandequipment of sweet potato chain（band）clip type，multi-link rodtype，flexibledisk typeandother transplanting institutions.This paper mainly introduces the distribution characteristics of the main swet potatoproductionareasandtheagronomic requirements for swet potato planting.This paper analyzes the development status of sweet potato planting mechanization technologies and equipment at homeandabroad.Thisarticle focuses on theworkingcharacteristics，research focus， andaplication fieldsof swet potato chain（belt）clip-type，multi-link type，flexibledisctypeandother transplanting mechanisms.Thisarticle pointsoutthattheexisting keytechnologiesandequipmentfor mechanized sweet potatoplantingare facedwith problemssuchaslowlevelofsweetpotato transplantingmachinery，insuficientinnovationinkeytechnologies， lack ofmature andapplicable models that meet the agronomic requirements of sweet potato planting，and lack of automated and intellgent operation equipment.Thispaper proposes suggestionssuch asstrengthening basic theoretical research，breaking through key technologies，researching diversifiedtechnologiesand equipment forsweetpotato transplanting，and conducting automation and inteligent research，so as to providereferencefortheinnovative design of key technologies and equipment of sweet potato planting mechanization.

Keywords：sweet potato；planting mechanization；planting agronomy；planting equipment

0 引言

甘薯是世界上重要的糧食作物，兼具飼料、醫療、能源等多元用途[1]。中國是世界上第一大甘薯生產國，甘薯生產對保障我國糧食安全、促進鄉村振興具有重要的戰略意義。甘薯種植模式多、農藝過程復雜，導致甘薯移栽機械化程度較低[2]。高性能機械種植裝備與技術是現代農業高效生產的基礎[3，因此實現甘薯機械化移栽對完善甘薯產業、提高我國甘薯產業綜合經濟效益具有重要意義。

我國甘薯移栽機械化發展先后經歷引進吸收、通用農業機械改造、移栽機研制、示范推廣等階段，針對不斷的移栽需求，機械化移栽技術已取得一定程度的發展[4]。甘薯機械化移栽以壟作移栽和覆膜壟作移栽為主5，兩者工作方式不同，壟作移栽多以開溝后放入甘薯苗為主，覆膜壟上移栽多以移栽裝置和送苗裝置配合實現甘薯膜上栽插。目前我國甘薯種植機械化水平偏低，農藝、農機相融合的專用機具較少，對人工存在較大依賴，與甘薯產業日益發展需求不匹配，開發與甘薯農藝相適應的機具是甘薯機械化移栽技術研究的重點工作。

本文對甘薯機械化移栽技術及裝備進行分析、歸納，在此基礎上展望我國甘薯移栽機械研究的發展趨勢，以期為我國甘薯生產機械化發展提供參考。

1甘薯產業現狀

1.1甘薯種植分布與規模

據聯合國糧食及農業組織數據統計，近幾年我國甘薯種植面積超過 2 000khm² ，總產量約為 60000kt .占世界總產量的 65.35%^[6] 。我國甘薯種植地區分布廣泛，可劃分為北方甘薯產區、南方甘薯產區和長江流域甘薯產區3個主要區域。北方甘薯產區主要分布在河北、山西、山東、河南、陜西以及遼寧、吉林南部；南方甘薯產區主要分布在福建、江西、湖南、廣東以及廣西壯族自治區北部；長江流域甘薯產區主要分布在四川、重慶、湖北、江西、安徽以及江蘇。

1.2甘薯種植模式

國內甘薯移栽以裸苗移栽為主，先經過育苗剪苗，然后進行移栽作業。根據甘薯苗生長狀況、土壤情、氣候條件等差異，甘薯移栽種植模式分為壟作移栽和覆膜壟作移栽[8]。壟作移栽工序簡單，自然移栽環境達到適宜條件時，即可采用壟作移栽。地膜覆蓋移栽具有增溫保、減少蟲害、保持土壤水分等優點9，北方地區以及春季種植甘薯常使用覆膜壟作移栽方式。甘薯移栽起壟規格有大壟單行、小壟單行、大壟雙行等，常見單行壟寬為 60～100cm ，壟高為 30～40cm ，壟距為 80～ 120cm 。不同品種的甘薯起壟規范不一，在實際移栽起壟過程中，可結合甘薯品種和場地規格進行調整。

甘薯苗由入土節結處生根結薯，為保證結薯數量，要求入土節結數多，同時為保證甘薯苗根部通氣性良好，要求移栽深度淺[10]，因此造成甘薯苗移栽農藝復雜。目前常見的移栽方法主要有直栽法、斜栽法、水平栽法和船底型栽法[11]，如圖1所示。直栽法將甘薯苗垂直栽插到壟中，結薯較大，單株結薯數量較少；斜栽法將甘薯苗以一定的傾斜角度栽插到壟中，抗干旱能力強、易生根、商品薯較多；水平栽法將甘薯苗水平栽插到壟中，入土較淺且人土結節數多，單株結薯數量較多，對土壤的肥沃度具有一定要求；船底型栽法將甘薯苗的頭尾翹起埋入土壤中，抗旱力強、單株結薯多且結薯均勻。

圖1甘薯苗移栽方法 Fig.1Transplanting method of sweet potato seedlings

2甘薯起壟機械化關鍵技術與裝備

起壟是甘薯移栽的準備環節，其目的是為甘薯苗提供適宜的生長環境。目前，甘薯起壟機機架多為框架式，采用起壟犁或壟形成型器筑成設定的壟作形狀，并采用彈性鎮壓裝置壓實壟體，保證起壟的穩定性和緊實度。

設計的1GQL一2型甘薯雙行旋耕起壟機，可以完成旋耕、起壟、鎮壓等工作，工作效率較高。德國的GF800旋耕起壟機，由大功率拖拉機牽引，成型器向下呈一定角度保證了壟體的緊實程度，成型器后端配帶有施肥箱、滴灌帶鋪設裝置，可完成旋耕、起壟、施肥、覆滴灌帶等作業，減少了進地次數。王伯凱等[12]設計了甘薯雙壟旋耕起壟覆膜機，對起壟犁、鎮壓機構、覆膜機構進行結構設計分析，覆膜機構使用覆土圓盤將地膜壓實，完成覆膜作業。史宇亮等[13]針對開溝時土壤回流嚴重等問題設計了甘薯起壟整形機犁鏵式開溝起壟裝置，對犁鏵式開溝起壟裝置進行曲面參數設計、牽引阻力分析以及動力學仿真，通過試驗分析，該犁鏵式開溝起壟裝置比壟形成型器筑壟穩定性系數提高 2.4% ，土壤緊實度提高 18kPa 。某公司設計了 2CM-2/1H 型紅薯起壟施肥覆膜一體機，該機帶有肥料箱，可完成施肥作業，采用犁鏵式刮板壓實地膜。某公司針對犁鏵或圓盤翻土壓蓋地膜效果差等問題，研制了甘薯旋耕起壟覆膜機，采用旋耕上土器壓實地膜。典型甘薯旋耕起壟機的主要特點如表1所示。

表1典型甘薯旋耕起壟機的主要特點Tab.1 Key features of a typical sweet potato rotary tiller

3甘薯移栽機械化關鍵技術與裝備

甘薯機械化移栽的作業效果是影響甘薯產量的關鍵因素。甘薯裸苗獨特的幾何特征和移栽農藝，決定甘薯移栽技術與裝備的特殊性。移栽機構的作業質量以及作業效率是衡量甘薯移栽機作業效果的關鍵指標，目前國內外具有代表性的甘薯移栽機構有鏈（帶）夾式、多連桿式、撓性圓盤式等[14，15]。

3.1鏈（帶）夾式移栽機構

鏈（帶）式移栽機構主要由鏈條或輸送帶輸送甘薯苗，苗夾固定在鏈條或輸送帶上。作業時，人工將甘薯苗放置在苗夾上，甘薯苗隨鏈條或輸送帶旋轉運動，完成移栽作業。此類移栽機構結構簡單、工作性能穩定可靠、制造成本低。

國外甘薯苗鏈（帶）式移栽機研發較早，機械相對較成熟。歐美國家多以大型機械移栽為主，美國半自動鏈夾式移栽機和意大利生產的FPPEVO系列移栽機由大功率拖拉機帶動，一次作業可完成大面積的甘薯苗移栽，作業效率高，可實現甘薯苗的直栽。

國內甘薯苗鏈（帶）式移栽機研發起步較晚。胡良龍等8設計了2ZGF一2型甘薯復式栽植機，可一次性完成旋耕、起壟、栽插、修壟等作業，其中鏈夾喂苗機構采用非零速栽插原理使甘薯苗和地面形成一定角度，開溝器和圓盤鎮壓器的協調配合完成甘薯苗的斜插。某公司與國家甘薯產業技術體系對甘薯移栽機進一步優化，聯合研制了2CGF一2型甘薯復式移栽機，增設水箱裝置，可以實現旋耕、起壟、移栽、澆水復式作業[16]。劉京蕊等[17]針對較長地塊導致水箱儲水不足等問題，將2CGF一2型甘薯復式移栽機水箱裝置改成滴灌帶鋪設裝置，提高移栽機的適用程度。Yan等[18]設計了甘薯苗臥式移栽機，采用輸送帶水平運輸甘薯苗，甘薯苗到達輸送帶底部時，在重力的作用下掉落到壟溝中，并使用螺旋覆土機構將壟溝兩側的土壤推入苗溝，實現甘薯的水平移栽作業，作業過程具有旋耕起壟、開溝、移栽、覆土等工序。河北省農林科學院糧油作物研究所采用獨特的開溝方式設計了一種甘薯橫插移栽機械，鏟刀與牽引機行走方向呈角度設置，將壟體分為左、右兩部分，一側開設出溝槽，并將土壤堆積在壟面另一側，甘薯苗由輸送帶運送至溝槽，推土板將堆積的土壤推至溝槽，借此可完成甘薯苗的橫插斜栽[19]。張萬枝等[20]結合甘薯密植的要求設計了一種全自動型甘薯苗橫向水平移栽機，改變了傳統輸送帶的運行方向，使整個輸送帶處于壟的正上方，實現輸送帶沿壟向運輸甘薯苗，采用苗帶向移栽機秧苗夾自動放入甘薯苗，秧苗夾由固定夾板和帶有滾輪的活動夾板組成，輸送帶豎直段固定有支撐板，在滾輪和支撐板的阻擋以及彈簧的作用下，實現秧苗夾的開合，甘薯苗掉落到壟上后覆土裝置工作，完成移栽作業。該機可實現旋耕、起壟、移栽、覆土等復式作業，結構示意圖如圖2所示。為使其適應市場需求，聯合某公司對該移栽機進一步優化改進，設計秧苗夾始終處于張開狀態，豎直段采用擋條防止甘薯苗脫落，秧苗夾帶動甘薯苗進入到壟中實現甘薯苗的橫向水平移栽，機具后面帶有覆土和壟型重塑裝置修整壟型，其結構簡單、增加機具穩定性。

圖2全自動型甘薯苗橫向水平移栽機示意圖Fig.2 Schematicdiagram of fullyautomatichorizontaltransplantingmachine for sweet potatoseedlings1.起壟裝置2.苗帶輪3.秧苗夾4.支撐板5.旋耕裝置

3.2多連桿式移栽機構

連桿機構可實現多種運動曲線，其和末端栽植器配合，可以完成船底型、傾斜型、垂直型等甘薯苗移栽運動軌跡。根據不同姿態移栽要求對連桿式移栽機構進行結構、參數設計，以及靜態、動態運動學分析，調整栽植器人土點和出土點的相對位置，該移栽機構可適用于膜上移栽。目前多連桿式移栽機構被廣泛推廣使用，其中四桿機構和五桿機構應用較多。

應用多連桿式甘薯移栽運動機構技術的移栽機，國外主要以PVH103型自走移栽機為代表，對旋耕起壟后的田間進行移栽作業，由送苗輸送帶和夾苗爪機械聯動配合實現膜上移栽，機械化程度較高。

國內學者也對連桿式移栽機構展開了大量研究。青島農業大學和某公司[21聯合研制了多功能甘薯移栽機，由四桿機構帶動固定在從動桿上栽植器運動，栽植器采用凸輪控制的合手式柔性護苗結構，由固定在主動桿和從動桿鉸鏈處的凸輪和栽植器上的擺桿配合運動實現栽植器苗夾的開合，利用VB程序選擇出移栽裝置四桿機構最優船底型移栽軌跡的參數組合，根據栽植器運動行程設計出凸輪邊緣輪廓曲線，實現膜上甘薯船底型移栽，該移栽機可完成旋耕、施肥、起壟、覆膜、移栽、澆水多項作業，提高甘薯移栽效率。李慧等[22]基于PVH系列移栽機研制了丘陵山地甘薯膜上仿形扦插移栽機，除依據我國甘薯種植農藝要求對連桿機構設計分析外，加入了整機調平和壟面仿形等功能，可根據壟面位置、高度對植苗裝置位置進行調整，適用于地勢不平、壟體不均勻等丘陵山地。張萬枝等[23]設計了一種甘薯苗側插移栽機，由四桿機構帶動多個栽植器運動實現甘薯水平側向入壟，一次可實現多個甘薯苗移栽，移栽裝置和送苗裝置固定在一個支撐架上，有效調節移栽深度，行走裝置采用間歇式自走式結構，有效減少對地膜的破壞，結構示意圖如圖3所示。

圖3甘薯苗側插移栽機示意圖Fig. 3Schematic diagram of a transplanter for plantingsweet potato seedlings in the side direction1.送苗裝置2.支撐架3.移栽裝置

Sri等24設計4桿鏈接式半自動蔬菜插秧機，連桿機構帶動鴨嘴式的栽植器運動實現蔬菜直插。金麗宇等[25]針對栽植機構直立性差等問題設計了鴨嘴式蔬菜移栽機栽植機構，基于零速投苗工作原理對連桿機構進行速度位移曲線分析，選取合理的栽植機構運動特征參數，保證移栽直立性。

此類移栽機構由栽植器夾持甘薯苗入壟移栽，可以實現多種移栽方法，并且移栽姿態得以保證。但移栽過程中增加了漏苗的風險，后續應針對栽植器精準夾持甘薯苗的需求，優化改進移栽機構結構部件，集創新思想和先進技術，提出栽植器和甘薯苗新型配合方式。

3.3撓性圓盤式移栽機構

撓性圓盤式移栽機構主要由導向裝置、撓性和剛性圓盤組成，當撓性圓盤旋轉至取苗區時，觸碰導向裝置，迫使2個圓盤分離，甘薯苗進入撓性圓盤和剛性圓盤之間，實現取苗作業；當轉出導向裝置區域后，在彈簧的作用下，撓性圓盤向剛性圓盤靠近夾住甘薯苗，并攜帶甘薯苗繼續旋轉；當旋轉至放苗區時，再次與導向裝置接觸，撓性圓盤張開，甘薯苗自其中脫落到壟溝。對莖干較長的秧苗有良好適應性。

何宇凡等[26]利用該原理提出了一種基于撓性圓盤的甘薯裸苗類水平栽植方法，對撓性圓盤甘薯裸苗類水平栽植運動進行運動學分析和動力仿真試驗，并依據甘薯苗的水平彎曲姿態確定撓性圓盤的結構參數和運行速度，栽深合格率達到 95.6% ，栽植姿態合格率達到87.8% 。武廣偉等27基于撓性圓盤式移栽機構，設計了預處理苗帶甘薯裸苗自動移栽機，將甘薯裸苗等間距排列在兩條苗帶之間，苗帶上帶有粘連層固定甘薯裸苗，將處理好的苗帶卷起形成苗帶卷，苗卷通過自動喂苗裝置的鏈傳動系統和導向裝置實現兩苗帶的分離和重新卷合，以此向撓性圓盤移栽裝置自動提供甘薯苗，自動喂苗裝置和撓性圓盤移栽裝置簡圖如圖4所示。

圖4自動喂苗裝置和撓性圓盤移栽裝置簡圖Fig.4Schematic diagram of automatic seedling feedingdevice and flexible disc transplantingdevice1.撓性圓盤2.苗帶3.導向裝置4.卷苗帶輪

3.4其他移栽機構

導苗管式移栽機研究較早，普遍用于蔬菜缽苗移栽，早期對甘薯移栽機研究探索時，甘薯苗機械化種植多借鑒導苗管式移栽機，但甘薯苗莖葉較繁茂，下落會出現卡苗等現象，目前該移栽方式沒有被推廣應用。隨著對甘薯移栽機的深入研究，出現了其他新型移栽機構，例如Liu等28對移栽機構進一步研究，提出一種兩自由度的甘薯移栽機械手，通過垂直滑動電機和旋轉電機實現苗爪的垂直和旋轉運動，基于線性模型預測算法，為該移栽機械手設計一種移栽軌跡控制器，可實現甘薯苗的直栽、船底型栽法和斜插。Li等[29]針對現有甘薯船底型移栽機對地膜破壞程度較大等問題，設計一種船底型膜上移栽裝置，主要由弧形夾苗機構、換位機構和定位凸輪組成，夾苗機構繞定位凸輪旋轉進入土壤，定位凸輪用以實現夾苗機構的開合和消除因機構前進速度產生的橫向位移，離開土壤時通過換位機構調整夾苗機構的位置消除進土點和出土點的距離差，減小破膜面積。典型甘薯移栽機的結構特點如表2所示。

表2典型甘薯移栽機的結構特點 Tab.2Structural characteristics of typical sweet potato transplanter

4甘薯種植機械化面臨問題

5甘薯種植機械化發展建議

4.1甘薯移栽機械化水平低，關鍵技術創新不足 5.1提高基礎理論研究，加強突破關鍵技術

我國甘薯機械化移栽研究起步較晚，前期研制多借鑒其他通用移栽機械，缺乏基礎系統理論和關鍵技術的研究分析。現有的甘薯移栽機械研發投人不足，專業研究人員較少，并且研究人員在自主創新、攻克關鍵技術的過程中對經驗依賴較大，由此造成甘薯移栽機械水平不高。高校和科研院所的創新性想法和先進成果缺乏適用性和成熟度，未能在市場上得到廣泛推廣，制約著甘薯移栽機械產業的發展。

4.2符合甘薯種植農藝要求的成熟適用機型缺乏

國內現有的甘薯移栽機械大都由蔬菜、煙草、甜菜等插秧機械改進而成，對甘薯專用移栽機研究較少。改進而來的機具在使用過程中存在適用性差、與農藝要求不匹配、機具可靠性低等問題。甘薯種植模式和種植方法決定甘薯移栽機需求的多樣化，但現有甘薯移栽機多以斜插和直插為主，缺乏對于其他移栽方法的甘薯移栽機械以及膜上移栽機械的成熟適用性機型。

4.3自動化、智能化作業裝備缺乏

甘薯苗枝葉纏繞雜亂、形態大小不一，造成甘薯自動化分苗技術難以突破，制約了全自動甘薯移栽機的研究與發展。目前甘薯移栽機多為半自動移栽機，由人工操作進行取苗、分苗作業，沒有完全解放勞動力。缺乏智能化精準作業裝備，絕大多數機具在作業過程中存在操作不方便、精準度低、作業質量差等問題。

提高基礎理論研究，加強突破關鍵技術是確保甘薯產業發展的保障。加強田壟、移栽機和甘薯苗之間相互作用機理、運動規律的深入研究，實現甘薯移栽機高效、低損作業。加強科研投入，從資金、技術、人員等方面開展扶持，加快提升甘薯移栽機械化創新，加強對甘薯移栽機械化關鍵技術的研究，融合新方法、新材料優化改進甘薯移栽機械，提高移栽質量，實現甘薯移栽機最佳移栽效果。

5.2開展適于甘薯移栽的多樣化技術與裝備研究，加強農機、農藝融合

農機、農藝融合是實現甘薯移栽機械化的重要條件。進一步改進完善現有甘薯移栽機的作業性能，使其與甘薯種植農藝要求適配。針對不同地區甘薯種植多樣化要求，開展多學科協作研究，解決甘薯移栽專用裝備缺失等問題，達到甘薯移栽機械供需平衡。開發適用于我國大田種植的大型化移栽裝備以及適用于丘陵山地的小型化移栽裝備，制定合理、科學的研究計劃，健全甘薯機械化移栽體系。

5.3開展甘薯移栽機械自動化、智能化研究

針對甘薯移栽機械難以實現自動化的問題，在甘薯育苗、剪苗階段，加快設立標準化規定，加強對甘薯機械化剪苗、分苗裝置的研制，為全自動化甘薯移栽機提供基礎準備工作，實現育苗、剪苗、移栽一體化發展。

針對甘薯移栽機高效率、高精度、高質量的發展趨勢，加大智能化利用力度，采用智能檢測、路徑規劃、自主導航、農業大數據等技術，降低人工勞動強度、提高甘薯移栽機的作業質量和作業效率。未來我國甘薯機械化種植技術與裝備將向精準化、智能化和無人化甘薯移栽技術與裝備方向發展，同時兼顧移栽裝備的經濟性、適用性和可靠性。

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